本申请提供一种对中行驶校验方法、系统、电子设备及存储介质，该对中行驶校验方法包括获取待控制车辆的行驶轨迹信息、车速信息以及所处车道的当前道路图像，在当前道路图像中，分别提取左侧、右侧车道线特征点，分别对左侧车道线特征点和右侧车道线特征点进行曲线拟合，得到左侧车道线方程和右侧车道线方程，基于行驶轨迹信息进行曲线拟合，得到行驶轨迹方程，根据左侧车道线方程、右侧车道线方程、行驶轨迹方程以及车速信息确定轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量，基于轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量，进行对中行驶校验，实现了对中行驶的校验。实现了对中行驶的校验。实现了对中行驶的校验。
【技术实现步骤摘要】
一种对中行驶校验方法、系统、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能控制
，具体涉及一种对中行驶校验方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能网联汽车的飞速发展，智能驾驶等汽车智能化技术获得了迅猛发展，其逐步由驾驶辅助向高阶自动驾驶演进。随之而来的也带来了安全问题，例如当智能驾驶系统控制汽车时，存在系统和随机硬件失效导致车辆发生异常进而带来安全风险提高的问题。特别是未来L3级自动驾驶实现后，当车辆发生异常风险，用户在使用相应功能时可能无法及时接管车辆，这便要求车辆能够探测到异常并以最小化安全状态运行。车道对中行驶是智能驾驶重要的原子功能之一，若车辆无法正常车道对中行驶，极易与邻近车辆、护栏或路沿发生碰撞，进而危害相关驾乘人员的安全，因此，保障汽车沿本车道中心线的轨迹正常行驶，不发生偏移显得非常重要。
[0003]针对保障车道对中正常行驶，不发生偏移、画龙的需求，通常会设置E
‑
Gas三层架构，对车道对中行驶的轨迹进行校验。由于规控算法的周期通常为10ms，因此对功能的监控既要保证资源占用低，又要保证准确的反馈出系统故障，这对监控校验软件算法提出了挑战。相关技术中，更多的是从系统的角度保障车辆对中行驶进行冗余，未对轨迹提出具体的监控校验方案。
技术实现思路
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种对中行驶校验方法、系统、电子设备及存储介质，以对车辆是否进行对中行驶进行校验。
[0005]为实现上述目的，本申请的技术方案如下：
[0006]第一个方面，本申请提供一种对中行驶校验方法，所述对中行驶校验方法包括：
[0007]获取待控制车辆的行驶轨迹信息、车速信息以及所处车道的当前道路图像；
[0008]在所述当前道路图像中，分别提取左侧、右侧车道线特征点；
[0009]分别对左侧车道线特征点和右侧车道线特征点进行曲线拟合，得到左侧车道线方程和右侧车道线方程；
[0010]基于所述行驶轨迹信息进行曲线拟合，得到行驶轨迹方程；
[0011]根据所述左侧车道线方程、右侧车道线方程、行驶轨迹方程以及车速信息确定轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量；
[0012]基于轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量，进行对中行驶校验。
[0013]在本申请的一示例性实施例中，确定轨迹相对偏差量，包括：
[0014]根据所述左侧车道线方程的系数以及右侧车道线方程的系数，确定第一系数平均值；
[0015]根据所述第一系数平均值以及行驶轨迹方程的系数，确定轨迹偏差值；
[0016]基于所述车速信息以及车速与轨迹偏差阈值之间预设的映射关系，确定轨迹偏差阈值；
[0017]基于所述轨迹偏差值以及轨迹偏差阈值，确定轨迹相对偏差量。
[0018]在本申请的一示例性实施例中，确定第一系数平均值包括：
[0019]获取连续若干帧当前道路图像；
[0020]在连续若干帧当前道路图像中，分别提取相应的左侧、右侧车道线特征点；
[0021]分别对连续若干帧当前道路图像对应的左侧车道线特征点和右侧车道线特征点进行曲线拟合，得到左侧车道线方程和右侧车道线方程；
[0022]根据连续若干帧当前道路图像对应的左侧车道线方程的系数以及右侧车道线方程的系数，确定第一系数平均值。
[0023]在本申请的一示例性实施例中，确定位置相对偏差量，包括：
[0024]根据所述车速信息确定在预设周期时长内的行进距离；
[0025]将所述行进距离按照预设步长进行划分，得到若干个节点；
[0026]将所述节点对应的横坐标分别代入左侧车道线方程、右侧车道线方程和行驶轨迹方程，得到对应的左侧纵坐标、右侧纵坐标和行驶轨迹纵坐标；
[0027]基于所有节点的左侧纵坐标、右侧纵坐标及行驶轨迹纵坐标，确定位置偏差量；
[0028]基于所述车速信息以及车速与位置偏差阈值之间预设的映射关系，确定位置偏差阈值；
[0029]基于所述位置偏差量以及位置偏差阈值，确定位置相对偏差量。
[0030]在本申请的一示例性实施例中，预设步长根据车速信息以及车速与预设步长之间预设的映射关系确定得到。
[0031]在本申请的一示例性实施例中，确定航向相对偏差量，包括：
[0032]根据所述车速信息确定在预设周期时长内的行进距离；
