一种康复装置及康复机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种康复装置及康复机器人，包括：机械臂和末端康复设备；末端康复设备包括底座、连杆组件、驱动机构和固定于连杆组件一端的拍打头；底座固定于机械臂末端；连杆组件滑动固定于底座上，并且远离拍打头的一端通过偏心轮与驱动机构转动固定；驱动机构固定于底座上，以驱动偏心轮转动，带动连杆组件沿拍打头的轴向往复运动；连杆组件包括连接杆和与连接杆铰接的滑杆，连接杆与偏心轮转动固定，滑杆上滑动设有导向板，导向板与底座固定，滑杆与连接杆铰接的另一端固定有拍打头。本实用新型专利技术可以自动进行康复拍打，并且可以避免拍打头的反作用力直接作用于驱动机构。打头的反作用力直接作用于驱动机构。打头的反作用力直接作用于驱动机构。

【技术实现步骤摘要】
一种康复装置及康复机器人


[0001]本技术涉及康复产品
，尤其涉及一种康复装置及康复机器人。

技术介绍

[0002]随着人们生活质量的提升，健康意识的增强，各种理疗设备和康复产品出现在市场中。越来越多的康复产品代替了人工理疗方式，已有康复产品采用敲打装置对身体经络部位进行手动敲打，例如，CN217040721U公开一种新型筋膜枪，包括矩形的外壳体，设于所述外壳体一端的缺口，盖设于所述缺口上的盖体以及设于所述外壳体一侧的控制按钮，所述外壳体中设置有隔板，所述隔板将所述外壳体内部从左至右依次划分为安装腔和杀菌腔，所述缺口设于所述杀菌腔的一端，所述安装腔中设置有蓄电池和控制器，所述隔板上设置有驱动组件，所述杀菌腔的腔体内壁上设置有杀菌组件，所述杀菌腔中滑动连接有筋膜枪本体，所述驱动组件用于驱动所述筋膜枪本体从缺口处伸出或缩回安装腔，所述控制按钮、蓄电池、驱动组件、杀菌组件和筋膜枪本体均电性连接所述控制器。虽然可以起到敲打康复的效果，但是该敲打装置仍需要人工手持进行操作，其具有劳动强度大，效率低的缺陷，从而造成整个经络治疗工作困难。另外，现有的敲打装置直接采用驱动元件进行直接驱动敲打，导致敲打时的作用力直接作用于驱动元件上，从而容易造成驱动元件的损坏，降低了敲打装置的使用寿命。
[0003]因此，如何设计一种使用寿命长、拍打效率高、无需人工手动拍打的的康复用经络敲打装置是本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中存在的缺陷，本技术提供了一种康复装置及康复机器人。可以自动进行康复拍打，并且可以避免拍打头的反作用力直接作用于驱动机构。
[0005]第一方面，本技术提供一种康复装置，包括机械臂和末端康复设备；
[0006]末端康复设备包括底座、连杆组件、驱动机构和固定于连杆组件一端的拍打头；
[0007]底座固定于机械臂末端；连杆组件滑动固定于底座上，并且远离拍打头的一端通过偏心轮与驱动机构转动固定；驱动机构固定于底座上，以驱动偏心轮转动，带动连杆组件沿拍打头的轴向往复运动；
[0008]连杆组件包括连接杆和与连接杆铰接的滑杆，连接杆与偏心轮转动固定，滑杆上滑动设有导向板，导向板与底座固定，滑杆与连接杆铰接的另一端固定有拍打头。
[0009]进一步的，驱动机构通过齿轮组与偏心轮固定，齿轮组包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮均转动固定于底座上，第一齿轮的转轴与偏心轮固定，第二齿轮的转轴与驱动机构固定。
[0010]进一步的，连接杆和偏心轮转动固定的转动轴，与连接杆和滑杆铰接的转动轴平行。
[0011]进一步的，滑杆包括与连接杆铰接的第一滑杆和滑动套设于第一滑杆外的第二滑
杆，
[0012]第一滑杆位于第二滑杆内的一端沿其轴向开设有多个凹槽；
[0013]第二滑杆内设有扣件和缓冲弹簧，扣件贯穿设于第二滑杆的中部侧壁上，扣件通过其位于第二滑杆外的部分与导向板的配合沿第二滑杆的周向转动，扣件位于第二滑杆内的部分与凹槽匹配，缓冲弹簧的两端分别抵持于第一滑杆的一端和第二滑杆的内壁。
[0014]进一步的，扣件包括与第二滑杆内径相同的环形件、位于第二滑杆外的拨块和位于第二滑杆内的多个导向块，环形件、拨块和导向块一体成型，第二滑杆上设有与拨块位置对应的条形孔，条形孔沿第二滑杆的周向布置，拨块滑动设于条形孔内，导向块与凹槽形状匹配；
[0015]导向板与拨块配合，拨块通过偏心轮的转动沿条形孔往复运动。
