本申请涉及一种针对工件的视觉定位方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取对未放入工件的工件容器进行图像采集得到的第一图像；第一图像中包括工件容器的多个工件放置区；获取输入的参考区域位置信息；参考区域位置信息包括多个工件放置区中的参考工件放置区在第一图像中的参考区域位置；根据参考区域位置，预测除参考工件放置区之外的工件放置区在第一图像中的区域位置；获取对已放入工件的工件容器进行图像采集得到的第二图像；确定放入的工件在第二图像中的工件位置，并根据与工件位置相匹配的区域位置，确定工件的工件放置区；根据工件的工件放置区在真实空间中的物理位置，确定工件的物理位置。采用本方法能够节约计算资源。节约计算资源。节约计算资源。
【技术实现步骤摘要】
针对工件的视觉定位方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种针对工件的视觉定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在传统的工业流水线上，工人们使用自己的双眼定位工件，手动地对工件进行加工、组装等一系列操作。但是工人们长期进行这样的枯燥、机械式的操作，无法保证生产的产品质量。
[0003]随着计算机视觉技术的发展，出现了视觉定位技术，通过视觉定位方法能够实现工业流水线的自动化。但是，传统的视觉定位方法需要提前进行相机标定，如果需要移动相机的位置，同样的相机标定必须重做一遍，会消耗大量的计算资源。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够节约计算资源的视觉定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种针对工件的视觉定位方法。所述方法包括：获取第一图像；所述第一图像是对未放入工件的工件容器进行图像采集得到；所述第一图像中包括工件容器中的多个工件放置区；获取输入的参考区域位置信息；所述参考区域位置信息包括所述多个工件放置区中的参考工件放置区在所述第一图像中的参考区域位置；根据所述参考区域位置，预测除所述参考工件放置区之外的工件放置区在所述第一图像中的区域位置；获取第二图像；所述第二图像是对已放入工件的工件容器进行图像采集得到；确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置，并根据与所述工件位置相匹配的区域位置，确定所述工件的工件放置区；根据所述工件的工件放置区在真实空间中的物理位置，确定所述工件的物理位置。
[0006]在其中一个实施例中，所述根据所述参考区域位置，预测除所述参考工件放置区之外的工件放置区在所述第一图像中的区域位置包括：根据所述参考区域位置进行插值处理，得到区域位置阵列；所述区域位置阵列包括所述工件容器中的每个工件放置区在所述第一图像中的区域位置。
[0007]在其中一个实施例中，所述确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置包括：获取输入的预设缩放系数；根据所述预设缩放系数对所述第二图像进行缩放处理，得到缩放图像；通过对所述缩放图像进行对象测量处理，得到放入的工件在所述第二图像中的工件位置。
[0008]在其中一个实施例中，所述确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置包括：获取输入的二值化参数；所述二值化参数与所述工件在所述第二图像中对应的像素范围相匹配；根据所述二值化参数和所述第二图像进行二值化处理，得到二值化图像；对所述二值化图像进行连通域分析处理，得到连通域分析结果；基于所述连通域分析结果确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置。
[0009]在其中一个实施例中，所述连通域分析结果包括各连通域在所述二值化图像中的域轮廓特征和连通域位置；所述基于所述连通域分析结果确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置包括：获取输入的所述工件在所述第二图像中的工件轮廓特征；对所述域轮廓特征与所述工件轮廓特征进行匹配，得到轮廓匹配结果；根据所述轮廓匹配结果，从所述各连通域中筛选出目标连通域；基于所述目标连通域的所述连通域位置确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置。
[0010]在其中一个实施例中，所述根据所述轮廓匹配结果，从所述各连通域中筛选出目标连通域包括：根据所述轮廓匹配结果，从所述各连通域中筛选出第一连通域；从各个所述工件放置区的区域位置中确定与所述第一连通域的连通域位置相匹配的区域位置；根据所述第一连通域的连通域位置与相匹配的区域位置之间的差异，从多个所述第一连通域中筛选出目标连通域。
[0011]在其中一个实施例中，所述根据所述第一连通域的连通域位置与相匹配的区域位置之间的差异，从多个所述第一连通域中筛选出目标连通域包括：根据所述第一连通域的连通域位置与相匹配的区域位置之间的差异，从多个所述第一连通域中筛选出第二连通域；从所述二值化图像中确定所述第二连通域处于的待分离区域；对所述待分离区域进行腐蚀操作，得到腐蚀后的区域；根据所述腐蚀后的区域中连通域数量，从多个所述第二连通域中筛选出目标连通域。
[0012]在其中一个实施例中，所述方法还包括：确定所述工件容器对应的工件抓取器，以及所述工件抓取器对应的抓取区域；所述工件抓取器具备多个抓取部件；所述抓取区域包括多个所述抓取部件的重叠区域和非重叠区域；根据所述工件的物理位置，控制所述工件抓取器通过各个所述抓取部件优先抓取非重叠区域处的所述工件。
