本发明专利技术提供一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，内腔平台与焊接滑动平台滑动连接，焊接滑动平台上的驱动电机通过齿轮与第三齿条啮合驱动焊接滑动平台在内腔平台上滑动，焊接机械手设在第二安装底座上，第二安装底座上的驱动电机通过齿轮齿条使第二安装底座在焊接滑动平台上横向滑动，焊接机械手为多自由度机械手焊接折弯装置设置在焊接机械手上，焊接折弯装置包括折弯装置和焊枪控制装置，焊枪控制装置设置在折弯装置上，焊枪设置在焊枪控制装置上，且焊枪控制装置控制焊枪多位置移动焊接。可以将拉钩筋上靠近弯折点且在钢筋部品内部，将箍筋夹住，不影响拉钩筋弯折。弯折机构上设置有弯折机构，可以在现场将拉钩筋进行弯折。可以在现场将拉钩筋进行弯折。可以在现场将拉钩筋进行弯折。
【技术实现步骤摘要】
塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置
[0001]本专利技术涉及桥梁建设领域，尤其是涉及一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置。
技术介绍
[0002]钢筋部品化施工是未来桥塔建设工艺发展的方向之一，提前将钢筋制作为钢筋部品，然后整体吊装至对接位置后，整体安装。利用钢筋部品化施工工艺可有效节省桥塔钢筋绑扎施工时间、提高钢筋绑扎质量，钢筋部品可在工厂或者专用胎架内利用机械化或半机械化作业，能有效降低劳动强度、改善作业环境、减少高空作业风险。
[0003]桥梁钢筋部品制作过程中，存在大量的拉钩筋，需要人工安装。作业过程繁琐，不利于桥梁钢筋工业化建造发展，亟需一种机械化拉钩筋安装，以代替人工作业。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，解决钢筋部品在胎架内组拼时，拉钩筋安装纯人工操作的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，内腔平台与焊接滑动平台滑动连接，焊接滑动平台上的驱动电机通过齿轮与第三齿条啮合驱动焊接滑动平台在内腔平台上滑动；焊接机械手设在第二安装底座上，第二安装底座上的驱动电机通过齿轮齿条使第二安装底座在焊接滑动平台上横向滑动；焊接机械手为多自由度机械手焊接折弯装置设置在焊接机械手上，焊接折弯装置包括折弯装置和焊枪控制装置，焊枪控制装置设置在折弯装置上，焊枪设置在焊枪控制装置上，且焊枪控制装置控制焊枪多位置移动焊接。
[0006]优选方案中，折弯装置包括固定框架，固定框架与焊接机械手连接，固定框架一侧设置有钩筋夹紧座，钩筋夹紧座用于夹紧钩筋平直段。
[0007]优选方案中，固定框架一侧设置有折弯电动推杆，折弯电动推杆上设有固定支臂，折弯电动推杆伸缩杆端部与折弯拐臂端部铰接，固定支臂端部通过折弯铰接臂与折弯拐臂中部铰接，折弯拐臂端部设有V形的折弯定位槽；钩筋夹紧座夹紧钩筋平直段后，折弯电动推杆推动折弯拐臂折弯钩筋平直端。
[0008]优选方案中，钩筋夹紧座设置在固定框架一侧，固定框架在钩筋夹紧座位置的一侧设置有定位卡槽，钢筋部品的钢筋卡在定位卡槽上定位。
[0009]优选方案中，钩筋夹紧座包括两个对夹的上夹紧块和下夹紧块，两个夹紧块分别通过两个第五气缸驱动对夹。
[0010]优选方案中，第五气缸的压紧顶推杆端部与顶推滑块连接，顶推滑块与固定板滑动连接，固定板与固定框架固定连接，顶推滑块下端通过推动铰接杆与上夹紧块铰接，上夹紧块通过多个导向柱与固定板滑动连接。
[0011]优选方案中，上夹紧块和下夹紧块上设有钩筋夹紧凹槽，钩筋夹紧凹槽用于夹紧
钩筋。
[0012]优选方案中，上夹紧块上设有多个定位凸块，下夹紧块上设有多个配合折弯定位槽的定位凹槽。
