公开了一种电子装置。电子装置可包括第一图像传感器、第二图像传感器和处理器，其中，处理器可：通过使用第一图像传感器，获取第一深度图像和置信图；通过使用第二图像传感器，获取RGB图像；基于置信图和RGB图像，获取第二深度图像；以及通过基于置信图的像素值合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。获取第三深度图像。获取第三深度图像。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电子装置及其控制方法
[0001]本公开涉及一种电子装置及其控制方法，更具体地，涉及一种用于获取深度图像的电子装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]近年来，随着电子技术的发展，对自动驾驶机器人的研究正在积极进行。为了机器人的平稳驱动，重要的是获得关于机器人周围环境的准确深度信息。作为用于获取深度信息的传感器，存在基于光的飞行时间或相位信息来获取深度图像的飞行时间(ToF)传感器、用于基于由两个相机捕获的图像来获取深度图像的立体相机等。
[0003]另一方面，与立体相机相比，ToF传感器对于长距离具有优异的角分辨率，但是具有由于多次反射而导致近场信息的精度相对较低的限制。另外，尽管立体相机可以以相对高的精度获取短距离信息，但是为了长距离测量，两个相机需要彼此远离，因此立体相机具有难以制造为小尺寸的缺点。
[0004]因此，需要一种用于获取具有高精度近场信息的深度图像同时易于小型化的技术。
技术实现思路
[0005]技术问题
[0006]本公开提供了一种易于小型化并且针对短距离具有改善的距离信息精度的电子装置。
[0007]本公开的目的不限于上述目的。也就是说，本领域技术人员可从以下描述中显而易见地理解未提及的其他目的。
[0008]技术方案
[0009]根据本公开的实施例，一种电子装置包括：第一图像传感器；第二图像传感器；以及处理器，其中，所述处理器进行以下操作：通过使用第一图像传感器，获取第一深度图像和与第一深度图像相应的置信图，通过使用第二图像传感器，获取与第一深度图像相应的RGB图像，基于所述置信图和所述RGB图像，获取第二深度图像，并且通过基于所述置信图的像素值合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。
[0010]所述处理器可获取所述RGB图像的灰度图像，并且可通过对所述置信图和所述灰度图像进行立体匹配，获取第二深度图像。
[0011]所述处理器可通过基于包括在所述置信图和所述灰度图像中的对象的形状对所述置信图和所述灰度图像进行立体匹配，获取第二深度图像。
[0012]所述处理器可基于所述置信图的像素值，确定第一深度图像和第二深度图像的合成比率；并且通过基于所述确定的合成比率合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。
[0013]所述处理器可针对所述置信图的多个区域中的像素值大于预设值的区域，确定第
一合成比率和第二合成比率，使得第一深度图像的第一合成比率大于第二深度图像的第二合成比率，并且可针对所述置信图的多个区域中的像素值小于所述预设值的区域，确定第一合成比率和第二合成比率，使得第一合成比率小于第二合成比率。
[0014]所述处理器可针对第一深度图像的多个区域中的深度值小于第一阈值距离的第一区域，获取第二深度图像的深度值作为第三深度图像的深度值，并且针对第一深度图像的多个区域中的深度值大于第二阈值距离的第二区域，获取第一深度图像的深度值作为第三深度图像的深度值。
[0015]所述处理器可识别包括在所述RGB图像中的对象，识别第一深度图像和第二深度图像中的与所述识别的对象相应的每个区域，并且通过针对每个区域以预定合成比率合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。
[0016]第一图像传感器可以是飞行时间(ToF)传感器，并且第二图像传感器可以是RGB传感器。
[0017]根据本公开的另一实施例，一种用于控制电子装置的方法包括：通过使用第一图像传感器，获取第一深度图像和与第一深度图像相应的置信图；通过使用第二图像传感器，获取与第一深度图像相应的RGB图像；基于所述置信图和所述RGB图像，获取第二深度图像；并且通过基于所述置信图的像素值合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。
[0018]在获取第二深度图像的步骤中，可获取所述RGB图像的灰度图像，并且可通过对所述置信图和所述灰度图像进行立体匹配，获取第二深度图像。
[0019]在获取第二深度图像的步骤中，可通过基于包括在所述置信图和所述灰度图像中的对象的形状对所述置信图和所述灰度图像进行立体匹配，获取第二深度图像。
[0020]在获取第三深度图像的步骤中，可基于所述置信图的像素值，确定第一深度图像和第二深度图像的合成比率，并且可通过基于所述确定的合成比率合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。
[0021]在确定所述合成比率的步骤中，可针对所述置信图的多个区域中的像素值大于预设值的区域，确定第一合成比率和第二合成比率，使得第一深度图像的第一合成比率大于第二深度图像的第二合成比率，并且可针对所述置信图的多个区域中的像素值小于所述预设值的区域，确定第一合成比率和第二合成比率，使得第一合成比率小于第二合成比率。
