输电通道中设备姿态的判断方法、系统、存储介质及设备技术方案

本发明专利技术涉及输电通道中设备姿态的判断方法、系统、存储介质及设备，其中的输电通道中设备姿态的判断方法包括：获取作业设备的图像信息，经预处理后得到包含设备作业臂的矩形图像；将图像四个角点记为A、B、C、D，AB之间具有E点，AC之间具有F点，BD之间具有G点，CD之间具有H点；AE＝xAB，AF＝xAC，BG＝yBD，CH＝yCD，AEGDHF围成的区域定义为区域A，基于直线检测得到区域A中斜率与AD相同且位置处于区域A中的直线数量，计为Ca；AE＝yAB，AF＝yAC，BG＝xBD，CH＝xCD，AEGDHF围成的区域定义为区域B，基于直线检测得到区域B中斜率与BC相同且位置处于区域B的直线数量，计为Cb；如果Ca>Cb，则判定设备作业臂位于图像的左上至右下区域，即左上右下；否则判定为右上左下。否则判定为右上左下。否则判定为右上左下。

【技术实现步骤摘要】
输电通道中设备姿态的判断方法、系统、存储介质及设备


[0001]本专利技术涉及电力设施运维
，具体为输电通道中设备姿态的判断方法、系统、存储介质及设备。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]输电通道是输电线路通过的区域，输电通道中的设备与输电线路过近，或是设备作业时的姿态改变都容易引发有关于输电线路的危险。
[0004]以常见的吊车为例，吊车起吊时，随着吊臂携带吊钩的一端升高，与输电线路之间的距离逐步靠近，一方面当吊臂与输电线路距离过近时，容易发生碰线事故，另一方面，即使吊臂处在安全距离，但在吊臂转向，使吊臂携带吊钩的一端朝向输电线路时，吊钩会跟随转向动作发生摇摆，也会产生碰线的危险。
[0005]针对上述危险，现有的目标检测技术只能检测到目标吊车的位置，通过吊臂与输电导线之间的距离来判断危险，但无法判别吊车的姿态，吊臂与输电导线之间的距离相同时，会因为姿态不同导致出现不同的危险状态，现有的目标检测技术无法得到准确的结果，从而产生安全隐患。

