基于窄通道的AGV调度方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种基于基于窄通道的AGV调度方法、电子设备及存储介质，该方法包括AGV调度系统接收待驶入AGV小车到达驶入站台的信号，AGV调度系统获取当前时刻窄通道内AGV小车的作业信息，并充分结合当前时刻窄通道内AGV小车的数量、作业信息及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置来判断待驶入AGV小车是否可以进入窄通道内进行作业，从而在有限作业空间利用“碎片化、见缝插针”的时间实现尽可能多的AGV小车并发协同作业，以形成高效、柔性化配送解决方案，进而实现AGV小车的智能化调度。进而实现AGV小车的智能化调度。进而实现AGV小车的智能化调度。

【技术实现步骤摘要】
基于窄通道的AGV调度方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及AGV调度
，具体涉及一种基于窄通道的AGV调度方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]AGV(Automated GuidedVehicle)小车系统在制造业中得到了大量的应用，尤其是在工程机械装备、轨道交通装备、3C产品(即计算机
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Computer、通讯
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Communication和消费电子产品
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ConsumerElectronics)等行业的加工、装配生产线物料容器配送及回收场景；另外，在窄巷道货架的货物存取方面也有广泛的应用；在上述行业实际调度现场，用户为了产能、存储量等因素考虑，在有限的物理空间给加工、装配装备或立体库尽可能留有充足的空间，因而给AGV小车留有的物流运行通道就非常有限，尤其是遇到调度现场包括多条窄通道，窄通道的一端封闭另一端开放的场景；在上述场景中通常引入AGV小车系统后，大多数厂商采用的调度技术方案是粗放的管理模式，即每条窄通道同一时刻只允许一台AGV小车执行配送作业，待其完成该作业后才允许另外的AGV小车去执行其他配送作业，因此，此种调度模式存在配送效率低下、设备利用率不高、柔性化智能化不强等技术缺陷。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于窄通道的AGV调度方法、电子设备及存储介质，用以解决
技术介绍
中现有技术方案存在的技术缺陷问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于窄通道的AGV调度方法，调度现场包括多条窄通道和AGV系统；每条所述窄通道布置有多个取卸货位置，所述AGV系统包括AGV调度系统和多台AGV小车，所述窄通道的一端允许AGV小车驶入驶出，另一端封闭或不允许AGV小车驶入驶出，所述窄通道的宽度方向同一时刻只能容纳一台AGV小车通过；每台AGV小车的电子地图上预先配置有驶入站台和驶出站台，所述驶入站台位于窄通道入口方向，所述驶出站台位于窄通道出口方向；
[0005]所述调度方法包括：
[0006]步骤S1：AGV调度系统接收待驶入AGV小车到达驶入站台的信号；
[0007]步骤S2：AGV调度系统获取当前时刻窄通道内AGV小车的作业信息，并统计得到当前时刻窄通道内AGV小车的数量，其中，AGV小车的作业信息包括运行方向、作业状态、作业的取卸货位置以及当前运行位置中的一种或多种；
[0008]步骤S3：AGV调度系统基于当前时刻窄通道内AGV小车的数量、AGV小车的作业信息以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置来综合判断待驶入AGV小车是否可以进入窄通道内进行作业。
[0009]可选地，所述步骤S3包括：
[0010]如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车的数量为零时，则AGV调度系统向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。
[0011]可选地，所述步骤S3还包括：
[0012]如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内所有AGV小车运行方向均为驶向取卸货位置方向时，则进一步判断窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置与待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置相对于窄通道内任一AGV小车要去作业的取卸货位置在窄通道外侧时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。
[0013]可选地，所述步骤S3还包括：
[0014]如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内所有AGV小车运行方向均为驶离取卸货位置方向或者所有AGV小车均为正在取卸货位置作业时，则进一步判断窄通道内AGV小车的当前运行位置与待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置与窄通道内任一AGV小车的当前运行位置的距离差大于待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置的距离时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。
[0015]可选地，所述步骤S3还包括：