[0022]在获取第三深度图像的步骤中，可针对第一深度图像的多个区域中的深度值小于第一阈值距离的第一区域，获取第二深度图像的深度值作为第三深度图像的深度值，并且可针对第一深度图像的多个区域中的深度值大于第二阈值距离的第二区域，获取第一深度图像的深度值作为第三深度图像的深度值。
[0023]获取第三深度图像的步骤可包括：识别包括在所述RGB图像中的对象；识别第一深度图像和第二深度图像中的与所述识别的对象相应的每个区域，并且通过针对所述识别的每个区域以预定合成比率合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。
[0024]本公开的技术方案不限于上述方案，并且本公开所属领域的技术人员将从本说明书和附图中清楚地理解未提及的方案。
[0025]有益效果
[0026]根据如上所述的本公开的各种实施例，与传统ToF传感器相比，电子装置可以以短
距离的距离信息的改进精度来获取距离信息。
[0027]另外，通过本公开的实施例可获得或预测的效果将在本公开的实施例的详细描述中直接或隐含地公开。例如，将在稍后描述的详细描述中公开根据本公开的实施例预测的各种效果。
附图说明
[0028]图1是用于描述根据本公开的实施例的获取深度图像的方法的示图。
[0029]图2是示出根据本公开的实施例的根据第一深度图像的深度值的第一合成比率和第二合成比率的曲线图。
[0030]图3是示出根据本公开实施例的根据置信图的像素值的第一合成比率和第二合成比率的曲线图。
[0031]图4是用于描述根据本公开的实施例的获取第三深度图像的方法的示图。
[0032]图5是示出根据本公开的实施例的RGB图像的示图。
[0033]图6是示出根据本公开的实施例的用于控制电子装置的方法的流程图。
[0034]图7是示出根据本公开的实施例的电子装置的透视图。
[0035]图8a是示出根据本公开的实施例的电子装置的配置的框图。
[0036]图8b是示出根据本公开的实施例的处理器的配置的框图。
具体实施方式
[0037]在示意性地描述说明书中使用的术语之后，将详细描述本公开。
[003本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电子装置，包括：第一图像传感器；第二图像传感器；以及处理器，其中，所述处理器进行以下操作：通过使用第一图像传感器，获取第一深度图像和与第一深度图像相应的置信图，通过使用第二图像传感器，获取与第一深度图像相应的RGB图像，基于所述置信图和所述RGB图像，获取第二深度图像，并且通过基于所述置信图的像素值合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。2.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器进行以下操作：获取所述RGB图像的灰度图像，并且通过对所述置信图和所述灰度图像执行立体匹配，获取第二深度图像。3.如权利要求2所述的电子装置，其中，所述处理器进行以下操作：通过基于包括在所述置信图和所述灰度图像中的对象的形状对所述置信图和所述灰度图像执行立体匹配，获取第二深度图像。4.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器进行以下操作：基于所述置信图的像素值，确定第一深度图像和第二深度图像的合成比率，并且通过基于所述确定的合成比率合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。5.如权利要求4所述的电子装置，其中，所述处理器进行以下操作：针对所述置信图的多个区域中的像素值大于预设值的区域，确定第一合成比率和第二合成比率，使得第一深度图像的第一合成比率大于第二深度图像的第二合成比率，并且针对所述置信图的多个区域中的像素值小于所述预设值的区域，确定第一合成比率和第二合成比率，使得第一合成比率小于第二合成比率。6.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器进行以下操作：针对第一深度图像的多个区域中的深度值小于第一阈值距离的第一区域，获取第二深度图像的深度值作为第三深度图像的深度值，并且针对第一深度图像的多个区域中的深度值大于第二阈值距离的第二区域，获取第一深度图像的深度值作为第三深度图像的深度值。7.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器进行以下操作：识别包括在所述RGB图像中的对象，识别第一深度图像和第二深度图像中的与所述识别的对象相应的每个区域，并且通过针对所述区域中的每个区域以预定合成比率合成第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像。8.如权利要求1所述的电子装置，其中，第一图...
【专利技术属性】
技术研发人员：李太熙，金成元，金世暎，李侑贞，李廷桓，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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