技术实现思路

[0006]为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供输电通道中设备姿态的判断方法、系统、存储介质及设备，弥补了现有的目标检测算法无法判别目标姿态的问题。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0008]本专利技术的第一个方面提供输电通道中设备姿态的判断方法，包括以下步骤：
[0009]获取作业设备的图像信息，经预处理后得到包含设备作业臂的矩形图像；将图像四个角点记为A、B、C、D，AB之间具有E点，AC之间具有F点，BD之间具有G点，CD之间具有H点；
[0010]AE＝xAB，AF＝xAC，BG＝yBD，CH＝yCD，AEGDHF围成的区域定义为区域A，基于直线检测得到区域A中斜率与AD相同且位置处于区域A中的直线数量，计为Ca；x和y均为倍数；
[0011]AE＝yAB，AF＝yAC，BG＝xBD，CH＝xCD，AEGDHF围成的区域定义为区域B，基于直线检测得到区域B中斜率与BC相同且位置处于区域B的直线数量，计为Cb；
[0012]如果Ca>Cb，则判定设备作业臂位于图像的左上至右下区域，即左上右下；否则判定为右上左下。
[0013]预处理，包括：
[0014]提取图像信息中包含设备作业臂的矩形图像；
[0015]将包含设备作业臂的矩形图像转为灰度图；
[0016]将灰度图经直方图灰度均衡调节；
[0017]将灰度均衡调节后的图像进行边缘边缘检测，使边缘以白色突出显示，得到边缘
检测结果；
[0018]基于边缘检测后的图像进行膨胀与腐蚀，进一步凸显白色边缘；
[0019]基于膨胀与腐蚀后的图像进行霍夫直线检测，获得图像中的直线数量。
[0020]右上左下为，设备作业臂位于图像的右上至左下区域。
[0021]本专利技术的第二个方面提供实现上述方法所需的系统，包括：
[0022]预处理模块，被配置为：获取作业设备的图像信息，经预处理后得到包含设备作业臂的矩形图像；
[0023]姿态判别模块模块，被配置为：将图像四个角点记为A、B、C、D，AB之间具有E点，AC之间具有F点，BD之间具有G点，CD之间具有H点；
[0024]AE＝xAB，AF＝xAC，BG＝yBD，CH＝yCD，AEGDHF围成的区域定义为区域A，基于直线检测得到区域A中斜率与AD相同且位置处于区域A中的直线数量，计为Ca；x和y均为倍数；
[0025]AE＝yAB，AF＝yAC，BG＝xBD，CH＝xCD，AEGDHF围成的区域定义为区域B，基于直线检测得到区域B中斜率与BC相同且位置处于区域B的直线数量，计为Cb；
[0026]如果Ca>Cb，则判定设备作业臂位于图像的左上至右下区域，即左上右下；否则判定为右上左下。
[0027]本专利技术的第三个方面提供一种计算机可读存储介质。
[0028]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的输电通道中设备姿态的判断方法中的步骤。
[0029]本专利技术的第四个方面提供一种计算机设备。
[0030]一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述所述的输电通道中设备姿态的判断方法中的步骤。
[0031]与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
[0032]1、将包含有作业臂的矩形图像经过预处理后进行直线检测，根据图像设定区域中满足斜率要求的直线数量之间的大小关系，判断作业臂在图像中的姿态，间接的确定了实际作业中，设备作业臂的姿态，从而帮助用户更加准确的判断输电通道中设备对输电线路的危险程度。
[0033]2、能够与现有的三维测距算法联动，从而使现有技术不再单纯的依靠作业臂与输电线路之间的距离作为危险程度判断的依据，还引入了作业臂的姿态，从而提供更加可信的结果。
附图说明
[0034]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0035]图1是本专利技术一个或多个实施例提供的输电通道中吊车起吊阶段与输电线路之间的位置示意图；
[0036]图2是本专利技术一个或多个实施例提供的输电通道中吊车朝向输电线路的方向改变后的示意图；
[0037]图3(a)是本专利技术一个或多个实施例提供的吊臂携带吊钩的一端靠近输电线路时
被目标识别算法检测到的对比结果；
[0038]图3(b)是本专利技术一个或多个实施例提供的吊臂携带吊钩的一端远离输电线路时被目标识别算法检测到的对比结果；
[0039]图4是本专利技术一个或多个实施例提供的输电通道中设备姿态判断的流程示意图；
[0040]图5是本专利技术一个或多个实施例提供的输电通道中设备姿态判断方法示意图；
[0041]图6是本专利技术一个或多个实施例提供的设备姿态判断方法与三维测距联动时的示意图。
具体实施方式
[0042]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0043]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0044]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本专利技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0045]正如
技术介绍
中所描述的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.输电通道中设备姿态的判断方法，其特征在于：包括以下步骤：获取作业设备的图像信息，经预处理后得到包含设备作业臂的矩形图像；将图像四个角点记为A、B、C、D，AB之间具有E点，AC之间具有F点，BD之间具有G点，CD之间具有H点；AE＝xAB，AF＝xAC，BG＝yBD，CH＝yCD，AEGDHF围成的区域定义为区域A，基于直线检测得到区域A中斜率与AD相同且位置处于区域A中的直线数量，计为Ca；x和y均为倍数；AE＝yAB，AF＝yAC，BG＝xBD，CH＝xCD，AEGDHF围成的区域定义为区域B，基于直线检测得到区域B中斜率与BC相同且位置处于区域B的直线数量，计为Cb；如果Ca>Cb，则判定设备作业臂位于图像的左上至右下区域，即左上右下；否则判定为右上左下。2.如权利要求1所述的输电通道中设备姿态的判断方法，其特征在于：所述预处理，包括，提取图像信息中包含设备作业臂的矩形图像。3.如权利要求2所述的输电通道中设备姿态的判断方法，其特征在于：所述预处理，还包括，将包含设备作业臂的矩形图像转为灰度图。4.如权利要求3所述的输电通道中设备姿态的判断方法，其特征在于：所述预处理，还包括，将灰度图经直方图灰度均衡调节。5.如权利要求4所述的输电通道中设备姿态的判断方法，其特征在于：所述预处理，还包括，将灰度均衡调节后的图像进行边缘边缘检测，使边缘以白色突出显示，得到边缘检测结果。6.如权利要求5所述的输电通道中设备姿态的判断方法，其特征在于：所述预处理，还包括，基于边缘检测后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李巨宁，焦之明，纪洪伟，巩方波，陈杰，冯飞，王倩倩，傅晓，冯鑫，马云永，王宁，张年文，张修华，张延响，迟钰坤，宋军，杨勇，曹淑英，
申请(专利权)人：山东鲁软数字科技有限公司智慧能源分公司，
类型：发明
国别省市：