一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置，包括上顶座、多个对接花瓣A、多个对接花瓣B和下底座，多个对接花瓣A沿着上顶座周向方向均匀设置在上顶座的一侧壁上，多个对接花瓣B沿着下底座周向方向均匀设置在下底座的一侧壁上，且对接花瓣A和对接花瓣B的数量是一一对应，其中，上顶座和下底座相互连接，以使对接花瓣A和对接花瓣B相互接触进行多个自由度的校正，对接花瓣A的数量为四对，其中，对接花瓣A与上顶座之间的第一斜角为45

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置


[0001]本专利技术属于机械校正
，具体涉及一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置。

技术介绍

[0002]目前精密直线对接机构主要是通过提高公端、母端的加工精度，以及装配精度进行对接。或者是通过锥面进行校正。在对接过程中，需要较高的加工精度和安装精度，这对工人的装配技术要求以及零部件的加工精度要求极其高。
[0003]众所周知，在对接过程中，可能存在多个自由度的偏移，如果利用锥面进行找正，可能会存在受力情况不好，划伤对接工件表面的情况，这对于需要精密对接的场合是一种挑战。
[0004]对于移动中的物体，还需要进行对接配合的场合，对于对接物体的加工精度要求则更高，现有技术中对接的公端、母端间隙过大或者过小，只能一个方向校准，则在运动中对接可能无法对正。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术要解决的技术问题在于提供一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置，能够解决现有技术中对接的公端、母端间隙过大，则可能导致最终对接失效，对接的公端、母端间隙过小，则在运动中对接可能无法对正的问题。
[0006]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置，包括上顶座、多个对接花瓣A、多个对接花瓣B和下底座；
[0007]多个对接花瓣A沿着上顶座周向方向均匀设置在上顶座的一侧壁上，多个对接花瓣B沿着下底座周向方向均匀设置在下底座的一侧壁上，且对接花瓣A和对接花瓣B的数量是一一对应，其中，上顶座和下底座相互连接，以使对接花瓣A和对接花瓣B相互接触进行多个自由度的校正。
[0008]可选的，对接花瓣A的数量为四对，其中，对接花瓣A与X轴的夹角为第一斜角，第一斜角为45
°
，对接花瓣A与Y轴的弧度为第一弧度，第一弧度为120
°
。
[0009]可选的，对接花瓣B的数量为四对，其中，对接花瓣B与X轴的夹角为第二斜角，第二斜角为60
°
，对接花瓣B与Y轴的弧度为第二弧度，第二弧度为120
°
。
[0010]可选的，对接花瓣A和对接花瓣B相互接触形成第三斜角，第三斜角大于两种材料的当量摩擦角。
[0011]可选的，对接花瓣B沿着Z轴方向设置有直线导向段，直线导向段大于6mm。
[0012]可选的，多个自由度包括沿沿X轴或Y轴平移和/或绕X轴的回转和/或绕Y轴的回转和/或绕Z轴的回转。
[0013]可选的，对接花瓣A的受力面的在Y平面的投影长度和在Z平面投影长度的长径比小于5，对接花瓣B的受力面的在Y平面的投影长度和Z平面投影长度的长径比小于5。
[0014]可选的，花瓣对接装置还包括上顶座安装孔、下底座安装孔和下底座定位直口；
[0015]上顶座安装孔设置在上顶座的周向边缘上，下底座安装孔设置在下底座的周向边缘上，下底座定位止口设置在下底座的中部，用于校正定位。
[0016]有益效果
[0017]本专利技术的实施例中所提供的一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置，通过在上顶座上安装的多对的对接花瓣A，以及在下底座上安装的多对的对接花瓣B，即通过对接花瓣A和对接花瓣B相互对接接触，形成的第三斜角，进而减小了对接的误差，实现在某星球上使用，进而解决了现有技术中对接的公端、母端间隙过大，则可能导致最终对接失效，对接的公端、母端间隙过小，则在运动中对接可能无法对正的问题。
[0018]优点：
[0019]1、结构简单，采用四对均布的花瓣对接，使得需要相对移动的两个部件之间的对接变得简单。
[0020]2、可以实现X、Y、Rx、Ry、Rz五个自由度的自校正，避免了零部件对接时划伤重要表面。
附图说明
