轴承自动组装装置及方法制造方法及图纸

本申请提供一种轴承自动组装装置及方法，轴承自动组装装置包括：组装定位机构；夹爪更换机构，用于提供多个不同类型的夹爪；第一供料机构，邻近组装定位机构设置，用于提供多种待组装的轴承组件；第二供料机构，设于工作台上且位于组装定位机构的一侧，用于提供锁定轴承组件的锁定件；移动机器人，邻近设置于工作台的一侧，包括互相协作的第一机械臂和第二机械臂，用于通过第一机械臂和第二机械臂从夹爪更换机构上自动装载不同类型的夹爪，以从第一供料机构和第二供料结构夹取轴承组件和锁定件并移送至组装定位机构，进而完成轴承的组装。本申请有效提高了轴承的组装精度及效率，实现了轴承组装自动化。实现了轴承组装自动化。实现了轴承组装自动化。

【技术实现步骤摘要】
轴承自动组装装置及方法


[0001]本申请涉及自动组装
，具体涉及一种轴承自动组装装置及方法。

技术介绍

[0002]轴承是基本的机械元件，被广泛应用于各种机构中，例如汽车、轮船、飞机、洗衣机等。
[0003]然而，轴承组装是一个繁琐且精密的过程，现有的轴承组装大多采用人工组装。若以人工方式完成轴承的组装工作，当轴承数目多时，尤其是在轴承的制造和组装工厂，将会相当耗费时间，且浪费人力资源，自动化程度低，组装异常率高。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提供一种轴承自动组装装置及方法，以提高轴承组装效率及组装精确度。
[0005]本申请实施例提供一种轴承自动组装装置，包括：工作台；组装定位机构，设于所述工作台上；夹爪更换机构，设于所述工作台上，用于提供多个不同类型的夹爪；第一供料机构，所述第一供料机构邻近所述组装定位机构设置，用于提供多种待组装的轴承组件；第二供料机构，设于所述工作台上且位于所述组装定位机构的一侧，用于提供锁定所述轴承组件的锁定件；移动机器人，邻近设置于所述工作台的一侧，所述组装定位机构、夹爪更换机构、第一供料机构及第二供料机构均围绕所述移动机器人设置，所述移动机器人包括互相协作的第一机械臂和第二机械臂，用于通过所述第一机械臂和所述第二机械臂从所述夹爪更换机构上自动装载不同类型的夹爪，以从所述第一供料机构和所述第二供料结构夹取所述轴承组件和所述锁定件并移送至所述组装定位机构，进而完成轴承的组装。
[0006]本实施例提供的轴承自动组装装置，移动机器人通过第一机械臂和第二机械臂从夹爪更换机构自动装设不同类型的夹爪，不同类型的夹爪分别适配于每个轴承组件和锁定件，进而在第一机械臂和第二机械臂相互协作下实现对轴承组件和锁定件的夹取和组装，代替了人工组装的方式，有效提高了轴承的组装精度及效率，降低了人力需求，实现了轴承组装自动化。
[0007]在一些实施例中，所述轴承组件包括用于组装轴承的轴承配件，所述第一供料机构包括承载支架，所述承载支架设置于所述工作台的一侧，用于放置所述轴承配件，所述夹爪包括第一夹爪和第二夹爪；所述移动机器人用于通过所述第一机械臂从所述夹爪更换机构自动装载所述第一夹爪，并通过所述第二机械臂从所述夹爪更换机构自动装载所述第二夹爪；其中，所述第一夹爪与所述第二夹爪相互协作，以从所述第一供料机构的所述承载支架上夹取所述轴承配件，并将所述轴承配件移送至所述组装定位机构，进而完成所述轴承配件到所述轴承上的部分组装。
[0008]在一些实施例中，所述轴承组件还包括滚子，所述第一供料机构还包括滚子震动组件，所述滚子震动组件设于所述工作台上，用于提供按预定方向放置的所述滚子，所述夹
爪包括第三夹爪；所述移动机器人用于通过所述第一机械臂从所述夹爪更换机构自动卸载第一夹爪并自动装载所述第三夹爪，以从所述滚子震动组件多次吸取所述滚子，并将所述滚子移送至所述组装定位机构，进而完成所述滚子到所述轴承配件上的组装。
[0009]在一些实施例中，所述第三夹爪包括：第一夹指，包括凹槽吸头；第二夹指，包括凸柱吸头；其中，所述滚子包括横向滚子、竖向滚子，所述凹槽吸头用于吸取横向滚子，所述凸柱吸头用于吸取竖向滚子，以容许所述第一夹指与所述第二夹指从所述滚子震动组件分别多次吸取所述横向滚子与所述竖向滚子，并将所述横向滚子与所述竖向滚子移送至所述组装定位机构，进而将所述横向滚子与所述竖向滚子交叉放置于轴承配件的指定位置。