[0013]第二方面，本申请还提供了一种针对工件的视觉定位装置。所述装置包括：获取模块，用于获取第一图像；所述第一图像是对未放入工件的工件容器进行图像采集得到；所述第一图像中包括工件容器中的多个工件放置区；获取输入的参考区域位置信息；所述参考区域位置信息包括所述多个工件放置区中的参考工件放置区在所述第一
图像中的参考区域位置；获取第二图像；所述第二图像是对已放入工件的工件容器进行图像采集得到；预测模块，用于根据所述参考区域位置，预测除所述参考工件放置区之外的工件放置区在所述第一图像中的区域位置；确定模块，用于确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置，并根据与所述工件位置相匹配的区域位置，确定所述工件的工件放置区；根据所述工件的工件放置区在真实空间中的物理位置，确定所述工件的物理位置。
[0014]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法中的步骤。
[0015]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。
[0016]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。
[0017]上述针对工件的视觉定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取第一图像；第一图像是对未放入工件的工件容器进行图像采集得到；第一图像中包括工件容器中的多个工件放置区；获取输入的参考区域位置信息；参考区域位置信息包括多个工件放置区中的参考工件放置区在第一图像中的区域位置；根据参考区域位置，预测除参考工件放置区之外的工件放置区在第一图像中的区域位置；获取第二图像；第二图像是对已放入工件的工件容器进行图像采集得到；根据与工件在第二图像中的工件位置匹配的区域位置，确定工件的工件放置区；根据工件的工件放置区在真实空间中的物理位置，确定工件的物理位置。通过第二图像中工件放置区与工件的匹配情况，确定工件的工件放置区，进而通过确定工件的工件放置区的物理位置，就可以确定工件的物理位置，无需进行额外繁琐的相机标定过程，能够节约计算资源。
附图说明
[0018]图1为一个实施例中针对工件的视觉定位方法的流程示意图；图2为一个实施例中筛盘的立体图形和第一图像；图3为一个实施例中的可视化结果；图4为一个实施例中的二值本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种针对工件的视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像；所述第一图像是对未放入工件的工件容器进行图像采集得到；所述第一图像中包括工件容器中的多个工件放置区；获取输入的参考区域位置信息；所述参考区域位置信息包括所述多个工件放置区中的参考工件放置区在所述第一图像中的参考区域位置；根据所述参考区域位置，预测除所述参考工件放置区之外的工件放置区在所述第一图像中的区域位置；获取第二图像；所述第二图像是对已放入工件的工件容器进行图像采集得到；确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置，并根据与所述工件位置相匹配的区域位置，确定所述工件的工件放置区；根据所述工件的工件放置区在真实空间中的物理位置，确定所述工件的物理位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考区域位置，预测除所述参考工件放置区之外的工件放置区在所述第一图像中的区域位置包括：根据所述参考区域位置进行插值处理，得到区域位置阵列；所述区域位置阵列包括所述工件容器中的每个工件放置区在所述第一图像中的区域位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置包括：获取输入的预设缩放系数；根据所述预设缩放系数对所述第二图像进行缩放处理，得到缩放图像；通过对所述缩放图像进行对象测量处理，得到放入的工件在所述第二图像中的工件位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置包括：获取输入的二值化参数；所述二值化参数与所述工件在所述第二图像中对应的像素范围相匹配；根据所述二值化参数和所述第二图像进行二值化处理，得到二值化图像；对所述二值化图像进行连通域分析处理，得到连通域分析结果；基于所述连通域分析结果确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述连通域分析结果包括各连通域在所述二值化图像中的域轮廓特征和连通域位置；所述基于所述连通域分析结果确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置包括：获取输入的所述工件在所述第二图像中的工件轮廓特征；对所述域轮廓特征与所述工件轮廓特征进行匹配，得到轮廓匹配结果；根据所述轮廓匹配结果，从所述各连通域中筛选出目标连通域；基于所述目标连通域的所述连通域位置确定放入的工件在所述第二图像中的工件位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮廓匹配结...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇澄，王晓飞，周超，吕江波，沈小勇，
申请(专利权)人：深圳思谋信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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