一种四周居中定位抓取结构制造技术

本发明专利技术公开了一种四周居中定位抓取结构，涉及机械手技术领域。所述四周居中定位抓取结构包括电机、固定座、花盘、底座以及若干抓手，所述电机通过所述固定座与所述底座可拆卸固定连接，所述花盘具有若干第一滑动槽，并设置在所述底座内，所述底座具有第二滑动槽与第三滑动槽，各所述抓手与所述第一滑动槽可动连接，并相适配设置在所述第二滑动槽与第三滑动槽内，所述电机通过传动轴带动所述花盘转动，使得各所述抓手沿各所述第二滑动槽进行往复移动。本发明专利技术各抓手随花盘的转动沿槽进行移动，实现各滑块的伸出与缩回，从而实现对物品的抓取与放下的姿态变换。的抓取与放下的姿态变换。的抓取与放下的姿态变换。

【技术实现步骤摘要】
一种四周居中定位抓取结构


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种四周居中定位抓取结构。

技术介绍

[0002]自动化低温保存库广泛应用于各个行业，例如医院、科研院所、疾病防控、血站、生物工程、远洋渔业和电子化工等行业机构，其中冻存盒的搬运由机械手完成，这些机械手的形式是根据工艺需求并针对低温冷库设计制造。
[0003]冻存盒在低温冷库内不同位置周转时，牵涉到存放和挑管等操作，需要机械手在取放冻存盒的时候能够在平面上实现两个水平方向的精准定位，并且在特定的低温环境下，能够稳定进行抓取操作。