[0013]优选方案中，焊枪控制装置的结构为：焊枪安装架设置在折弯装置一侧，焊枪设置在滑块上，滑块与滑槽滑动连接，滑槽与焊枪安装架的滑动杆横向滑动连接，焊枪安装架上的第三气缸伸缩杆端部与滑块连接，焊枪安装架侧面的第四气缸伸缩杆端部与滑槽连接；焊枪焊接端部伸入到折弯装置内部，第三气缸和第四气缸移动焊枪位置将钩筋焊接在钢筋部品上。
[0014]优选方案中，焊接机械手上设有视频监测设备，视频监测设备用于控制钩筋穿插位置；内腔平台上还设有人工平台，人工平台可折叠，使送料滑动平台和焊接滑动平台在内腔平台和外腔平台上下滑动；人工平台一侧设有支撑横架，人工平台一侧与支撑横架铰接，支撑横架与收缩臂折弯长杆端部铰接，支撑横架上的第六气缸伸缩杆端部与收缩臂折弯位置铰接，收缩臂折弯短杆端部与收缩铰接杆铰接，收缩铰接杆端部与人工平台一侧铰接；内腔平台的支撑立柱上设有限位挡块，人工平台展开后下端抵靠在限位挡块上；内腔平台下端设有多根地轨，地轨通过锚杆设置在地面上，内腔平台与地轨滑动连接。
[0015]本专利技术提供了一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，当钢筋部品在胎架组拼时，拉钩筋是部品组拼的最后工序。设置一个钢筋部品组拼胎架，组拼胎架分为内腔和外腔。内外腔胎架上设置有人工作业平台，人工作业平台可以沿着胎架立柱上下移动，并可在几个点固定。
[0016]部品胎架的外腔支架上，在底部设置拉钩筋自动抓料机构，本专利技术主要是在钢筋部品胎架内，利用机械装置完成拉钩筋的自动上料、寻点、送料、安装、弯折、焊接等工作。替代人工作业，实现拉钩筋的自动安装。此平台为机构承载平台，由伺服电机控制上下移动。拉钩筋料架和拉钩筋送料机构安装在此平台上。拉钩筋料架为固定位置，送料机构可沿着平台滑动。便于拉钩筋取料。目前取料机构设置为三坐标机构，采用机械手，代替三坐标移动。取料采用多个夹爪，同时，取料机构上设置有焊枪、机器视觉等结构。
[0017]部品胎架的内腔平台上，在底部设置拉钩筋弯折机构，弯折机构上设置有拉钩筋卡槽，可以将拉钩筋上靠近弯折点且在钢筋部品内部，将箍筋夹住，不影响拉钩筋弯折。弯折机构上设置有弯折机构，可以在现场将拉钩筋进行弯折。同时，弯折机构上集成有机器视觉识别、焊枪等机构。
附图说明
[0018]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：图1是本专利技术总体安装前视结构图；图2是本专利技术总体安装后视结构图；图3是本专利技术总体安装俯视结构图；图4是本专利技术内腔平台和外腔平台安装结构图；
图5是本专利技术外腔平台总体结构图；图6是本专利技术拉钩筋料架和自动送料机械手总体安装结构图；图7是本专利技术拉钩筋料架前视结构图；图8是本专利技术拉钩筋料架后视结构图；图9是本专利技术拉钩筋料架拆解结构图；图10是本专利技术拉钩筋料架自动取料架安装剖视结构图；图11是本专利技术限位拉销安装剖视结构图；图12是本专利技术下料限位块安装剖视结构图；图13是本专利技术自动送料机械手结构图；图14是本专利技术送料电动推杆和钩筋夹紧臂安装结构图；图15是本专利技术钩筋夹紧臂拆解结构图；图16是本专利技术夹紧气缸内部结构图；图17是本专利技术内腔平台左侧视总体结构图；图18是本专利技术内腔平台右侧视总体结构图；图19是本专利技术焊接机械手总体结构图；图20是本专利技术焊枪控制装置和折弯装置安装结构图；图21是本专利技术焊枪控制装置左侧视安装结构图；图22是本专利技术焊枪控制装置右侧视安装结构图；图23是本专利技术钩筋夹紧座安装结构图；图24是本专利技术钩筋夹紧座剖视结构图；图25是本专利技术折弯装置总体结构图；图26是本专利技术折弯装置俯视折弯示意结构图；图27是本专利技术折弯装置侧视结构图；图28是本专利技术折弯装置单独折弯原理结构图；图29是本专利技术人工平台折叠展开结构图；图30是本专利技术人工平台折叠展开主视结构图。
