本发明专利技术涉及机器人自动控制技术领域，公开了一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统，包括：人员数据提取模块，其用于提取人员路径数据，人员路径数据包括入口信息、坐标信息和动作信息；人员数据处理模块，其对人员路径数据的坐标信息和动作信息处理后获得第一信息；人员预测模块，基于第一信息生成当前人员的预测移动路径；作业路径生成模块，基于人员的预测移动路径生成机器人的作业路径；本发明专利技术通过预测进入作业空间的人员的移动路径来预测生成机器人的作业路径，对人员通过的空间进行及时的消杀，不需要通过高频率的全区域循环作业来保证消杀的及时性，降低了无效作业的占比。占比。占比。
【技术实现步骤摘要】
一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统
[0001]本专利技术涉及机器人自动控制
，更具体地说，它涉及一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统。
技术介绍
[0002]通过机器人代替人工进行消毒作业能够有效提高消毒的效率，对于人流量较大的作业空间，采用全区域循环作业的方法即可，所造成的无效作业的占比很小，但是对于人流量不大的作业空间，采用全区域循环作业的方法所造成的无效作业的占比较高，需要在满足消毒需求的基础上合理规划机器人的作业路径。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统，解决相关技术中对于人流量不大的作业空间如何在满足消毒需求的基础上合理规划机器人的作业路径来降低无效作业的技术问题。
[0004]本专利技术提供了一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统，包括：空间识别模块，其用于对机器人移动空间进行网格划分，并建立坐标系，对划分的网格标记基于建立的坐标系的坐标；人员数据提取模块，其用于提取人员路径数据，人员路径数据包括入口信息、坐标信息和动作信息；
[0005]人员数据处理模块，其对人员路径数据的坐标信息和动作信息处理后获得第一信息；人员预测模块，基于第一信息生成当前人员的预测移动路径；
[0006]作业路径生成模块，提取在一个时间窗口内进入空间的所有人员的预测移动路径生成预测移动路径集合；
[0007]如果在预测移动路径集合中的预测移动路径为一个，则将该预测移动路径规划为机器人的作业路径；如果预测移动路径集合中的预测移动路径为两个以上，则基于预测移动路径的起点和终点生成路径单元集合；基于一个路径单元集合生成一个机器人的作业路径；生成机器人的作业路径的方法包括以下步骤：
[0008]步骤201，从路径单元集合中提取一个预测移动路径，以预测移动路径的起点为机器人作业路径的起点，将该预测移动路径设置为机器人作业路径的一个单元路径；
[0009]步骤202，设置完成一个单元路径之后从遍历路径单元集合中的下一个预测移动路径，遍历终止的条件包括：一、预测移动路径的终点或起点与当前单元路径的终点相同；二、所有未被设置为单元路径的预测移动路径均被遍历；如果以条件一终止遍历，则以遍历获得的预测移动路径作为新的单元路径；如果以条件二终止遍历，则从未被设置为单元路径的预测移动路径中寻找终点或起点与当前的单元路径的终点最近的一个，并将当前单元路径的终点到达该预测移动路径的终点或起点中最短的路径设置为新的单元路径；
[0010]步骤203，迭代步骤202，迭代终止的条件为路径单元集合中的所有预测移动路径被设置为单元路径；
[0011]步骤204，将生成的所有单元路径按照生成的顺序连接构成机器人的作业路径。
[0012]进一步地，人员数据处理模块包括动作节点识别模块，其基于人员的动作信息识别人员的动作节点；
[0013]第一信息生成模块，其基于动作节点识别模块识别的动作节点来生成第一信息，第一信息包括多个动作节点，一个动作节点对应一个坐标信息和一个动作信息。
[0014]进一步地，动作节点识别模块通过以下方法处理动作信息获得动作节点：
[0015]步骤101，选择人员进入空间的肢体运动数据作为第一肢体运动数据；
[0016]步骤102，按照时间顺序向后遍历肢体运动数据，直至选择的肢体运动数据与原始肢体运动数据的第一距离大于设定的第一距离阈值时遍历终止，并将遍历终止的肢体运动数据设置为标记肢体运动数据；
[0017]步骤103，迭代执行步骤102获得该人员的所有标记肢体运动数据；
[0018]步骤104，将标记肢体运动数据按照时间顺序排序并编号，一个标记肢体运动数据映射一个动作节点和一个坐标信息，动作节点的信息即为标记肢体运动数据的编号；
[0019]标记肢体运动数据映射的坐标信息即是该标记肢体运动数据对应的同一时间节点的人员的坐标信息。
[0020]进一步地，计算第一距离的公式如下：
[0021][0022]其中表示肢体运动数据对应的第i个肢体与纵坐标轴的夹角，表示另一个肢体运动数据对应的第i个肢体与纵坐标轴的夹角，n为肢体的数量；纵坐标轴指与地面垂直的坐标轴。
[0023]进一步地，人员预测模块包括：
[0024]第一预测模块，其用于计算当前人员的第一信息与历史人员的第一信息的第一相似度，提取与当前人员的第一信息的第一相似度最大的历史人员的第一信息；