技术实现思路

[0004]针对上述机械手在低温冷库内需要实现两个水平方向的精准定位，并能实现稳定抓取操作的问题，本专利技术提供了一种四周居中定位抓取结构。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种四周居中定位抓取结构，包括电机、固定座、花盘、底座以及若干抓手，所述电机通过所述固定座与所述底座可拆卸固定连接，所述花盘具有若干第一滑动槽，并设置在所述底座内，所述底座具有第二滑动槽与第三滑动槽，各所述抓手与所述第一滑动槽可动连接，并相适配设置在所述第二滑动槽与第三滑动槽内，所述电机通过传动轴带动所述花盘转动，使得各所述抓手沿所述第二滑动槽与第三滑动槽进行往复移动，从而实现抓取与张开的姿态变换。
[0007]进一步地，所述底座包括上支撑座与下支撑座，所述上支撑座与下支撑座可拆卸固定连接形成容纳腔，所述花盘相适配设置在所述容纳腔内。
>[0008]进一步地，所述电机可拆卸固定在所述固定座的顶部，所述电机通过联轴器与所述传动轴连接，所述传动轴穿过所述固定座的底部以及所述上支撑座，其自由端的端部与所述花盘键连接，所述传动轴与所述固定座的底部之间设置有轴承。
[0009]进一步地，所述下支撑座的顶部与所述花盘的相接触处设置有垫片。
[0010]进一步地，所述花盘呈圆形，具有四条呈离心状的所述第一滑动槽，各所述第一滑动槽为弧形长圆槽。
[0011]进一步地，所述第二滑动槽与第三滑动槽呈垂直状设置在所述下支撑座的顶部，所述第二滑动槽将所述第三滑动槽隔断，将所述第三滑动槽分为两部分。
[0012]进一步地，所述抓手包括一对第一抓手与一对第二抓手，各所述第一抓手包括第一滑块与指板，所述指板可拆卸固定在所述第一滑块的外端，各所述第二抓手包括第二滑块与正位片，所述正位片可拆卸固定在所述第二滑块的外端。各所述第一滑块的顶部与各所述第二滑块的顶部均设置有可与所述第一滑动槽相适配的滚轮，所述滚轮可沿所述第一滑动槽运动。
[0013]进一步地，两所述第一滑块分别设置在第二滑动槽内的两侧，两所述第二滑块分别设置在第三滑动槽内的两侧，所述第二滑动槽与各所述第一滑块的相接面以及所述第三滑动槽与各所述第二滑块的相接面，各设置有导向条。
[0014]进一步地，两所述第一滑块均呈L型，并且两所述第一滑块之间成中心对称状设置在所述第二滑动槽内。
[0015]进一步地，各所述指板的长度大于各所述正位片的长度，各所述指板的底部边沿具有向内的弯折。
[0016]本专利技术的有益效果是：本专利技术通过电机带动花盘转动，使得第一抓手与第二抓手沿槽可进行往复运动，从而实现夹取与放开的姿态变换。呈L型并且中心对称状设置的两第一滑块，能够增加两第一滑块之间的导向距离，使得第一抓手提供充足夹持力的同时保持精度。
附图说明
[0017]图1所示为本专利技术一种实施方式的结构原理示意图。
[0018]图2所示为图1的分解图。
[0019]图3所示为花盘的安装示意图。
[0020]图4所示为图2的局部结构示意图。
[0021]图5所示为图4的俯视图。
具体实施方式
[0022]本专利技术公开了一种四周居中定位抓取结构，以下结合附图对本专利技术的一种实施方式作具体描述。
[0023]如图1所示，四周居中定位抓取结构包括电机1、固定座2、花盘7、底座以及抓手，电机1为伺服电机。如图2所示，底座包括上支撑座5与下支撑座6，上支撑座5与下支撑座6可拆卸固定连接形成容纳腔，花盘7相适配设置在容纳腔内。花盘7呈圆形，具有四条呈离心状分布的第一滑动槽701，各第一滑动槽701为弧形长圆槽。固定座2呈C字型，电机1可拆卸固定在固定座2的顶部，固定座2的底部与下支撑座6的顶部可拆卸固定连接。如图3所示，电机1通过联轴器3连接有传动轴4，传动轴4穿过固定座2的底部以及上支撑座5，传动轴4的自由端的端部与花盘7中心位置处键连接，传动轴4与固定座2的底部之间设置有轴承。花盘7可在传动轴4的带动下在容纳腔内转动，下支撑座6的顶部与花盘7相接触处设置有若干垫片13，垫片13可减小花盘7转动时所受到的摩擦力。下支撑座6具有第二滑动槽601与第三滑动槽602，第二滑动槽601与第三滑动槽602呈垂直状设置在下支撑座6的顶部，第二滑动槽601将第三滑动槽602隔断，使得第三滑动槽602分为两部分。
[0024]结合图4和图5所示，抓手包括一对第一抓手与一对第二抓手，各第一抓手包括第一滑块8与指板9，指板9可拆卸固定在第一滑块8的外端。两第一滑块8均呈L型，并且两第一滑块8之间呈中心对称状相适配设置在第二滑动槽601内的两侧，能够增加两第一滑块8之间的导向距离，使得第一抓手提供充足夹持力的同时保持精度。各第二抓手包括第二滑块10与正位片11，正位片11可拆卸固定在第二滑块10的外端，两呈方形的第二滑块10相适配设置在第三滑动槽602内的两侧。各第一滑块8的顶部与各第二滑块10的顶部均设置有可与
第一滑动槽701相适配的滚轮12，滚轮12可沿第一滑动槽701运动。第二滑动槽601与各第一滑块8的相接面以及第三滑动槽602与各第二滑块10的相接面，各设置有导向条。导向条采用聚四氟乙烯材料，阻力小并且耐低温，导向条能减少第一滑块8与第二滑动槽601以及第二滑块10与第三滑动槽602在移动时的摩擦力。各指板9的长度大于各正位片11的长度，各指板9的底部边沿具有向内的弯折，便于抓取。
[0025]安装完成后，电机1通过联轴器3与传动轴4带动花盘7进行转动，当花盘7转动使得各第一滑块8与各第二滑块10的滚轮12沿第一滑动槽701从外向内移动时，各第一滑块8沿第二滑动槽601向内移动缩回，并且各第二滑块10沿第三滑动槽602向内移动缩回变换姿态，使得指板9与正位片11相配合抓取物品。两呈L型的第一滑块8增加了导向长度，保持了夹持精度，使得第一抓手能够提供充足的夹持力，避免所夹取物品脱落。正位片11可限制物品的移动，并且在抓取夹紧时可通过压缩变形，减少第二滑块10伸出张开时的空间占用。当花盘7转动使得各第一滑块8与各第二滑块10的滚轮12沿第一滑动槽701从内向外移动时，各第一滑块8沿第二滑动槽601移动向外移动伸出，各第二滑块10沿第三滑动槽602向外移动伸出变换姿态，使得抓取结构张开。
[0026]当然，上述说明并非是对本专利技术的限制，本专利技术也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四周居中定位抓取结构，其特征在于：包括电机(1)、固定座(2)、花盘(7)、底座以及若干抓手，所述电机(1)通过所述固定座(2)与所述底座可拆卸固定连接，所述花盘(7)具有若干第一滑动槽(701)，并设置在所述底座内，所述底座具有第二滑动槽(601)与第三滑动槽(602)，各所述抓手与所述第一滑动槽(701)可动连接，并相适配设置在所述第二滑动槽(601)与第三滑动槽(602)内，所述电机(1)通过传动轴(4)带动所述花盘(7)转动，使得各所述抓手沿所述第二滑动槽(601)与第三滑动槽(602)进行往复移动，从而实现抓取与张开的姿态变换。2.根据权利要求1所述的一种四周居中定位抓取结构，其特征在于：所述底座包括上支撑座(5)与下支撑座(6)，所述上支撑座(5)与下支撑座(6)可拆卸固定连接形成容纳腔，所述花盘(7)相适配设置在所述容纳腔内。3.根据权利要求2所述的一种四周居中定位抓取结构，其特征在于：所述电机(1)可拆卸固定在所述固定座(2)的顶部，所述电机(1)通过联轴器(3)与所述传动轴(4)连接，所述传动轴(4)穿过所述固定座(2)的底部以及所述上支撑座(5)，其自由端的端部与所述花盘(7)键连接，所述传动轴(4)与所述固定座(2)的底部之间设置有轴承。4.根据权利要求2所述的一种四周居中定位抓取结构，其特征在于：所述下支撑座(6)的顶部与所述花盘(7)的相接触处设置有垫片(13)。5.根据权利要求1所述的一种四周居中定位抓取结构，其特征在于：所述花盘(7)呈圆形，具有四条呈离心状的所述第一滑动槽(701)，各所述第一滑动槽(701)为弧形长...

【专利技术属性】
技术研发人员：张云飞，白文涛，魏阜勋，张强，蒋尚君，杨建伟，王明宝，
申请(专利权)人：青岛澳柯玛生物医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：