全地形个性化智能绿篱修剪机制造技术

本发明专利技术公开了一种全地形个性化智能绿篱修剪机，包括承载底盘、设置于承载底盘上部的机械臂、设置于机械臂末端用于切割绿篱的刀具和设置于承载底盘下部的轮组，本发明专利技术的全地形个性化智能绿篱修剪机采用刀具实现对绿篱的造型修剪，利用机械臂和承载底盘实现了对绿篱修剪的自动规划，同时利用轮组实现在不同工作环境中的移动。环境中的移动。环境中的移动。

【技术实现步骤摘要】
全地形个性化智能绿篱修剪机


[0001]本专利技术涉及园林园艺机器人领域，具体涉及一种全地形个性化智能绿篱修剪机。

技术介绍

[0002]随着城市化进程的不断推进、绿化面积的不断增加，单纯靠人工修剪绿篱已逐渐不能满足需求，并且人工修剪效率低下，危险性高，环保性差。现急需解决绿篱、城市绿化带、园林的自动化修剪等问题，摆脱传统修剪机冗杂的操作程序和狭窄的适用范围，扩大修剪器的通用性。
[0003]因此，需要设计一种修剪绿篱的机器人，其功能包括:1.帮助修剪绿篱并设计为不同的形状。2.在不同的工作环境中能够快速修剪绿篱，美化城市环境。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是研制出一种全地形个性化智能绿篱修剪机，该机器人采用刀具实现对绿篱的造型修剪，利用机械臂和承载底盘实现了对绿篱修剪的自动规划，同时利用轮组实现在不同工作环境中的移动。
[0005]本专利技术的全地形个性化智能绿篱修剪机，包括承载底盘、设置于承载底盘上部的机械臂、设置于机械臂末端用于切割绿篱的刀具和设置于承载底盘下部的轮组；
[0006]所述刀具包括铰接于机械臂末端的刀架、设置于刀架上的两个安装板、一一对应设置于两安装板上的两个刀片、用于使两安装板联动的齿轮组和用于驱动刀片转动的刀片电机；所述刀架与机械臂之间设有用于驱动刀具俯仰摆动的电动推杆。
[0007]进一步，所述机械臂包括电机座、转动连接于电机座的大臂、转动连接于大臂外端的小臂和设置于小臂外端用于连接刀具的刀具连接件；所述电机座上设有用于驱动大臂摆动的第一电机，所述大臂外端设置有用于驱动小臂摆动的第二电机。
[0008]进一步，所述轮组包括履带轮和连接于履带轮与承载底盘之间的轮组连接机构；所述轮组连接机构包括轮组方向电机、铝性支撑板、类梯形支架板、轮组连接件、F型连接件、连接杆、底盘齿轮组和步进电机；所述轮组方向电机通过铝性支撑板固定安装于类梯形支架板，轮组方向电机的转轴通过轮组连接件连接履带轮；所述类梯形支架板固定于F型连接件；所述F型连接件与类梯形连接件之间铰接有两连杆，使所述F型连接件、类梯形连接件和两连杆共同构成平行四边形连杆机构；所述步进电机安装于类梯形连接件，其通过底盘齿轮组驱动连杆转动使平行四边形连杆机构变形实现承载底盘的升降。
[0009]进一步，所述履带轮包括驱动轮、弹性拉杆、承重轮、类菱形支架板、履带固定轮、履带固定板、履带、L型支架板、弹性避震装置和轮组运动电机；所述L型支架板上端固定于所述轮组连接件，所述轮组运动电机安装于述L型支架板，其转轴连接于驱动轮；所述类菱形支架板位于驱动轮、履带固定轮和承重轮之间；所述驱动轮转动连接于类菱形支架板上端；两履带固定轮通过履带固定板安装于类菱形支架板两侧；所述弹性避震装置安装于类菱形支架板底部，其两端连接于两承重轮；所述弹性拉杆一端连接于驱动轮，另一端连接于
承重轮；所述履带包络于驱动轮、履带固定轮和承重轮外。
[0010]进一步，所述承载底盘包括底盘底座、红外测距装置、电池固定器、支撑圆盘、转盘、转盘电机、液压杆、副杆、主控盒和摄像头；所述支撑圆盘与底盘底座之间铰接有四根副杆；所述液压杆连接于支撑圆盘与承载底盘之间用于推动支撑圆盘升降；所述转盘转动设置于支撑圆盘顶部并通过转盘电机驱动其转动。
[0011]进一步，所述轮组连接机构中的类梯形连接件转动连接于底盘底座；所述底盘底座上设有步进电机用于将步进电机的动力传递至类梯形连接件使其转动的齿轮组。
[0012]本专利技术的有益效果：
[0013]1.本专利技术的全地形个性化智能绿篱修剪机利用承载底盘下部的轮组在绿篱的道路上不断移动。
[0014]2.本专利技术的全地形个性化智能绿篱修剪机利用承载底盘和承载底盘上部的机械臂将刀具移动至需要修剪的绿篱上。
[0015]3.本专利技术的刀具设有电动推杆和滑轨控制刀具的俯仰角和刀片的移动，进行对绿篱的多造型修剪。
