本申请公开了一种自动穿刺装置，包括基板、穿刺针固定夹、穿刺针夹爪和进针组件；穿刺针固定夹用于固定穿刺针的针柄部分，穿刺针固定夹卡设于基板上并与基板滑动连接；穿刺针夹爪包括第一夹爪、第二夹爪；进针组件包括主动滚轮和从动滚轮，主动滚轮可转动的设于第一夹爪上，从动滚轮可转动的设于第二夹爪上，第一夹爪和第二夹爪可受驱动地相互靠近并由主动滚轮和从动滚轮夹持穿刺针；第一夹爪上设置有旋转驱动组件，旋转驱动组件用于驱动主动滚轮旋转，主动滚轮可受驱动地带动从动滚轮同步旋转，并带动穿刺针直线移动。本申请解决了在穿刺针手术中需要手动夹持和释放穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放穿刺针的问题。不能快速释放穿刺针的问题。不能快速释放穿刺针的问题。
【技术实现步骤摘要】
自动穿刺装置
[0001]本申请涉及穿刺设备
，具体而言，涉及一种自动穿刺装置。
技术介绍
[0002]机器人穿刺可以有效提高穿刺手术的稳定性和精准性，机器人能够稳定地夹持穿刺针，保持穿刺位置和穿刺角度。
[0003]机器人通过末端执行器夹持穿刺针并进行穿刺进针操作，末端执行器需要具有夹持穿刺针和穿刺进针的功能。此外，末端执行器还要能快速释放穿刺针：患者移动时，快速释放穿刺针避免对患者造成伤害；穿刺完成后，释放穿刺针，穿刺针与患者一同进行CT扫描以验证穿刺是否到位。
[0004]现有方案多为手动穿针，需要手动夹持和释放穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放，同时，医生需要多次进去CT室，不仅耽误时间，医生也难免收到辐射。
技术实现思路
[0005]本申请的主要目的在于提供一种自动穿刺装置，以解决相关技术中在穿刺针手术中需要手动夹持和释放穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放穿刺针的问题。
[0006]为了实现上述目的，本申请提供了一种自动穿刺装置，该自动穿刺装置包括：基板、穿刺针固定夹、穿刺针夹爪和进针组件；其中，
[0007]所述穿刺针固定夹用于固定穿刺针的针柄部分，所述穿刺针固定夹卡设于所述基板上并与所述基板滑动连接；
[0008]所述穿刺针夹爪包括第一夹爪、第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪活动设于所述基板上；所述进针组件包括主动滚轮和从动滚轮，所述主动滚轮可转动的设于所述第一夹爪上，所述从动滚轮可转动的设于所述第二夹爪上，
[0009]所述第一夹爪和第二夹爪可受驱动地相互靠近并由主动滚轮和从动滚轮夹持穿刺针，或受驱动地相互远离并释放穿刺针；
[0010]所述第一夹爪上设置有旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用于驱动所述主动滚轮旋转，所述主动滚轮可受驱动地带动所述从动滚轮同步旋转，并带动穿刺针直线移动。
[0011]进一步的，基板的两侧开设有滑槽，所述穿刺针固定夹的两侧卡接在所述滑槽内并与所述滑槽滑动连接；
[0012]所述穿刺针固定夹上开设有用于容纳针柄部分的凹槽。
[0013]进一步的，第一夹爪和所述第二夹爪铰接于所述基板上，所述基板上设置有直线输出机构，所述直线输出机构的输出端铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第一夹爪铰接，所述第二连杆与所述第二夹爪铰接。
[0014]进一步的，第一夹爪和第二夹爪之间连接有复位弹簧。
[0015]进一步的，旋转驱动组件包括设于所述第一夹爪上的旋转电机，所述旋转电机的轴线垂直于主动滚轮的轴线；
[0016]所述旋转电机的输出端设置有主动锥齿轮，所述主动滚轮连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合。
[0017]进一步的，第一夹爪和第二夹爪的端部均开设有安装孔，所述主动滚轮通过传动轴与第一夹爪上的安装孔连接，所述从动滚轮通过传动轴与第二夹爪上的安装孔连接；
[0018]所述主动滚轮和所述从动滚轮的结构相同，均包括滚筒销轴和滚筒橡胶，所述滚筒销轴套接在对应的所述传动轴上，所述滚筒橡胶可拆卸的套接在对于的所述滚筒销轴上；
[0019]所述从动锥齿轮与所述第一夹爪上的传动轴连接。
[0020]进一步的，还包括编码器，所述编码器与所述第二夹爪上的传动轴连接，用于监测所述从动滚轮的旋转信息。
[0021]进一步的，第一夹爪上设置有第一限位块，所述第二夹爪上设置有第二限位块；
[0022]所述第二限位块在远离第二夹爪的一端设置有承托板，所述承托板用于在释放穿刺针时支撑穿刺针的针体，所述第二限位块上开设有用于针体穿过的穿针槽；
[0023]所述第一限位块在远离第一夹爪的一端设置有限位板，在夹持过程中所述限位板随第一夹爪移动并由限位板的端部与所述穿针槽形成针体穿过的通孔。
[0024]进一步的，承托板在远离所述穿针槽的一端设置有挡板，所述挡板垂直于所述穿刺针的轴向。
[0025]进一步的，还包括外罩和末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接；