[0033]将所述行进距离按照预设步长进行划分，得到若干个节点；
[0034]根据所述左侧车道线方程以及右侧车道线方程，确定车道中心线方程；
[0035]分别对所述车道中心线方程和行驶轨迹方程进行一阶导数求导，得到车道中心线切线斜率方程和轨迹切线斜率方程；
[0036]所述节点对应的横坐标分别代入车道中心线切线斜率方程和轨迹切线斜率方程，得到车道中心线切线斜率和轨迹斜率；
[0037]基于所述车道中心线切线斜率和轨迹斜率，确定航向相对偏差量。
[0038]在本申请的一示例性实施例中，确定航向相对偏差量，包括：
[0039]基于所述车道中心线切线斜率和轨迹斜率确定斜率差值绝对值；
[0040]基于斜率差值绝对值及预设阈值，确定航向相对偏差量。
[0041]在本申请的一示例性实施例中，基于轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量，进行对中行驶校验，包括：
[0042]若轨迹相对偏差量小于或等于0、位置相对偏差量小于或等于0且航向相对偏差量小于0，对中行驶校验通过。
[0043]第二个方面，本申请提供一种对中行驶校验系统，所述对中行驶校验系统包括：
[0044]采集模块，用于获取待控制车辆的行驶轨迹信息、车速信息以及所处车道的当前
道路图像；
[0045]提取模块，用于在所述当前道路图像中，分别提取左侧、右侧车道线特征点；
[0046]第一拟合模块，用于分别对左侧车道线特征点和右侧车道线特征点进行曲线拟合，得到左侧车道线方程和右侧车道线方程；
[0047]第二拟合模块，用于基于所述行驶轨迹信息进行曲线拟合，得到行驶轨迹方程；
[0048]确定模块，用于根据所述左侧车道线方程、右侧车道线方程、行驶轨迹方程以及车速信息确定轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量；
[0049]校验模块，用于基于轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量，进行对中行驶校验。
[0050]第三个方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0051]一个或多个处理器；
[0052]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的对中行驶校验方法。
[0053]第四个方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对中行驶校验方法，其特征在于，所述对中行驶校验方法包括：获取待控制车辆的行驶轨迹信息、车速信息以及所处车道的当前道路图像；在所述当前道路图像中，分别提取左侧、右侧车道线特征点；分别对左侧车道线特征点和右侧车道线特征点进行曲线拟合，得到左侧车道线方程和右侧车道线方程；基于所述行驶轨迹信息进行曲线拟合，得到行驶轨迹方程；根据所述左侧车道线方程、右侧车道线方程、行驶轨迹方程以及车速信息确定轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量；基于轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量，进行对中行驶校验。2.根据权利要求1所述的对中行驶校验方法，其特征在于，确定轨迹相对偏差量，包括：根据左侧车道线方程的系数以及右侧车道线方程的系数，确定第一系数平均值；根据第一系数平均值以及行驶轨迹方程的系数，确定轨迹偏差值；基于车速信息以及车速与轨迹偏差阈值之间预设的映射关系，确定轨迹偏差阈值；基于所述轨迹偏差值以及轨迹偏差阈值，确定轨迹相对偏差量。3.根据权利要求2所述的对中行驶校验方法，其特征在于，确定第一系数平均值包括：获取连续若干帧当前道路图像；在连续若干帧当前道路图像中，分别提取相应的左侧、右侧车道线特征点；分别对连续若干帧当前道路图像对应的左侧车道线特征点和右侧车道线特征点进行曲线拟合，得到左侧车道线方程和右侧车道线方程；根据连续若干帧当前道路图像对应的左侧车道线方程的系数以及右侧车道线方程的系数，确定第一系数平均值。4.根据权利要求1所述的对中行驶校验方法，其特征在于，确定位置相对偏差量，包括：根据所述车速信息确定在预设周期时长内的行进距离；将所述行进距离按照预设步长进行划分，得到若干个节点；将所述节点对应的横坐标分别代入左侧车道线方程、右侧车道线方程和行驶轨迹方程，得到对应的左侧纵坐标、右侧纵坐标和行驶轨迹纵坐标；基于所有节点的左侧纵坐标、右侧纵坐标及行驶轨迹纵坐标，确定位置偏差量；基于所述车速信息以及车速与位置偏差阈值之间预设的映射关系，确定位置偏差阈值；基于所述位置偏差量以及位置偏差阈值，确定位置相对偏差量。5.根据权利要求1所述的对中行驶校验方法，其特征在于，确定航向相对偏差量，包括：根据所述车速信息确定在预设周期时长内的行进距离；将所述行进距离按照预设步长进行划分，得到若干个节点；根据所述左...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨越，花町，周宏伟，何文，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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