[0025]第二预测模块，其用于获取提取的历史人员的第一信息所对应的完整路径，将获取的完整路径作为当前人员的预测移动路径。
[0026]进一步地，计算当前人员的第一信息与历史人员的第一信息的相似度包括：
[0027]将历史人员的第一信息进行删除，删除后的历史人员的第一信息的动作节点的数量与当前人员的第一信息的动作节点的数量相同；
[0028]删除的顺序是从编号最大的动作节点编号最小的动作节点的方向删除；
[0029]基于删除处理后的历史人员的第一信息计算与当前人员的第一信息的第一相似度。
[0030]进一步地，计算第一相似度的公式如下：
[0031][0032]其中，和分别表示当前人员和历史人员的第一信息的第u个动作节点的坐
标信息的第一个坐标值，和分别表示当前人员和历史人员的第一信息的第u个动作节点的坐标信息的第二个坐标值，和分别表示当前人员和历史人员的第一信息的第u个动作节点的第k个肢体与地面垂直坐标轴的夹角；q表示当前人员的第一信息的动作节点的数量，表示肢体的数量。
[0033]进一步地，路径单元集合中的预测移动路径与同一路径单元集合中的一个以上的预测移动路径存在相同的起点或终点。
[0034]进一步地，派出的机器人的数量应当是与生成的机器人的作业路径的数量一致的。
[0035]本专利技术的有益效果在于：
[0036]本专利技术通过预测进入作业空间的人员的移动路径来预测生成机器人的作业路径，对人员通过的空间进行及时的消杀，不需要通过高频率的全区域循环作业来保证消杀的及时性，降低了无效作业的占比。
附图说明
[0037]图1是本专利技术的一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统的模块示意图；
[0038]图2是本专利技术的人员数据处理模块的模块示意图；
[0039]图3是本专利技术的人员预测模块的模块示意图；
[0040]图4是本专利技术的处理动作信息获得动作节点的流程图；
[0041]图5是本专利技术的生成机器人的作业路径的流程图。
[0042]图中：空间识别模块101，人员数据提取模块102，人员数据处理模块103，第一信息生成模块1032，人员预测模块104，第一预测模块1041，第二预测模块1042，作业路径生成模块105。
具体实施方式
[0043]现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统，其特征在于，包括：空间识别模块，其用于对机器人移动空间进行网格划分，并建立坐标系，对划分的网格标记基于建立的坐标系的坐标；人员数据提取模块，其用于提取人员路径数据，人员路径数据包括入口信息、坐标信息和动作信息；人员数据处理模块，其对人员路径数据的坐标信息和动作信息处理后获得第一信息；人员预测模块，基于第一信息生成当前人员的预测移动路径；作业路径生成模块，提取在一个时间窗口内进入空间的所有人员的预测移动路径生成预测移动路径集合；如果在预测移动路径集合中的预测移动路径为一个，则将该预测移动路径规划为机器人的作业路径；如果预测移动路径集合中的预测移动路径为两个以上，则基于预测移动路径的起点和终点生成路径单元集合；生成机器人的作业路径的方法包括以下步骤：步骤201，从路径单元集合中提取一个预测移动路径，将该预测移动路径设置为机器人作业路径的一个单元路径；步骤202，设置完成一个单元路径之后从遍历路径单元集合中的下一个预测移动路径，遍历终止的条件包括：一、预测移动路径的终点或起点与当前单元路径的终点相同；二、所有未被设置为单元路径的预测移动路径均被遍历；如果以条件一终止遍历，则以遍历获得的预测移动路径作为新的单元路径；如果以条件二终止遍历，则从未被设置为单元路径的预测移动路径中寻找终点或起点与当前的单元路径的终点最近的一个，并将当前单元路径的终点到达该预测移动路径的终点或起点中最短的路径设置为新的单元路径；步骤203，迭代步骤202，迭代终止的条件为路径单元集合中的所有预测移动路径被设置为单元路径；步骤204，将生成的所有单元路径按照生成的顺序连接构成机器人的作业路径。2.根据权利要求1所述的一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统，其特征在于，人员数据处理模块包括动作节点识别模块，其基于人员的动作信息识别人员的动作节点；第一信息生成模块，其基于动作节点识别模块识别的动作节点来生成第一信息，第一信息包括多个动作节点，一个动作节点对应一个坐标信息和一个动作信息。3.根据权利要求2所述的一种移动式病毒消杀机器人用导航定位消杀系统，其特征在于，动作节点识别模块通过以下方法处理动作信息获得动作节点：步骤101，选择人员进入空间的肢体运动数据作为第一肢体运动数据；步骤102，按照时间顺序向后遍历肢体运动数据，直至选择的肢体运动数据与原始肢体运动数据的第一距离大于设定的第一距离阈值时遍历终止，并将遍历终止的肢体运动数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：戚传龙，孙波，
申请(专利权)人：合肥泷睿机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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