本发明专利技术一种应用于单侧齿轨道的管道焊接机器人快速装卡装置，属于管道焊接机器人技术领域，包括装卡装置本体，装卡装置本体包括凸台、主杆和夹持机构，凸台固接于机器人本体内部，该凸台与主杆之间通过驱动机构连接，驱动机构驱动主杆升降，主杆两端对称设置有导向机构，该主杆带动导向机构对夹持机构进行导向，实现夹持机构的夹持动作，所述夹持机构夹紧状态时，驱动机构处于死点位置，实现自锁。本发明专利技术结构简单，安装方便，可将管道焊接机器人快速装卡到焊接轨道上，夹紧轨道后可实现自锁，有效避免了焊接工作时振动或其他干扰引起的夹紧机构松开，机器人脱落轨道的情况，降低了安全隐患。全隐患。全隐患。
【技术实现步骤摘要】
内水平滑动，进而带动后侧的夹持机构夹持。
[0010]进一步地，所述夹持机构包括第一啮合轮、第一夹紧轮、第二啮合轮和第二夹紧轮，所述第一啮合轮和第一夹紧轮配合夹紧，所述第二啮合轮和第二夹紧轮配合夹紧。
[0011]进一步地，所述第一啮合轮通过杆
Ⅴ
与主杆相连，所述杆
Ⅴ
两端分别与第一啮合轮和主杆铰接；所述滑块Ⅲ固定于第一啮合轮上，带动第一啮合轮横向运动；所述第一夹紧轮通过杆
Ⅵ
与主杆相连，所述杆
Ⅵ
两端分别与第一夹紧轮和主杆铰接；所述滑块Ⅳ固定于第一夹紧轮上，带动第一夹紧轮横向运动；所述第二啮合轮通过杆
Ⅶ
与主杆相连，所述杆
Ⅶ
两端分别与第二啮合轮和主杆铰接；所述滑块
Ⅴ
固定于第二啮合轮上，带动第二啮合轮横向运动；所述第二夹紧轮通过杆
Ⅷ
与主杆相连，所述杆
Ⅷ
两端分别与第二夹紧轮和主杆铰接；所述滑块
Ⅵ
固定于第二夹紧轮上，带动第二夹紧轮横向运动。
[0012]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0013]本专利技术结构简单，安装方便，通过凸轮转动，带动主杆竖直向上移动，主杆两端的滑块同时向上运动，进而带动铰接在主杆上连接夹持机构的杆组均向机器人本体竖直中心滑动，使啮合轮与单侧齿轨道啮合端啮合，夹紧轮夹紧单侧齿轨道夹紧端，上述操作可将管道焊接机器人快速装卡到焊接轨道上。
[0014]本专利技术拥有自锁机构，夹紧状态时，凸台与主杆压紧，夹紧轮夹紧单侧齿轨道的夹紧端，啮合轮与单侧齿轨道的啮合端啮合；同时，驱动机构的滑块Ⅰ滑动到竖直滑槽Ⅰ的上端，杆Ⅰ到达竖直状态，杆Ⅱ与杆Ⅲ成一直线，机构处于死点位置，实现自锁。
[0015]可见，本专利技术夹紧轨道后可实现自锁，可以有效避免焊接工作时振动或其他干扰引起的夹紧机构松开，机器人出现脱落轨道的情况，降低了安全隐患。
附图说明
[0016]下面通过参考附图并结合实例具体地描述本专利技术，本专利技术的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本专利技术的解释说明，而不构成对本专利技术的任何意义上的限制，在附图中：
[0017]图1是本专利技术装卡装置本体的内部结构示意图；
[0018]图2是本专利技术的整体结构示意图一；
[0019]图3是本专利技术的整体结构示意图二；
[0020]图4是本专利技术单侧齿轨道结构示意图；
[0021]图5是本专利技术装卡装置本体自锁状态示意图；
[0022]图6是本专利技术整体结构自锁状态示意图。
[0023]图中：
[0024]101、凸台，102、滑块Ⅰ，103、竖直滑槽Ⅰ，104、杆Ⅰ，105、杆Ⅱ，106、杆Ⅲ，107、主杆，108、滑块Ⅱ，109、杆
Ⅴ
，110、滑块Ⅲ，111、第一啮合轮，112、杆
Ⅵ
，113、第一夹紧轮，114、滑块Ⅳ，115、手柄，116、铰链，117、凸轮，118、第二啮合轮，119、滑块
Ⅴ
，120、第二夹紧轮，121、滑块
Ⅵ
，122、杆
Ⅶ
，123、杆
Ⅷ
，124、滑块
Ⅶ
；
[0025]201、焊枪Ⅰ，202、机器人本体，203、焊枪Ⅱ，204、水平滑槽Ⅰ，205、竖直滑槽Ⅱ，206、水平滑槽Ⅱ；
[0026]301、水平滑槽Ⅲ，302、竖直滑槽Ⅲ，303、水平滑槽Ⅳ；
[0027]401、单侧齿轨道，402、夹紧端，403、啮合端。
具体实施方式
[0028]如图1至图6所示，本专利技术一种应用于单侧齿轨道的管道焊接机器人快速装卡装置，包括装卡装置本体，
[0029]装卡装置本体包括凸台101、主杆107和夹持机构，
[0030]凸台101固接于机器人本体202内部，该凸台101与主杆107之间通过驱动机构连接，驱动机构驱动主杆107升降，