[0021]图1为本专利技术实施例的未对接前的立体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例的未对接前的主视结构示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例的对接花瓣A和对接花瓣B的接触自校正受力示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例的对接花瓣A仰视结构示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例的对接花瓣B俯视结构示意图；
[0026]图6为本专利技术实施例的X、Y方向平动校正结构示意图；
[0027]图7为本专利技术实施例的Rx、Ry转动校正结构示意图；
[0028]图8为本专利技术实施例的Rz转动校正结构示意图；
[0029]图9为本专利技术实施例的实验结构示意图。
[0030]附图标记表示为：
[0031]1、上顶座安装孔；2、上顶座；3、对接花瓣A；4、对接花瓣B；5、下底座；6、下底座定位直口；7、下底座安装孔。
具体实施方式
[0032]结合参见图1至图9所示，根据本专利技术的实施例，一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置，请参照图1，包括上顶座2、多个对接花瓣A3、多个对接花瓣B4、下底座5、上顶座安装孔1、下底座安装孔7和下底座定位直口6；多个对接花瓣A3沿着上顶座2周向方向均匀设置在上顶座2的一侧壁上，多个对接花瓣B4沿着下底座5周向方向均匀设置在下底座5的一侧壁上，且对接花瓣A3和对接花瓣B4的数量是一一对应，其中，上顶座2和下底座5相互连接，以使对接花瓣A3和对接花瓣B4相互接触进行多个自由度的校正。上顶座安装孔1设置在上顶座2的周向边缘上，下底座安装孔7设置在下底座5的周向边缘上，且上顶座安装孔1与下底座安装孔7一一对应设置，下底座定位止口6设置在下底座5的中部，用于校正定位。通过上顶座2和下底座5相互对接，即上顶座2上的多个对接花瓣A3和下底座5上的多个对接花瓣
B4相互接触，进而实现多个自由度的自校正。其中，下底座定位止口6是用于定位下底座5，即实现将下底座5定位固定，便于上顶座2进行自校正。进而使得对接简单，校正准确，同时解决了现有技术中对接的公端、母端间隙过大，则可能导致最终对接失效，对接的公端、母端间隙过小，则在运动中对接可能无法对正的问题。
[0033]进一步的，请参照图2和图4，对接花瓣A3与上顶座2安装为一体，对接花瓣A3可以是直接焊接到上顶座2上，也可以是螺纹连接或者其他的机械的连接方式与上顶座2相互连接，确保对接花瓣A3与上顶座2之间固定连接即可。
[0034]进一步的，对接花瓣A3与X轴的夹角为第一斜角，第一斜角为45
°
，其中，对接花瓣A3是与上顶座2固定连接，即对接花瓣A3与上顶座2的水平的平面的夹角为第一斜角，即是45
°
，水平的平面与X轴平行。对接花瓣A3与Y轴的弧度为第一弧度，第一弧度为120
°
。其中，对接花瓣A3与上顶座2的竖直平面夹角为第一弧度，即为120
°
，竖直的平面与Y轴平行。
[0035]进一步的，对接花瓣B4与下底座5安装为一体，对接花瓣B4可以是直接焊接到下底座5上，也可以是螺纹连接或者其他的机械的连接方式与下底座5相互连接，确保对接花瓣B4与下底座5之间固定连接即可。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置，其特征在于，包括上顶座(2)、多个对接花瓣A(3)、多个对接花瓣B(4)和下底座(5)；多个对接花瓣A(3)沿着上顶座(2)周向方向均匀设置在上顶座(2)的一侧壁上，多个对接花瓣B(4)沿着下底座(5)周向方向均匀设置在下底座(5)的一侧壁上，且对接花瓣A(3)和对接花瓣B(4)的数量是一一对应，其中，上顶座(2)和下底座(5)相互连接，以使对接花瓣A(3)和对接花瓣B(4)相互接触进行多个自由度的校正。2.根据权利要求1所述的多自由度柔性自校正花瓣对接装置，其特征在于，对接花瓣A(3)的数量为四对，其中，对接花瓣A(3)与X轴的夹角为第一斜角，第一斜角为45
°
，对接花瓣A(3)与Y轴的弧度为第一弧度，第一弧度为120
°
。3.根据权利要求1所述的多自由度柔性自校正花瓣对接装置，其特征在于，对接花瓣B(4)的数量为四对，其中，对接花瓣B(4)与X轴的夹角为第二斜角，第二斜角为60
°
，对接花瓣B(4)与Y轴的弧度为第二弧度，第二弧度为为120
°

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凤，吴利平，张春光，杨光，徐方超，赵海宁，金俊杰，姜生元，唐钧跃，张伟伟，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：