车载摄像头标定装置及其控制方法、存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车载摄像头标定装置及其控制方法、存储介质，该装置属于待标定摄像头关联产品中的一部分，该装置包括：标定模块，以及，与标定模块分别连接的显示模块、计算模块、协议处理模块和接口模块；其中，标定模块用于获取车载摄像头采集的图像信息，并基于标定模块中预置的车载摄像头标定软件执行标定操作；计算模块用于计算车载摄像头外参；协议处理模块还与接口模块连接，用于通过接口模块连接外部便携标定控制设备，并接收和解析外部便携标定控制设备发送的标定控制信息。本申请无需开发人员对车载摄像头标定上位机软件的开发，且车载摄像头标定装置按照在车辆内，标定工作人员仅需携带便携性的标定控制设备即可完成标定工作。定工作。定工作。

【技术实现步骤摘要】
车载摄像头标定装置及其控制方法、存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车载摄像头标定装置及其控制方法、存储介质。

技术介绍

[0002]商用车自动或辅助驾驶需要基于车载摄像头实时获取视频信息完成驾驶控制。视频的控制器在安装使用过程中，首先须进行摄像头的标定工作，一般摄像头在初次安装过程中需要进行手动标定，确定摄像头的外部参数。后期随摄像头具体使用状况定期进行摄像头标定工作。现有的手动标定方法，多是使用笔记本电脑上安装的上位机软件，配合控制器进行手动标定，需要现场工作人员随身携带笔记本电脑，且开发人员还需要投入时间和精力进行上位机软件开发和测试，现有的手动标定方法对于现场施工人员和开发人员有诸多不便。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种车载摄像头标定装置及其控制方法、存储介质，以解决现有的手动标定方法对于现场施工人员和开发人员有诸多不便的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种车载摄像头标定装置，该装置属于待标定摄像头关联产品中的一部分，该装置包括：标定模块、显示模块、计算模块、协议处理模块和接口模块；
[0005]其中，所述标定模块分别连接显示模块、计算模块、协议处理模块和车载摄像头，用于获取车载摄像头采集的图像信息，并基于所述标定模块中预置的车载摄像头标定软件执行标定操作；
[0006]所述显示模块还与所述车载摄像头连接，用于显示车载摄像头采集的图像信息和标定信息；
[0007]所述计算模块用于基于所述标定模块从车辆控制器获取的车载摄像头的参数信息计算车载摄像头外参；
[0008]所述协议处理模块还与所述接口模块连接，用于通过所述接口模块连接外部便携标定控制设备，并接收和解析所述外部便携标定控制设备发送的标定控制信息；其中，所述接口模块包括USB接口、WiFi接口和蓝牙接口中一项或多项。
[0009]在一种可能的实现方式中，该车载摄像头标定装置还包括：与所述标定模块连接的通用管理模块，用于配置管理、日志管理和设备维护。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种车载摄像头标定装置的控制方法，用于如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车载摄像头标定装置，该控制方法包括：
[0011]在获取到车载摄像头标定启动指令时，生成标定框并获取车载摄像头采集的图像信息；
[0012]控制显示模块显示所述标定框和车载摄像头采集的图像信息；
[0013]接收外部便携标定控制设备发送的标定点位调整信息，并根据所述标定点位调整信息调整所述标定框各顶点与对应的标定参考点位重合；
[0014]获取所述计算模块确定的车载摄像头外参信息，并根据所述车载摄像头外参信息生成的计算显示框；其中，所述车载摄像头外参信息由所述计算模块根据所述标定点位调整信息、所述标定参考点位信息和车载摄像头内参信息计算得出；
[0015]显示所述计算显示框和调整后的标定框，并在所述计算显示框和调整后的标定框重合时，保存所述车载摄像头外参信息作为标定文件。
[0016]在一种可能的实现方式中，该控制方法还包括：
[0017]在所述计算显示框和调整后的标定框位置非重合，且一个或多个顶点与对应参考点位之间位置差值大于设定阈值时，生成标定失败提示信息，以指示重新启动车载摄像头标定。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述获取到车载摄像头标定启动指令，包括：
[0019]响应于所述接口模块接入外部便携标定控制设备的检测信号，生成车载摄像头标定启动指令；或者，
[0020]响应于所述接口模块接入外部便携标定控制设备的检测信号启动车载摄像头标定程序。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述根据所述标定点位调整信息调整所述标定框各顶点与对应的标定参考点位重合，包括：
[0022]获取标定框各顶点的设定标定顺序；
[0023]根据所述标定点位调整信息调整首位标定框顶点位置，在获取到标定确认信息时，完成针对首位标定框顶点的标定；
[0024]根据所述设定标定顺序依次完成针对其余矩形框顶点的标定。