[0031]主杆107两端对称设置有导向机构，该主杆107带动导向机构对夹持机构进行导向，实现夹持机构的夹紧和松开。
[0032]其中，驱动机构包括凸轮117，凸轮117通过铰链116与装卡装置本体壳体连接；该凸轮117通过杆Ⅰ104与凸台101连接，杆Ⅰ104一端铰接于凸轮117，另一端铰接于滑块Ⅰ102，滑块Ⅰ102可在凸台101的竖直滑槽Ⅰ103内上下滑动；同时，杆Ⅱ105一端与杆Ⅰ104铰接，另一端与杆Ⅲ106铰接，杆Ⅲ106远离杆Ⅱ105一端与凸台101铰接；凸轮117凸起侧安装有手柄115。
[0033]进一步地，凸轮117与装卡装置本体壳体的铰接处与竖直滑槽Ⅰ103的中轴线位于同一竖直面。
[0034]其中，导向机构包括滑块Ⅱ108和滑块
Ⅶ
124，滑块Ⅱ108和滑块
Ⅶ
124固定于主杆107两端，该滑块Ⅱ108与滑块
Ⅶ
124可分别在装卡装置本体壳体前后两侧外壁上的竖直滑槽Ⅱ205与竖直滑槽Ⅲ302内上下滑动；
[0035]导向机构还包括滑块Ⅲ110、滑块Ⅳ114、滑块
Ⅴ
119和滑块
Ⅵ
121，滑块Ⅲ110和滑块Ⅳ114位于滑块Ⅱ108下方，该滑块Ⅲ110和滑块Ⅳ114分别可在装卡装置本体壳体前侧壁的水平滑槽Ⅰ204和水平滑槽Ⅱ206内水平滑动，进而带动前侧的夹持机构夹紧松开；滑块
Ⅴ
119和滑块
Ⅵ
121位于滑块
Ⅶ
124下方；该滑块
Ⅴ
119和滑块
Ⅵ
121分别可在装卡装置本体壳体后侧壁的水平滑槽Ⅳ303和水平滑槽Ⅲ301内水平滑动，进而带动后侧的夹持机构夹紧松开。
[0036]其中，夹持机构包括第一啮合轮111、第一夹紧轮113、第二啮合轮118和第二夹紧轮120，第一啮合轮111和第一夹紧轮113配合夹紧，第二啮合轮118和第二夹紧轮120配合夹紧；
[0037]第一啮合轮111通过杆
Ⅴ
109与主杆107相连，杆
Ⅴ
109两端分别与第一啮合轮111和主杆107铰接；滑块Ⅲ110固定于第一啮合轮111上，带动第一啮合轮111横向运动；
[0038]第一夹紧轮113通过杆
Ⅵ
112与主杆107相连，杆
Ⅵ
112两端分别与第一夹紧轮113和主杆107铰接；滑块Ⅳ114固定于第一夹紧轮113上，带动第一夹紧轮113横向运动；
[0039]第二啮合轮118通过杆
Ⅶ
122与主杆107相连，杆
Ⅶ
122两端分别与第二啮合轮118和主杆107铰接；滑块
Ⅴ
119固定于第二啮合轮118上，带动第二啮合轮118横向运动；
[0040]第二夹紧轮120通过杆
Ⅷ
123与主杆107相连，杆...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于单侧齿轨道的管道焊接机器人快速装卡装置，其特征在于：包括装卡装置本体，所述装卡装置本体包括凸台、主杆和夹持机构，所述凸台固接于机器人本体内部，该凸台与主杆之间通过驱动机构连接，所述驱动机构驱动主杆升降，所述主杆两端对称设置有导向机构，该主杆带动导向机构对夹持机构进行导向，实现夹持机构的夹持动作，所述夹持机构夹紧状态时，驱动机构处于死点位置，实现自锁。2.根据权利要求1所述的应用于单侧齿轨道的管道焊接机器人快速装卡装置，其特征在于：所述驱动机构包括凸轮，所述凸轮与装卡装置本体壳体铰接；该凸轮通过杆Ⅰ与凸台连接，所述杆Ⅰ一端铰接于凸轮，另一端铰接于滑块Ⅰ，所述滑块Ⅰ在凸台的竖直滑槽Ⅰ内上下滑动；同时，杆Ⅱ一端与杆Ⅰ铰接，另一端与杆Ⅲ铰接，所述杆Ⅲ远离杆Ⅱ一端与凸台铰接；所述凸轮凸起侧安装有手柄。3.根据权利要求1所述的应用于单侧齿轨道的管道焊接机器人快速装卡装置，其特征在于：所述导向机构包括滑块Ⅱ和滑块
Ⅶ
，所述滑块Ⅱ和滑块
Ⅶ
固定于主杆两端，该滑块Ⅱ与滑块
Ⅶ
分别在装卡装置本体壳体前后两侧外壁上的竖直滑槽Ⅱ与竖直滑槽Ⅲ内上下滑动。4.根据权利要求3所述的应用于单侧齿轨道的管道焊接机器人快速装卡装置，其特征在于：所述导向机构还包括滑块Ⅲ、滑块Ⅳ、滑块
Ⅴ
和滑块
Ⅵ
，所述滑块Ⅲ和滑块Ⅳ位于滑块Ⅱ下方，该滑块Ⅲ和滑块Ⅳ分别在装卡装置本体壳体前侧壁的水平滑槽Ⅰ和水平滑槽Ⅱ内水平滑动，进而带动前侧的夹持机构夹持；所述滑块
【专利技术属性】
技术研发人员：刘文吉，陈旭，岳建锋，刘海华，王天琪，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：
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