本发明专利技术公开了一种牵引装置以及牵引系统。牵引装置包括底座、大臂、小臂、牵引头、大臂驱动装置和小臂驱动装置，小臂为可伸缩小臂，大臂驱动装置用于沿第一水平方向推拉大臂使其移动，小臂驱动装置用于推拉小臂以使小臂相对大臂摆动。采用本发明专利技术提供的牵引装置在出架牵引过程中，通过控制各驱动装置随时调整牵引方向，从而能够更好地实现液压支架的出架和调向，避免各种碰撞、剐蹭，使液压支架回撤工作效率大大提高，实现减人增效强安效果，具有极高的经济价值和社会价值。采用本发明专利技术提供的牵引系统驱动牵引装置迈步前移的方式具有更高的移动精度，有效防止前移过度。有效防止前移过度。有效防止前移过度。
【技术实现步骤摘要】
牵引装置以及牵引系统
[0001]本专利技术涉及矿井工程牵引
，尤其涉及一种牵引装置以及牵引系统。
技术介绍
[0002]目前煤矿综采液压支架回撤过程中，液压支架的出架牵引工作主要采用绞车通过钢丝绳牵引，由于绞车牵引方向往往与液压支架出架或者移动方向不一致，所以经常需要通过滑轮改变钢丝绳的牵引方向。又由于液压支架比较重(一般几十吨，大采高的液压支架高达100吨)，一方面对滑轮固点提出了非常高的要求，煤矿井下可以用来锚固的滑轮固定点很少，从而使得其牵引力方向相对单一固定，调整困难；另外一方面，操作人员需要手动拖拽、盘绕、安装钢丝绳，以普通承载50吨的钢丝绳为例，其直径为36mm，每米重量超过5.5千克，加上其僵硬的自然特性，从而使钢丝绳拖拽、盘绕、安装等工作变得极其困难，需要许多操作人员齐心协力一起配合操作。由于工况恶劣，所用钢丝绳经常造成非正常损耗，断绳事故频发，由于牵引力很大，钢丝绳断裂的弹性回抽极其危险，经常有造成人员伤亡事故的发生。
技术实现思路
[0003]本专利技术是基于专利技术人对以下事实和问题的发现和认识做出的：
[0004]液压支架回撤时的出架牵引路线(出架指待回撤液压支架从所在的一排液压支架中单独被牵引出来，并顺着巷道方向完成调向，不指整个回撤牵引路线)的理想路线大致由三段组成：
[0005]第一段为一段直线段，长度约为液压支架的底座长度，一般在2.0米至4.0米之间，该段需要的牵引力最大，一般牵引力与液压支架重量相当，一般在20吨至100吨之间；第二段为调向段，与第一段呈约30度的大圆弧段，液压支架在这一段中逐步调向，并且不可使其尾部偏转与掩护支架相撞；第三段为与第一段直线近垂直的近直线段，使液压支架完成调向。
[0006]然而，相关技术中的牵引装置的牵引过程很难拟合这一理想路线，导致液压支架出架困难，被牵引的液压支架经常与煤壁、掩护支架、其他液压支架发生碰撞和剐蹭，导致设备损坏并存在安全问题。
[0007]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种牵引装置以及牵引系统。
[0008]本专利技术实施例的牵引装置包括底座、大臂、小臂、牵引头、大臂驱动装置和小臂驱动装置，所述小臂为可伸缩小臂，所述大臂设置在所述可移动的底座上，所述大臂驱动装置设在所述底座上并与所述大臂相连，所述大臂驱动装置用于沿第一水平方向推拉所述大臂使其移动，所述小臂的第一端与所述大臂的第一端铰接，所述小臂驱动装置设在所述大臂上并与所述小臂相连，所述小臂驱动装置用于推拉所述小臂以使所述小臂相对所述大臂摆动，所述牵引头设在所述小臂的第二端用于与被牵引物体相连。
[0009]本专利技术实施例提供的牵引装置能够实现在最大程度上与理想出架牵引路线的拟合。具体地，大臂移动配合小臂收缩，完成出架牵引路线的第一段牵引工作，之后小臂向前摆动的同时控制小臂适度伸长，使牵引头近似沿着第二段牵引路径方向前进，最后通过伸长小臂并调整小臂摆动角度，使牵引头沿着第三段牵引路线前进。
[0010]采用本专利技术实施例提供的牵引装置在出架牵引过程中，通过控制各驱动装置随时调整牵引方向，从而能够更好地实现液压支架的出架和调向，避免各种碰撞、剐蹭，避免出现设备损坏和危险情况。能够完全避免传统绞车牵引方式中的诸多问题和安全隐患，可以使液压支架回撤工作效率大大提高，并大大减少回撤工作面所需工作人员数量，实现减人增效强安效果，具有极高的经济价值和社会价值。
[0011]在一些实施例中，所述大臂驱动装置为大臂伸缩油缸，所述大臂伸缩油缸的第一端与所述底座铰接且第二端与所述大臂铰接，所述大臂伸缩油缸沿所述第一水平方向伸缩以推拉所述大臂；和/或，所述小臂驱动装置为小臂伸缩油缸，所述小臂伸缩油缸的第一端与所述大臂铰接，第二端与所述小臂铰接，所述小臂伸缩油缸伸缩以推拉所述小臂。
[0012]在一些实施例中，牵引装置还包括：至少一个连杆，所述连杆的第一端与所述底座铰接，所述连杆的第二端与所述大臂铰接，并且所述连杆与所述大臂的铰接位置位于所述大臂驱动装置与所述大臂的连接位置的远离所述大臂的第一端的一侧，当然，所述大臂可直接与所述底座铰接，也可达到近似效果。
[0013]在一些实施例中，所述连杆为两个，分别为第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行，所述大臂、所述大臂驱动装置、所述第一连杆和所述第二连杆形成四连杆机构。
