本发明专利技术涉及风机叶片激光清洗方法，S01、记录基点坐标数据和机器人坐标数据；S02、将基点坐标数据转化为原点数据，确定机器人实时工作点相对坐标数据；S03、机器人开始清洗工作；S04、判断该点清洗是否完成，若为是，则进入S05，若为否，则返回S03；S05、判断该点是否为最后一个清洗点，若为是，则进入S10，若为否，则进入S06；S06、确定下一个清洗点坐标数据；S07、计算机器人运动方位及距离；S08、机器人前往下一个清洗点；S09、判断机器人是否到达下一个清洗点，若为是，则返回S03，若为否，则返回S07；S10、结束清洗。本发明专利技术的有益效果为：可以避免工作人员高空作业，降低工作风险性。降低工作风险性。降低工作风险性。
【技术实现步骤摘要】
一种风机叶片激光清洗方法及装置
[0001]本专利技术涉及激光清洗领域，具体涉及一种风机叶片激光清洗方法及装置。
技术介绍
[0002]随着风能等清洁能源重视程度越来越高，电力领域风电设备投入应用的数量也越来越多，使用越来越广泛。但是随着风电设备的长期使用，叶片长期在户外运转很容易有灰尘风沙等附着在上面，这样会增加叶片的重力，影响叶片的转动，加速风电设备的老化缩短使用寿命。对此，定期对叶片进行清理显得非常有必要，而目前清理风机叶片的方法主要是人工进行清理，，由于风机叶片体积大，所以清理人员的劳动量也很大，工作内容属于高空作业，对工作人员的技术要求高且有一定的风险性。
技术实现思路
[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种风机叶片激光清洗方法及装置，以克服上述现有技术中的不足。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种风机叶片激光清洗方法，包括如下步骤：
[0005]S01、记录风机叶片上基点单元的基点坐标数据，以及记录风机叶片上爬壁式激光清洗机器人的机器人坐标数据；
[0006]S02、将基点坐标数据转化为原点数据，以确定机器人实时工作点相对坐标数据；
[0007]S03、确定清洗参数，机器人开始清洗工作；
[0008]S04、判断该点清洗是否完成，若为是，则进入S05，若为否，则返回S03；
[0009]S05、判断该点是否为最后一个清洗点，若为是，则进入S10，若为否，则进入S06；
[0010]S06、确定下一个清洗点坐标数据；
[0011]S07、根据机器人当前坐标数据和下一个清洗点坐标数据计算机器人运动方位及距离；
[0012]S08、机器人前往下一个指定清洗点；
[0013]S09、判断机器人是否到达下一个指定清洗点，若为是，则返回S03，若为否，则返回S07；
[0014]S10、结束清洗任务。
[0015]本专利技术的有益效果是：采用本专利技术所述方法对风机叶片进行清洗可以避免工作人员高空作业，降低工作风险性，降低人工成本，有效解决风机叶片清洗作业困难的问题，此外，还可以减少人工清洗使用的清洗液对环境所带来的影响。
[0016]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0017]进一步，机器人实时工作点相对坐标数据确定方法如下：将机器人坐标数据与基点坐标数据作差即可。
[0018]进一步，S03中，确定清洗参数的方法如下：由机器人上的光学成像模块获取风机
叶片该清洗点的图像数据；根据该清洗点的图像数据确定清洗参数，机器人则依据该清洗参数执行一次清洗任务。
[0019]采用上述进一步的有益效果为：通过获取清洗点的图像数据，以此确定清洗参数，可以提升清洗精度。
[0020]进一步，S04中，判断该点清洗是否完成的方法如下：通过光学成像模块获取风机叶片该清洗点清洗后的图像数据，并根据清洗后的图像数据判断该点是否清洗完成。
[0021]采用上述进一步的有益效果为：通过再次获取清洗点清洗后的图像数据，以判断清洗是否完成，可以确保清洗质量。
[0022]进一步，基点单元置于风机叶片顶端。
[0023]采用上述进一步的有益效果为：基点单元置于风机叶片顶端方便操作和坐标系的建立。
[0024]基于上述技术方案，本专利技术还提供一种风机叶片激光清洗装置，包括：爬壁式激光清洗机器人、基点单元和地面控制模块，地面控制模块与基点单元无线连接，基点单元与爬壁式激光清洗机器人无线连接，基点单元具备基点陀螺仪模块，爬壁式激光清洗机器人上具备陀螺仪模块。
[0025]采用上述进一步的有益效果为：借助机器完成风机叶片的清洗工作，可以避免工作人员高空作业，降低工作风险性，降低人工成本，有效解决风机叶片清洗作业困难的问题，此外，还可以减少人工清洗使用的清洗液对环境所带来的影响。
[0026]进一步，爬壁式激光清洗机器人上具备光学成像模块。
[0027]采用上述进一步的有益效果为：通过光学成像模块获取清洗点的图像数据，以此确定清洗参数，可以提升清洗精度，此外，通过光学成像模块再次获取清洗点清洗后的图像数据，以判断清洗是否完成，可以确保清洗质量。
