一种高精度地图要素属性提取方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种高精度地图要素属性提取方法及系统，该方法包括：分别获取高精度地图要素的点云和RGB图像，对点云和RGB图像进行标定配准；将点云数据俯视投影，得到二维点云投影图；分别对点云投影图和RGB图像进行目标检测，提取目标形点，并基于点云与点云投影图间的对应关系进行形点反算，提取目标点云；根据点云与RGB图像间的配准参数，将点云投影图中目标反算至RGB图像上；判断目标点云与RGB图像中目标是否相同，若相同，则提取RGB图像中目标属性信息，将所述属性信息赋值给目标点云，并将目标点云的几何形点及属性信息存储至数据库。通过该方案可以实现高精度地图要素属性的高效提取，进而提高了高精度地图生产效率。进而提高了高精度地图生产效率。进而提高了高精度地图生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度地图要素属性提取方法及系统


[0001]本专利技术属于高精度地图制作领域，尤其涉及一种高精度地图要素属性提取方法及系统。

技术介绍

[0002]在高精度地图制作领域，点云要素的提取可以直接通过目标检测实现。通过训练后的目标检测模型可以提取到目标要素的几何形点，但对于要素的要素、类型等信息，则无法通过目标检测直接识别出，而要素的颜色等信息对于要素类型的判断可能有着十分重要的作用，例如，在地面上黄色和白色的限速数字表达不同的含义，一个代表最高限速、一个代表最低限速。现有的点云要素提取只能检测到要素的几何形点，无法提取要素的属性信息。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种高精度地图要素属性提取方法及系统，用于解决现有目标检测方法无法提取高精度要素的属性信息的问题。
[0004]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种高精度地图要素属性提取方法，包括：
[0005]分别获取高精度地图要素的点云和RGB图像，对点云和RGB图像进行标定配准；
[0006]将点云数据俯视投影，得到二维点云投影图；
[0007]分别对点云投影图和RGB图像进行目标检测，提取目标形点，并基于点云与点云投影图间的对应关系进行形点反算，提取目标点云；
[0008]根据点云与RGB图像间的配准参数，将点云投影图中目标反算至RGB图像上；
[0009]判断目标点云与RGB图像中目标是否相同，若相同，则提取RGB图像中目标属性信息，将所述属性信息赋值给目标点云，并将目标点云的几何形点及属性信息存储至数据库。
[0010]在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种高精度地图要素属性提取系统，包括：
[0011]标定配准模块，用于分别获取高精度地图要素的点云和RGB图像，对点云和RGB图像进行标定配准；
[0012]俯视投影模块，用于将点云数据俯视投影，得到二维点云投影图；
[0013]检测提取模块，用于分别对点云投影图和RGB图像进行目标检测，提取目标形点，并基于点云与点云投影图间的对应关系进行形点反算，提取目标点云；
[0014]目标反算模块，用于根据点云与RGB图像间的配准参数，将点云投影图中目标反算至RGB图像上；
[0015]属性提取模块，用于判断目标点云与RGB图像中目标是否相同，若相同，则提取RGB图像中目标属性信息，将所述属性信息赋值给目标点云，并将目标点云的几何形点及属性信息存储至数据库。
[0016]在本专利技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时
实现如本专利技术实施例第一方面所述方法的步骤。
[0017]在本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
[0018]本专利技术实施例中，将点云与图像粗配准后，通过对点云投影，分别检测投影图和RGB图像中的目标，并基于投影图中目标反算目标点云和RGB图像中目标，当目标一致，则将图像中目标要素的属性信息赋值给目标点云。从而可以实现高精度地图要素属性信息的高效提取，进而能提高高精度地图的生产效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
[0020]图1为本专利技术一个实施例提供的一种高精度地图要素属性提取方法的流程示意图；
[0021]图2为本专利技术一个实施例提供的一种高精度地图要素属性提取系统的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]应当理解，本专利技术的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
[0025]请参阅图1，本专利技术实施例提供的一种高精度地图要素属性提取方法的流程示意图，包括：
[0026]S101、分别获取高精度地图要素的点云和RGB图像，对点云和RGB图像进行标定配准；
[0027]通过车载激光雷达采集地图要素点云，并通过车载相机采集对应要素的RGB图像。所述高精度地图要素可以为地面标线，如车道线、限速标线等，也可以为交通标志牌，在此不做进一步限定。
[0028]对采集的要素点云及图像，由于采集设备、采集时间及视角的不同，需要对点云数据及图像数据标定后进行配准，具体可以基于采集时间、采集位置或基于统一的坐标系进
行数据配置。
[0029]优选的，为便于后续的点云和图像转化，设置配准精度横向小于50cm，纵向小于1m。
[0030]S102、将点云数据俯视投影，得到二维点云投影图；
[0031]将采集的三维点云数据进行俯视投影，即朝向要素平面的垂直方向进行投影，生成二维的点云投影图，并保存点云与俯视投影图间的对应关系，便于根据投影图的目标检测结果反算到对应的点云。
[0032]其中，将点云以预定距离间隔进行切割(如20m)，切割为若干块点云，对每一块点云进行俯视投影，得到二维点云投影图，并保存点云与投影图的对应关系；
[0033]S103、分别对点云投影图和RGB图像进行目标检测，提取目标形点，并基于点云与点云投影图间的对应关系进行形点反算，提取目标点云；
[0034]通过点云目标检测模型对点云投影图中目标进行检测，得到点云目标形点，通过图像目标检测模型对RGB图像中的目标进行检测，得到图像中的目标要素。
[0035]根据点云投影图与点云数据的对应关系，通过形点反算，可以得到点云数据中目标精确的几何形点，即点云数据中要素的目标点云。
[0036]S104、根据点云与RGB图像间的配准参数，将点云投影图中目标反算至RGB图像上；
[0037]其中，通过计算点云投影图和RGB图像中目标的iou及特征距离，将点云投影图上的目标反算到RGB图像，建立点云投影图中目标和RGB图像中目标的关联。通过计算点云与RGB图像两者的iou以及距离，可以较为准确地进行目标匹配。
[0038]S105、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图要素属性提取方法，其特征在于，包括：分别获取高精度地图要素的点云和RGB图像，对点云和RGB图像进行标定配准；将点云数据俯视投影，得到二维点云投影图；分别对点云投影图和RGB图像进行目标检测，提取目标形点，并基于点云与点云投影图间的对应关系进行形点反算，提取目标点云；根据点云与RGB图像间的配准参数，将点云投影图中目标反算至RGB图像上；判断目标点云与RGB图像中目标是否相同，若相同，则提取RGB图像中目标属性信息，将所述属性信息赋值给目标点云，并将目标点云的几何形点及属性信息存储至数据库。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将点云数据俯视投影，得到二维点云投影图包括：以预定距离间隔对点云进行分割，对分割后的点云块进行俯视投影生成二维点云投影图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据点云与RGB图像间的配准参数，将点云投影图中目标反算至RGB图像上包括：通过计算点云投影图和RGB图像中目标的iou及特征距离，将点云投影图上的目标反算到RGB图像，建立点云投影图中目标和RGB图像中目标的关联。4.一种高精度地图要素属性提取系统，其特征在于，至少包括：标定配准模块，用于分别获取高精度地图要素的点云和RGB图像，对点云和RGB图像进行标定配准；俯视投影模块，用于将点云数据俯视投影，得到二维点云投影图；检测提取模块，用于分别对点云投影图和RGB...

【专利技术属性】
技术研发人员：万齐斌，王畅，刘奋，尹玉成，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：