附图说明
[0016]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：
[0017]图1为本专利技术的全地形个性化智能绿篱修剪机的整体结构示意图；
[0018]图2为本专利技术的刀具的结构示意图；
[0019]图3为本专利技术的轮组连接机构的结构示意图；
[0020]图4为本专利技术的履带轮的结构示意图Ⅰ；
[0021]图5为本专利技术的履带轮的结构示意图Ⅱ；
[0022]图6为本专利技术的承载底盘的结构示意图；
[0023]图7为本专利技术的轮组连接机构与承载底盘的连接示意图；
[0024]图8为本专利技术的机械臂的结构示意图。
具体实施方式
[0025]如图1所示，本实施例的一种全地形个性化智能绿篱修剪机，包括承载底盘3、设置于承载底盘上部的机械臂4、设置于机械臂4末端用于切割绿篱的刀具1和设置于承载底盘下部的轮组2。
[0026]如图2所示，所述刀具1包括铰接于机械臂末端用于固定各零件的刀架1
‑
1，转动设置于刀架1
‑
1上的两个安装板1
‑
6、一一对应设置于两安装板1
‑
6上的两个刀片1
‑
2、用于使两安装板1
‑
6联动的齿轮组1
‑
5和用于驱动刀片1
‑
2转动的刀片电机；所述刀架1
‑
1与机械臂之间设有用于驱动刀具俯仰摆动的电动推杆1
‑
3。刀架1
‑
11
‑
1中部安装一中转轴，所述齿轮组1
‑
5包括安装于中转轴上的齿轮Ⅰ、安装于其中一个安装板1
‑
6的转轴上的齿轮Ⅱ、安装于另一个安装板1
‑
6的转轴上的齿轮Ⅲ、配合于齿轮Ⅰ与齿轮Ⅱ之间的过渡齿轮Ⅰ、配合于齿轮Ⅰ与齿轮Ⅲ之间的过渡齿轮Ⅱ和惰轮；通过上述齿轮组1
‑
5可以确保两个安装板1
‑
6保持反向转动，即两安装板1
‑
6可同步开合，从而实现两个刀片1
‑
2同步修剪夹角的调节。电动推杆1
‑
3一端铰接刀架1
‑
1，另一端通过连接环1
‑
4与机械臂连接。
[0027]如图3所示，所述轮组包括履带轮和连接于履带轮与承载底盘之间的轮组连接机构；所述轮组连接机构包括轮组方向电机2
‑1‑
1、铝性支撑板2
‑1‑
2、类梯形支架板、轮组连接件2
‑1‑
5、F型连接件2
‑1‑
6、连接杆2
‑1‑
7、底盘齿轮组2
‑1‑
9和步进电机2
‑1‑
10；所述轮组方向电机2
‑1‑
1通过铝性支撑板2
‑1‑
2固定安装于类梯形支架板上，轮组方向电机2
‑1‑
1的转轴由轴承2
‑1‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全地形个性化智能绿篱修剪机，其特征在于：包括承载底盘、设置于承载底盘上部的机械臂、设置于机械臂末端用于切割绿篱的刀具和设置于承载底盘下部的轮组；所述刀具包括铰接于机械臂末端的刀架、设置于刀架上的两个安装板、一一对应设置于两安装板上的两个刀片、用于使两安装板联动的齿轮组和用于驱动刀片转动的刀片电机；所述刀架与机械臂之间设有用于驱动刀具俯仰摆动的电动推杆。2.根据权利要求1所述的全地形个性化智能绿篱修剪机，其特征在于：所述机械臂包括电机座、转动连接于电机座的大臂、转动连接于大臂外端的小臂和设置于小臂外端用于连接刀具的刀具连接件；所述电机座上设有用于驱动大臂摆动的第一电机，所述大臂外端设置有用于驱动小臂摆动的第二电机。3.根据权利要求2所述的全地形个性化智能绿篱修剪机，其特征在于：所述轮组包括履带轮和连接于履带轮与承载底盘之间的轮组连接机构；所述轮组连接机构包括轮组方向电机、铝性支撑板、类梯形支架板、轮组连接件、F型连接件、连接杆、底盘齿轮组和步进电机；所述轮组方向电机通过铝性支撑板固定安装于类梯形支架板，轮组方向电机的转轴通过轮组连接件连接履带轮；所述类梯形支架板固定于F型连接件；所述F型连接件与类梯形连接件之间铰接有两连杆，使所述F型连接件、类梯形连接件和两连杆共同构成平行四边形连杆机构；步进电机安装于类梯形连接件，其通过底盘齿轮组驱动连杆转动使...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄珈雯，龙昊，曾海森，冯阳，熊佳，陈俊吉，刘芮鑫，蒋佳奕，陈星宇，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：新型
国别省市：