本申请公开了一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置。该清洁装置包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以对待清洁面进行清洁；激光雷达模组，设于装置主体；以及透光罩，设于装置主体，其中透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩与激光雷达模组沿第一方向相对设置，透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组；其中，透光部相对参考平面倾斜设置。通过上述方式，本申请能够提高清洁装置中激光雷达模组的探测精度。激光雷达模组的探测精度。激光雷达模组的探测精度。
【技术实现步骤摘要】
清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置
[0001]本申请涉及清洁设备
，具体涉及一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置。
技术介绍
[0002]具有洗地、扫地、擦地等清洁功能的清洁机器人能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。清洁机器人通常基于激光雷达传感器实现导航及避障功能，以保证清洁机器人正常进行清洁工作。
[0003]清洁机器人设置有透光罩。激光雷达传感器输出的激光通过透光罩出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光罩入射至激光雷达传感器。由于透光罩材料的限制，激光通过透光罩时无法完全透射，一部分激光会在透光罩表面发生反射，该部分反射的激光经多次反射后可能再次通过透光罩，容易干扰传感器探测外部环境所需的激光信号，导致目前激光雷达传感器的探测精度较低。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置，能够提高清洁装置中激光雷达模组的探测精度。
[0005]本申请提供一种清洁装置。该清洁装置包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以对待清洁面进行清洁；激光雷达模组，设于装置主体；以及透光罩，设于装置主体，其中透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩与激光雷达模组沿第一方向相对设置，透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组；其中，透光部相对参考平面倾斜设置。
[0006]在本申请的一实施例中，透光罩还定义有垂直于第一方向的第二方向，透光罩具有沿第二方向依次分布的至少两个透光部，激光雷达模组输出的激光以及经由外部环境反射回的激光分别通过不同的透光部；激光雷达模组包括：激光元件，用于输出激光或是接收经由外部环境反射回的激光；其中，透光部与参考平面之间的夹角为α，激光元件与对应透光部之间的最短激光传播路径的长度为L，激光元件在第二方向上的长度为D，且tan2α≥D/L。
[0007]在本申请的一实施例中，透光部与参考平面之间的夹角为5
°
至25
°
。
[0008]在本申请的一实施例中，激光雷达模组包括：激光发射器，用于输出激光；激光接收器，用于接收经由外部环境反射回的激光；第一反光部，激光发射器输出的激光通过第一反光部反射至外部环境；以及第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过第二反光部反射至激光接收器；透光部包括：第一透光部，第一反光部反射的激光通过第一透光部出射至外部环境；以及第二透光部，第二反光部反射的激光经由第二透光部入射至激光接收器。
[0009]在本申请的一实施例中，第一反光部的高度小于第一透光部的高度，且第二反光部的高度小于第二透光部的高度。
[0010]在本申请的一实施例中，第一反光部的高度为5mm至10mm；第二反光部的高度为10mm至20mm；第一透光部的高度及第二透光部的高度均为10mm至20mm。
[0011]在本申请的一实施例中，清洁装置还包括隔板，隔板设于第一透光部和第二透光部之间；其中，第一透光部与第二透光部之间的间距大于隔板的厚度。
[0012]在本申请的一实施例中，第一透光部与第二透光部之间的间距为2mm至4mm；隔板的厚度为1.5mm至3mm。
[0013]相应地，本申请还提供一种自移动装置。该自移动装置包括：装置主体，能够在移动面上移动；激光雷达模组，设于装置主体；以及透光罩，设于装置主体，其中透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩与激光雷达模组沿第一方向相对设置，透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组；其中，透光部相对参考平面倾斜设置。
[0014]相应地，本申请还提供一种应用于清洁装置的透光罩。清洁装置包括激光雷达模组；透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩能够与激光雷达模组沿第一方向相对设置，透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组；其中，透光部相对参考平面倾斜设置。
[0015]本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置。清洁装置包括激光雷达模组和透光罩。透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组。其中，透光部相对参考平面倾斜设置。如此一来，在透光部反射的激光会偏离正常通过透光部的激光，即便该反射的激光经多次反射后再次通过透光部，也不会对该正常通过透光部的激光造成显著的干扰，因而能够提高清洁装置中激光雷达模组的探测精度。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请激光雷达模组一实施例的结构示意图；
[0018]图2是本申请反光元件一实施例的结构示意图；
[0019]图3是本申请应用于清洁装置的透光罩第一实施例的结构示意图；
[0020]图4是本申请应用于清洁装置的透光罩第二实施例的结构示意图；
[0021]图5是本申请应用于清洁装置的透光罩第三实施例的结构示意图。
[0022]附图标记说明：
[0023]10a反光元件；11第一反光部；12第二反光部；30激光雷达模组；311激光发射器；313激光接收器；40透光罩；41第一透光部；42第二透光部；50隔板。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。
[0025]本申请提供一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0026]激光雷达传感器将测量到的物理量转换成电信号，并对该电信号进行处理，实现探测功能。激光雷达传感器主要由敏感单元、转换单元、变换电路和辅助电源组成。根据作用形式可分为主动型和被动型。主动型传感器对被测对象主动发出探测信本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁装置，其特征在于，包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以对所述待清洁面进行清洁；激光雷达模组，设于所述装置主体；以及透光罩，设于所述装置主体，其中所述透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，所述透光罩与所述激光雷达模组沿所述第一方向相对设置，所述透光罩还具有透光部，所述激光雷达模组输出的激光通过所述透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过所述透光部入射至所述激光雷达模组；其中，所述透光部相对所述参考平面倾斜设置。2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述透光罩还定义有垂直于所述第一方向的第二方向，所述透光罩具有沿所述第二方向依次分布的至少两个所述透光部，所述激光雷达模组输出的激光以及经由外部环境反射回的激光分别通过不同的所述透光部；所述激光雷达模组包括：激光元件，用于输出激光或是接收经由外部环境反射回的激光；其中，所述透光部与所述参考平面之间的夹角为α，所述激光元件与对应所述透光部之间的最短激光传播路径的长度为L，所述激光元件在所述第二方向上的长度为D，且tan2α≥D/L。3.根据权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，所述透光部与所述参考平面之间的夹角为5
°
至25
°
。4.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述激光雷达模组包括：激光发射器，用于输出激光；激光接收器，用于接收经由外部环境反射回的激光；第一反光部，所述激光发射器输出的激光通过所述第一反光部反射至外部环境；以及第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过所述第二反光部反射至所述激光接收器；所述透光部包括：第一透光部，所述第一反光部反射的激光通过所述第一透光部出射至外部环境；以及第二透光部，所述第二反光部反射的激光经由所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄红林，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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