[0025]在一种可能的实现方式中，在所述获取所述计算模块确定的车载摄像头外参信息之前，还包括：
[0026]根据车载摄像头类型信息指示所述计算模块确定车载摄像头外参信息；
[0027]其中，所述车载摄像头类型包括鱼眼摄像头和通用摄像头；在所述车载摄像头类型为鱼眼摄像头时，所述计算模块在确定车载摄像头外参信息之前，还用于图像畸变矫正计算。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述控制方法还包括：
[0029]在接收到外部便携标定控制设备发送的返回信息时，重新执行根据所述标定点位调整信息调整所述标定框各顶点与对应的标定参考点位重合的操作。
[0030]在一种可能的实现方式中，所述外部便携标定控制设备为手柄、鼠标、键盘和移动终端中一项或多项；所述接收外部便携标定控制设备发送的标定点位调整信息，包括：
[0031]接收所述协议处理模块解析处理后的标准格式标定点位调整信息；其中，所述标准格式标定点位调整信息包括所述协议处理模块根据与所述外部便携标定控制设备对应的协议解析处理后的统一格式的信息。
[0032]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实
现如上第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0033]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0034]本申请实施例提供一种车载摄像头标定装置及其控制方法、存储介质，通过标定模块、显示模块、计算模块、协议处理模块和接口模块组成车载摄像头标定装置。在车载摄像头标定装置内部预置车载摄像头标定软件，通过接口模块和协议处理模块获取和解析外部便携式标定设备发送的标定控制信息，基于车载摄像头标定装置内置标定模块和计算模块完成车载摄像头外参计算，完成车载摄像头标定工作。其中，将车载摄像头标定功能从传统方案上位机中迁移至车载摄像头标定装置和外部便携标定控制设备中，无需进行上位机软件的开发，降低开发人员的软件开发难度。另外，车载摄像头标定装置属于待标定摄像头关联产品中的一部分，主要组成包括标定模块、显示模块、计算模块、协议处理模块和接口模块，相较于传统标定方案中笔记本等上位机装置结构简单，利于待标定摄像头关联产品的集成化设计及小型化设计，并且通过前装或后装的方式安装于车辆中。因此，标定现场工作人员只需携带与车载摄像头标定装置协同完成标定工作的外部便携标定控制设备至标定现场即可，例如携带符合车载摄像头标定装置的接口模块协议的手柄、键盘、鼠标或移动终端至现场。
附图说明
[0035]为了更清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头标定装置，其特征在于，该装置属于待标定摄像头关联产品中的一部分，该装置包括：标定模块、显示模块、计算模块、协议处理模块和接口模块；其中，所述标定模块分别连接显示模块、计算模块、协议处理模块和车载摄像头，用于获取车载摄像头采集的图像信息，并基于所述标定模块中预置的车载摄像头标定软件执行标定操作；所述显示模块还与所述车载摄像头连接，用于显示车载摄像头采集的图像信息和标定信息；所述计算模块用于基于所述标定模块从车辆控制器获取的车载摄像头的参数信息计算车载摄像头外参；所述协议处理模块还与所述接口模块连接，用于通过所述接口模块连接外部便携标定控制设备，并接收和解析所述外部便携标定控制设备发送的标定控制信息；其中，所述接口模块包括USB接口、WiFi接口和蓝牙接口中一项或多项。2.根据权利要求1所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，还包括：与所述标定模块连接的通用管理模块，用于配置管理、日志管理和设备维护。3.一种车载摄像头标定装置的控制方法，用于权利要求1或2所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，包括：在获取到车载摄像头标定启动指令时，生成标定框并获取车载摄像头采集的图像信息；控制显示模块显示所述标定框和车载摄像头采集的图像信息；接收外部便携标定控制设备发送的标定点位调整信息，并根据所述标定点位调整信息调整所述标定框各顶点与对应的标定参考点位重合；获取所述计算模块确定的车载摄像头外参信息，并根据所述车载摄像头外参信息生成的计算显示框；其中，所述车载摄像头外参信息由所述计算模块根据所述标定点位调整信息、所述标定参考点位信息和车载摄像头内参信息计算得出；显示所述计算显示框和调整后的标定框，并在所述计算显示框和调整后的标定框重合时，保存所述车载摄像头外参信息作为标定文件。4.根据权利要求3所述的车载摄像头标定装置的控制方法，其特征在于，还包括：在所述计算显示框和调整后的标定框位置非重合，且一个或多个顶点与对应参考点位之间位置差值大于设定阈值时，生成标定失败提示信息，以指示重新启动车载摄像头标定。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，包永亮，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：