[0016]进一步的，导向板包括间隔设置的第一导向板和第二导向板，第一导向板和第二导向板上分别设有一凸块，两凸块和拨块均位于第一导向板和第二导向板之间，两凸块沿第二滑杆的周向间隔预定距离，两凸块分别设有与拨块在滑动方向上的前后侧面对应的斜面，拨块通过与两凸块的配合沿第一滑杆周向转动。
[0017]进一步的，连接杆和滑杆通过销钉铰接，底座设有与销钉位置对应的支撑座，支撑座上设有与滑杆运动方向相同的滑槽，销钉靠近滑槽的一端设有位于滑槽内的滑块。
[0018]进一步的，连接杆和偏心轮转动固定的转动轴，与驱动机构和偏心轮固定的转动轴之间的距离为0.6～1cm。
[0019]进一步的，机械臂为碳纤维、合金钢或铝合金。
[0020]第二方面，本技术还提供一种康复机器人，包括：如上述的康复装置。
[0021]本技术提供的一种康复装置及康复机器人，至少包括如下有益效果：本技术替代了传统的人工敲打和按摩，通过机械臂驱动可以将末端康复设备进行移动至不同的位置，利用驱动机构驱动带有拍打头的连杆组件进行往复运动，从而可以对使用者的身体部位进行相应的拍打和按摩。通过偏心轮进行连接驱动机构和连杆组件，可以在完成对连杆组件驱动的同时，避免拍打造成的反作用力直接作用于驱动机构，从而提高驱动机构的使用寿命。
附图说明
[0022]图1为本技术提供的一种康复装置的结构示意图；
[0023]图2为本技术提供的某一实施例的末端康复设备的结构示意图；
[0024]图3为本技术提供的某一实施例的末端康复设备的第一角度立体图一；
[0025]图4为本技术提供的某一实施例的末端康复设备的第二角度立体图；
[0026]图5为本技术提供的某一实施例的第一滑杆和第二滑杆相对固定的结构示意图；
[0027]图6为本技术提供的某一实施例的第一滑杆和第二滑杆相对滑动的结构示意图；
[0028]图7为本技术提供的某一实施例的滑杆的剖视图。
[0029]附图标记说明：100
‑
机械臂，200
‑
末端康复设备，1
‑
底座，11
‑
支撑座，12
‑
滑槽，13
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第一底板，14
‑
第二底板，15
‑
连接板，2
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连杆组件，21
‑
连接杆，22
‑
滑杆，221
‑
第一滑杆，222
‑
第二滑杆，223
‑
凹槽，224
‑
扣件，225
‑
缓冲弹簧，226
‑
环形件，227
‑
拨块，228
‑
导向块，229
‑
条形孔，23
‑
导向板，231
‑
第一导向板，232
‑
第二导向板，233
‑
凸块，24
‑
销钉，3
‑
驱动机构，31
‑
齿轮组，311
‑
第一齿轮，312
‑
第二齿轮，4
‑
拍打头，5
‑
偏心轮。
具体实施方式
[0030]为了更好的理解上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种康复装置，其特征在于，包括机械臂和末端康复设备；末端康复设备包括底座、连杆组件、驱动机构和固定于连杆组件一端的拍打头；底座固定于机械臂末端；连杆组件滑动固定于底座上，并且远离拍打头的一端通过偏心轮与驱动机构转动固定；驱动机构固定于底座上，以驱动偏心轮转动，带动连杆组件沿拍打头的轴向往复运动；连杆组件包括连接杆和与连接杆铰接的滑杆，连接杆与偏心轮转动固定，滑杆上滑动设有导向板，导向板与底座固定，滑杆与连接杆铰接的另一端固定有拍打头。2.如权利要求1所述的康复装置，其特征在于，驱动机构通过齿轮组与偏心轮固定，齿轮组包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮均转动固定于底座上，第一齿轮的转轴与偏心轮固定，第二齿轮的转轴与驱动机构固定。3.如权利要求1所述的康复装置，其特征在于，连接杆和偏心轮转动固定的转动轴，与连接杆和滑杆铰接的转动轴平行。4.如权利要求1所述的康复装置，其特征在于，滑杆包括与连接杆铰接的第一滑杆和滑动套设于第一滑杆外的第二滑杆，第一滑杆位于第二滑杆内的一端沿其轴向开设有多个凹槽；第二滑杆内设有扣件和缓冲弹簧，扣件贯穿设于第二滑杆的中部侧壁上，扣件通过其位于第二滑杆外的部分与导向板的配合沿第二滑杆的周向转动，扣件位于第二滑杆内的部分与凹槽匹配，缓冲弹簧的两端分别抵持于第一滑杆的一端和第二滑杆的内壁。...

【专利技术属性】
技术研发人员：仇进山，仇爽，
申请(专利权)人：北京鑫大地机械工程有限公司，
类型：新型
国别省市：