[0028]进一步，爬壁式激光清洗机器人包括：陀螺仪模块、光学成像模块、爬壁机器人、信号控制模块、激光清洗模块和激光聚焦模块，陀螺仪模块、光学成像模块、信号控制模块、激光清洗模块均与爬壁机器人相固定，激光清洗模块的出光口与激光聚焦模块的入光口相连，爬壁机器人、激光清洗模块、光学成像模块和陀螺仪模块分别与信号控制模块电连接。
[0029]采用上述进一步的有益效果为：可以满足激光清洗所需功能需求。
[0030]进一步，激光清洗模块具有二维振镜，二维振镜的出光口对着激光聚焦模块的入光口。
[0031]采用上述进一步的有益效果为：二维振镜使激光能够实现面状清洗，从而增加激光清洗效率，二维振镜的出光口对着激光聚焦模块的入光口，激光聚焦模块对二维振镜所输出的激光聚焦，使得所输出的二维激光各点的焦距一致，以保证各点的清洗效果相同。
[0032]进一步，基点单元包括：基点陀螺仪模块、基点信号处理模块、基点无线模块和电源模块，基点陀螺仪模块、基点无线模块和电源模块分别与基点信号处理模块电连接，基点信号处理模块与信号控制模块无线连接。
[0033]进一步，地面控制模块包括：显示模块、地面信号控制模块和地面无线模块，显示模块和地面无线模块分别与地面控制模块电连接，地面无线模块与基点无线模块无线连接。
附图说明
[0034]图1为本专利技术所述风机叶片激光清洗方法的流程图；
[0035]图2为本专利技术所述风机叶片激光清洗装置的结构图。
[0036]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0037]1、爬壁式激光清洗机器人，110、陀螺仪模块，120、光学成像模块，130、爬壁机器人，140、信号控制模块，150、激光清洗模块，160、激光聚焦模块，2、基点单元，210、基点陀螺仪模块，220、基点信号处理模块，230、基点无线模块，240、电源模块，3、地面控制模块，310、显示模块，320、地面信号控制模块，330、地面无线模块。
具体实施方式
[0038]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0039]实施例1
[0040]如图1所示，一种风机叶片激光清洗方法，包括如下步骤：
[0041]S01、记录风机叶片上基点单元2的基点坐标数据，以及记录风机叶片上爬壁式激光清洗机器人1的机器人坐标数据；
[0042]S02、将基点坐标数据转化为原点数据，以确定机器人实时工作点相对坐标数据；
[0043]S03、确定清洗参数，机器人开始清洗工作；
[0044]S04、判断该点清洗是否完成，若为是，则进入S05，若为否，则返回S03；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种风机叶片激光清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：S01、记录风机叶片上基点单元(2)的基点坐标数据，以及记录风机叶片上爬壁式激光清洗机器人(1)的机器人坐标数据；S02、将基点坐标数据转化为原点数据，以确定机器人实时工作点相对坐标数据；S03、确定清洗参数，机器人开始清洗工作；S04、判断该点清洗是否完成，若为是，则进入S05，若为否，则返回S03；S05、判断该点是否为最后一个清洗点，若为是，则进入S10，若为否，则进入S06；S06、确定下一个清洗点坐标数据；S07、根据机器人当前坐标数据和下一个清洗点坐标数据计算机器人运动方位及距离；S08、机器人前往下一个指定清洗点；S09、判断机器人是否到达下一个指定清洗点，若为是，则返回S03，若为否，则返回S07；S10、结束清洗任务。2.根据权利要求1所述的一种风机叶片激光清洗方法，其特征在于，机器人实时工作点相对坐标数据确定方法如下：将机器人坐标数据与基点坐标数据作差即可。3.根据权利要求1或2所述的一种风机叶片激光清洗方法，其特征在于，S03中，确定清洗参数的方法如下：由机器人上的光学成像模块(120)获取风机叶片该清洗点的图像数据；根据该清洗点的图像数据确定清洗参数，机器人则依据该清洗参数执行一次清洗任务。4.根据权利要求1或2或3所述的一种风机叶片激光清洗方法，其特征在于，S04中，判断该点清洗是否完成的方法如下：通过光学成像模块(120)获取风机叶片该清洗点清洗后的图像数据，并根据清洗后的图像数据判断该点是否清洗完成。5.一种风机叶片激光清洗装置，其特征在于，包括：爬壁式激光清洗机器人(1)、基点单元(2)和地面控制模块(3)，所述地面控制模块(3)与所述基点单元(2)无线连接，所述基点单元(2)与所述爬壁式激光清洗机器人(1)无线连接，所述基点单元(2)具备基点陀螺仪模块(210)，所述爬壁式激光清洗机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：李震，李江，王亦军，叶小威，
申请(专利权)人：宝宇武汉激光技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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