[0026]所述基板固设于所述外罩上，所述外罩的背面设置有卡槽，所述外罩的底部设置有第一凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述卡槽滑动卡接配合的第二凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第一凸台对接的开孔。
[0027]在本申请实施例中，该自动穿刺装置在夹持时，将穿刺针的针柄部分卡接在穿刺针固定夹上，控制第一夹爪和第二夹爪相互靠近并使主动滚轮和从动滚轮夹持住穿刺针的针体部分，控制主动滚轮旋转利用摩擦力带动从动滚轮旋转，使被夹持的穿刺针直线移动并带动穿刺针固定夹在基板上直线滑动实现穿刺针的自动夹持和自动进针，在释放时则控制第一夹爪和第二夹爪相互远离，使主动滚轮和从动滚轮均与穿刺针分离完成释放，实现了穿刺针的自动夹持、释放和进针的技术效果，同时使用滚筒方式进针，可以实时记录穿刺深度，也可以检测穿刺力的大小，解决了相关技术中在穿刺针手术中需要手动夹持和释放穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放穿刺针的问题。
附图说明
[0028]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0029]图1是根据本申请实施例中释放状态下的正视结构示意图；
[0030]图2是根据本申请实施例中释放状态下的后视结构示意图；
[0031]图3是根据本申请实施例中夹持态下的正视结构示意图；
[0032]图4是根据本申请实施例中夹持状态下的后视结构示意图；
[0033]图5是根据本申请实施例中夹持状态下的轴测结构示意图；
[0034]图6是根据本申请实施例中基板的结构示意图；
[0035]图7是根据本申请实施例中第一限位块和第二限位块的结构示意图；
[0036]图8是根据本申请实施例中第一限位块和第二限位块的俯视结构示意图；
[0037]图9是根据本申请实施例中主动滚轮和从动滚轮的爆炸结构示意图；
[0038]图10是根据本申请实施例中第一限位块和第二限位块的安装结构示意图；
[0039]图11是根据本申请实施例中外罩的结构示意图；
[0040]图12是根据本申请实施例中外罩与运动平台的装配结构示意图；
[0041]图13是根据本申请实施例中外罩与运动平台的装配后的结构示意图；
[0042]其中，1基板，101滑槽，2直线输出机构，21直线电机，22推杆，3旋转驱动组件，31主动锥齿轮，32从动锥齿轮，33旋转电机，4第一夹爪，5第二夹爪，6弹簧，7第一连杆，8第二连杆，9第二限位块，91承托板，92挡板，93穿针槽，94通孔，10从动滚轮，11穿刺针，12主动滚轮，13穿刺针固定夹，14凹槽，15导向槽，16第一限位块，161限位板，17外罩，18卡槽，19第一凸台，20运动平台，23滚筒橡胶，24滚筒销轴，25传动轴，26第二凸台，2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动穿刺装置，其特征在于，包括：基板、穿刺针固定夹、穿刺针夹爪和进针组件；其中，所述穿刺针固定夹用于固定穿刺针的针柄部分，所述穿刺针固定夹卡设于所述基板上并与所述基板滑动连接；所述穿刺针夹爪包括第一夹爪、第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪活动设于所述基板上；所述进针组件包括主动滚轮和从动滚轮，所述主动滚轮可转动的设于所述第一夹爪上，所述从动滚轮可转动的设于所述第二夹爪上，所述第一夹爪和第二夹爪可受驱动地相互靠近并由主动滚轮和从动滚轮夹持穿刺针，或受驱动地相互远离并释放穿刺针；所述第一夹爪上设置有旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用于驱动所述主动滚轮旋转，所述主动滚轮可受驱动地带动所述从动滚轮同步旋转，并带动穿刺针直线移动。2.根据权利要求1所述的自动穿刺装置，其特征在于：所述第一夹爪和所述第二夹爪铰接于所述基板上，所述基板上设置有直线输出机构，所述直线输出机构的输出端铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述第一夹爪铰接，所述第二连杆与所述第二夹爪铰接。3.根据权利要求2所述的自动穿刺装置，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪之间连接有复位弹簧。4.根据权利要求3所述的自动穿刺装置，其特征在于：所述旋转驱动组件包括设于所述第一夹爪上的旋转电机，所述旋转电机的轴线垂直于主动滚轮的轴线；所述旋转电机的输出端设置有主动锥齿轮，所述主动滚轮连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合。5.根据权利要求4所述的自动穿刺装置，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪的端部均开设有安装孔，所述主动...
【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，陈向前，滕绯虎，史纪鹏，
申请(专利权)人：真健康北京医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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