[0014]在一些实施例中，所述小臂包括小臂内套筒、小臂外套筒和内置伸缩油缸，所述小臂外套筒套设所述小臂内套筒且两者可滑动地设置，所述内置伸缩油缸位于所述小臂外套筒内并与所述小臂内套筒相连用于推拉所述小臂内套筒，所述大臂的第一端与所述小臂外套筒铰接，所述牵引头与所述小臂内套筒铰接。
[0015]本专利技术另一方面实施例提出的牵引系统，包括：牵引装置；步进装置，所述步进装置包括至少一个沿第三水平方向可伸缩地设置的平推杆，所述平推杆的端部与所述牵引装置相连，所述步进装置用于沿第三水平方向驱动所述牵引装置步进。
[0016]在一些实施例中，所述步进装置包括沿所述第一水平方向依次排布的若干掩护支架，每个所述掩护支架包括一个所述平推杆，若干所述平推杆相互平行，其中所述第一水平方向与所述第三水平方向相互垂直，所述掩护支架具有支撑状态和收缩状态，在支撑状态，所述掩护支架的顶部与巷道顶板相抵，在收缩状态，所述掩护支架回缩以脱离所述顶板。
[0017]在一些实施例中，所述掩护支架为三个，包括在所述第一水平方向上依次排布的第一掩护支架、第二掩护支架和第三掩护支架，所述第一掩护支架包括第一平推杆，所述第二掩护支架包括第二平推杆，所述第三掩护支架包括第三平推杆，所述第一平推杆、所述第二平推杆和所述第三平推杆与所述牵引装置的三个连接点呈三角形。
[0018]在一些实施例中，每个所述掩护支架均包括液压支撑杆和顶部掩护梁，所述液压支撑杆支撑在所述顶部掩护梁的底部，所述液压支撑杆可伸缩地设置以使所述顶部掩护梁升起或降下，所述掩护支架处于支撑状态时，所述顶部掩护梁升起，所述掩护支架处于收缩状态时，所述顶部掩护梁降下。
[0019]在一些实施例中，所述第三掩护支架的远离所述第二掩护支架的一侧设有至少一个侧边掩护梁，所述侧边掩护梁与所述第三掩护支架的所述顶部掩护梁相连并可翻转地设置，所述侧边掩护梁具有展开状态和收拢状态，在展开状态，所述侧边掩护梁与所述顶部掩护梁平行起支撑作用，在收拢状态，所述侧边掩护梁下垂遮挡所述第三掩护支架的内部。
[0020]本专利技术实施例提供的牵引系统的优点在于：采用平推杆驱动牵引装置迈步前移的方式具有更高的移动精度，有效防止前移过度，平推杆在油缸推动下工作，可以提供更大的拉架力，在回撤工作面顶板有冒顶、塌方压架的时候能够有效防止掩护支架被压死，使其前移更加顺畅、高效。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例提供的牵引系统的结构示意图。
[0022]图2是本专利技术实施例提供的牵引装置的结构示意图。
[0023本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种牵引装置，其特征在于，包括：底座、大臂、小臂、牵引头、大臂驱动装置和小臂驱动装置，所述小臂为可伸缩小臂，所述大臂可移动地设置在所述底座上，所述大臂驱动装置设在所述底座上并与所述大臂相连，所述大臂驱动装置用于沿第一水平方向推拉所述大臂使其移动，所述小臂的第一端与所述大臂的第一端铰接，所述小臂驱动装置设在所述大臂上并与所述小臂相连，所述小臂驱动装置用于推拉所述小臂以使所述小臂相对所述大臂摆动，所述牵引头设在所述小臂的第二端用于与被牵引物体相连。2.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述大臂驱动装置为大臂伸缩油缸，所述大臂伸缩油缸的第一端与所述底座铰接且第二端与所述大臂铰接，所述大臂伸缩油缸沿所述第一水平方向伸缩以推拉所述大臂；和/或，所述小臂驱动装置为小臂伸缩油缸，所述小臂伸缩油缸的第一端与所述大臂铰接，第二端与所述小臂铰接，所述小臂伸缩油缸伸缩以推拉所述小臂。3.根据权利要求1或2所述的牵引装置，其特征在于，还包括：至少一个连杆，所述连杆的第一端与所述底座铰接，所述连杆的第二端与所述大臂铰接，并且所述连杆与所述大臂的铰接位置位于所述大臂驱动装置与所述大臂的连接位置的远离所述大臂的第一端的一侧。4.根据权利要求3所述的牵引装置，其特征在于，所述连杆为两个，分别为第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行，所述大臂、所述大臂驱动装置、所述第一连杆和所述第二连杆形成四连杆机构。5.根据权利要求1或2所述的牵引装置，其特征在于，所述小臂包括小臂内套筒、小臂外套筒和内置伸缩油缸，所述小臂外套筒套设所述小臂内套筒且两者可滑动地设置，所述内置伸缩油缸位于所述小臂外套筒内并与所述小臂内套筒相连用于推拉所述小臂内套筒，所述大臂的第一端与所述小臂外套筒铰接，所述牵引头与所述小臂内套筒铰接。6.一种牵引系统，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王梁，闫殿华，王洪磊，李杰，颜晗，王大书，廖静平，刘玉波，曹云，闫飞，杜学飞，焦宏章，赵建，刘少权，王振，赵嘉宇，
申请(专利权)人：煤炭科学研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。