[0016]如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车运行方向包括驶离取卸货位置方向和驶向取卸货位置方向时，则进一步判断窄通道内AGV小车的当前运行位置、窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置与窄通道内AGV小车的当前运行位置的距离差大于待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置的距离且待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置相对于窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置在窄通道外侧时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。
[0017]可选地，所述调度方法还包括：
[0018]AGV调度系统中预先配置有同一时刻窄通道内允许进入AGV小车的数量的上限阈值；
[0019]如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车的数量达到上限阈值时，则AGV调度系统不向待驶入AGV小车发送允许驶入信息。
[0020]可选地，所述调度方法还包括：
[0021]AGV调度系统向待驶入AGV小车发送允许驶入信息后，AGV调度系统需记录待驶入AGV小车的编号以及驶入的窄通道的编号，以配合AGV调度系统动态调度进入窄通道AGV小车的数量。
[0022]可选地，所述调度方法还包括：
[0023]AGV调度系统接收到窄通道内AGV小车到达驶出站台的信号后，AGV调度系统清除记录的到达驶出站台AGV小车的编号以及驶出的窄通道的编号，以配合AGV调度系统动态调度进入窄通道AGV小车的数量。
[0024]另一方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上述所述的一种基于窄通道的AGV调度方法。
[0025]再一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的一种基于窄通道的AGV调度方法。
[0026]本专利技术方法具有如下优点：
[0027]本专利技术提出的基于窄通道的AGV调度方法，充分结合了当前时刻窄通道内AGV小车的数量、AGV小车的作业信息以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置来综合判断待驶入AGV小车是否可以进入窄通道内进行作业，进而在有限作业空间充分利用“碎片化、见缝插针”的时间实现尽可能多的AGV小车并发协同作业，从而实现智能化调度，形成高效、柔性化配送解决方案，可在生产线边物料配送、窄巷道货物存取等应用场景进行产业化应用。
附图说明
[0028]图1为本专利技术实施例的一种基于窄通道的AGV调度方法的流程示意图；
[0029]图2为本专利技术实施例在窄通道生产线的应用示意图；
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于窄通道的AGV调度方法，调度现场包括多条窄通道和AGV系统；每条所述窄通道布置有多个取卸货位置，所述AGV系统包括AGV调度系统和多台AGV小车，其特征在于，所述窄通道的一端允许AGV小车驶入驶出，另一端封闭或不允许AGV小车驶入驶出，所述窄通道的宽度方向同一时刻只能容纳一台AGV小车通过；每台AGV小车的电子地图上预先配置有驶入站台和驶出站台，所述驶入站台位于窄通道入口方向，所述驶出站台位于窄通道出口方向；所述调度方法包括：步骤S1：AGV调度系统接收待驶入AGV小车到达驶入站台的信号；步骤S2：AGV调度系统获取当前时刻窄通道内AGV小车的作业信息，并统计得到当前时刻窄通道内AGV小车的数量，其中，AGV小车的作业信息包括运行方向、作业状态、作业的取卸货位置以及当前运行位置中的一种或多种；步骤S3：AGV调度系统基于当前时刻窄通道内AGV小车的数量、AGV小车的作业信息以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置来综合判断待驶入AGV小车是否可以进入窄通道内进行作业。2.根据权利要求1所述的基于窄通道的AGV调度方法，其特征在于，所述步骤S3包括：如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车的数量为零时，则AGV调度系统向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。3.根据权利要求2所述的基于窄通道的AGV调度方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内所有AGV小车运行方向均为驶向取卸货位置方向时，则进一步判断窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置与待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置相对于窄通道内任一AGV小车要去作业的取卸货位置在窄通道外侧时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。4.根据权利要求2所述的基于窄通道的AGV调度方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内所有AGV小车运行方向均为驶离取卸货位置方向或者所有AGV小车均为正在取卸货位置作业时，则进一步判断窄通道内AGV小车的当前运行位置与待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置与窄通道内任一AGV小车的当前运行位置的距离差大于待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置的距离时，AGV调度系统则向待驶入A...

【专利技术属性】
技术研发人员：张胜，瞿浩源，赵鹏，徐斌，刘洋，李昌臣，
申请(专利权)人：机科发展科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：