[0019]图中：内腔平台1；钢筋部品2；外腔平台3；人工平台4；地轨5；锚杆501；第一齿条6；拉钩筋料架7；固定台面701；锁紧扣702；限位拉销703；第一楔形座704；第二楔形座705；避让槽706；拉钩筋放料槽707；自动送料机械手8；升降臂801；送料滑动平台9；滑动滚轮901；第二齿条10；自动取料架11；第一气缸1101；取料杆1102；下料限位块1103；送料电动推杆12；第一安装底座13；钩筋夹紧臂14；第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，其特征是：内腔平台（1）与焊接滑动平台（17）滑动连接，焊接滑动平台（17）上的驱动电机通过齿轮与第三齿条（16）啮合驱动焊接滑动平台（17）在内腔平台（1）上滑动；焊接机械手（18）设在第二安装底座（19）上，第二安装底座（19）上的驱动电机通过齿轮齿条使第二安装底座（19）在焊接滑动平台（17）上横向滑动；焊接机械手（18）为多自由度机械手焊接折弯装置设置在焊接机械手（18）上，焊接折弯装置包括折弯装置（23）和焊枪控制装置（22），焊枪控制装置（22）设置在折弯装置（23）上，焊枪（21）设置在焊枪控制装置（22）上，且焊枪控制装置（22）控制焊枪（21）多位置移动焊接。2.根据权利要求1所述一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，其特征是：折弯装置（23）包括固定框架，固定框架与焊接机械手（18）连接，固定框架一侧设置有钩筋夹紧座（24），钩筋夹紧座（24）用于夹紧钩筋平直段。3.根据权利要求2所述一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，其特征是：固定框架一侧设置有折弯电动推杆（20），折弯电动推杆（20）上设有固定支臂（2307），折弯电动推杆（20）伸缩杆端部与折弯拐臂（2304）端部铰接，固定支臂（2307）端部通过折弯铰接臂（2306）与折弯拐臂（2304）中部铰接，折弯拐臂（2304）端部设有V形的折弯定位槽（2305）；钩筋夹紧座（24）夹紧钩筋平直段后，折弯电动推杆（20）推动折弯拐臂（2304）折弯钩筋平直端。4.根据权利要求2所述一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，其特征是：钩筋夹紧座（24）设置在固定框架一侧，固定框架在钩筋夹紧座（24）位置的一侧设置有定位卡槽（2301），钢筋部品（2）的钢筋卡在定位卡槽（2301）上定位。5.根据权利要求2所述一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，其特征是：钩筋夹紧座（24）包括两个对夹的上夹紧块（2401）和下夹紧块（2408），两个夹紧块分别通过两个第五气缸（2403）驱动对夹。6.根据权利要求5所述一种塔柱拉钩筋自动焊接折弯装置，其特征是：第五气缸（2403）的压紧顶推杆（2409）端部与顶推滑块（2410）连接，顶推滑块（2410）与固定板（2402）滑动连接，固定板（2402）与固定框架固定连接，顶推滑块（2410）下...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鸿，张永涛，杨秀礼，田唯，游新鹏，吴中正，陈斌，程茂林，刘宁波，余昌文，严双桥，董奇峰，刘航，周舒，黄建，徐亮，肖浩，夏昊，刘修成，朱明清，黄剑，
申请(专利权)人：中交第二航务工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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