[0010]在一些实施例中，所述夹爪包括第四夹爪，所述移动机器人用于通过所述第一机械臂从所述夹爪更换机构自动卸载所述第三夹爪并自动装载所述第四夹爪，以从所述第二供料机构多次夹取所述锁定件并将所述锁定件移送至所述组装定位机构，及在所述第二夹爪的协作下将所述锁定件锁定于所述轴承组件的预定位置，以完成轴承的组装。
[0011]在一些实施例中，所述移动机器人还包括：扭力检测组件，设于所述第一机械手臂，用于检测所述第一机械臂带动所述第四夹爪对所述锁定件进行锁定的扭力是否达到第一预定要求；其中，当所述扭力未达到所述第一预定要求时，所述第四夹爪继续对未达到所述第一预定要求所述锁定件进行锁定；当所述扭力达到所述第一预定要求时，所述第二夹爪将完成组装的所述轴承从所述组装定位机构带离。
[0012]在一些实施例中，所述轴承自动组装装置还包括：
[0013]轴承检测机构，设置于所述组装定位机构的远离所述移动机器人的一侧，用于检测达到所述第一预定要求的完成组装的所述轴承是否符合第二预定要求；
[0014]其中，符合所述第二预定要求和不符合所述第二预定要求的所述轴承将被分别移送至不同位置。
[0015]在一些实施例中，所述轴承自动组装装置还包括：双层运输线，设置于所述轴承检测机构与所述工作台的同一侧；其中，当所述扭力达到所述第一预定要求时，所述第二夹爪将完成组装的所述轴承从所述组装定位机构带离并移送至所述双层运输线，所述双层运输线运输达到所述第一预定要求的完成组装的所述轴承至所述轴承检测机构，及运输符合所述第二预定要求的所述轴承远离所述轴承检测机构。
[0016]在一些实施例中，所述移动机器人还包括：三维力传感器，设于所述第二机械臂的输出端，用于在所述第一夹爪与所述第二夹爪的相互协作下检测所述双层运输线上符合所述第二预定要求的所述轴承的旋转阻力是否达到第三预定要求；其中，达到所述第三预定要求和未达到所述第三预定要求的所述轴承将被分别移送至不同位置。
[0017]在一些实施例中，所述移动机器人还包括：臂部摄像机，设置于所述第二机械手臂，用于获取所述轴承的组装过程的组装影像，以完成对所述轴承的组装。
[0018]本申请实施例还提供一种轴承自动组装方法，应用上述实施例所述的轴承自动组装装置，包括：提供轴承组件至第一供料机构和锁定件至第二供料结构，其中，所述轴承组件包括轴承配件和滚子；移动移动机器人至夹爪更换机构，第一机械臂和第二机械臂分别自动装载第一夹爪和第二夹爪；通过所述第一夹爪和所述第二夹爪从所述第一供料机构分别夹取所述轴承配件并移送至组装定位机构；再次移动机器人至所述夹爪更换机构，所述第一机械臂自动卸载第一夹爪并自动装载第三夹爪；通过所述第三夹爪从第一供料机构多
次夹取滚子并移送至组装定位机构上的轴承配件的指定位置；再次移动移动机器人至夹爪更换机构，第一机械臂自动卸载第三夹爪并自动装载第四夹爪；通过所述第四夹爪从所述第二供料机构夹取所述锁定件并锁定于轴承组件，以完成轴承的组装。
[0019]本实施例提供的轴承自动组装方法，移动机器人通过第一机械臂和第二机械臂从夹爪更换机构自动装设不同类型的夹爪，不同类型的夹爪分别适配于每个轴承组件和锁定件，进而在第一机械臂和第二机械臂相互协作下实现对轴承组件和锁定件的夹取和组装，代替了人工组装的方式，有效提高了轴承的组装精度及效率，降低了人力需求，实现了轴承组装自动化。
[0020]在一些实施例中，所述通过所述第四夹爪从所述第二供料机构夹取所述锁定件并锁定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轴承自动组装装置，其特征在于，包括：工作台；组装定位机构，设于所述工作台上；夹爪更换机构，设于所述工作台上，用于提供多个不同类型的夹爪；第一供料机构，所述第一供料机构邻近所述组装定位机构设置，用于提供多种待组装的轴承组件；第二供料机构，设于所述工作台上且位于所述组装定位机构的一侧，用于提供锁定所述轴承组件的锁定件；移动机器人，邻近设置于所述工作台的一侧，所述组装定位机构、夹爪更换机构、第一供料机构及第二供料机构均围绕所述移动机器人设置，所述移动机器人包括互相协作的第一机械臂和第二机械臂，用于通过所述第一机械臂和所述第二机械臂从所述夹爪更换机构上自动装载不同类型的夹爪，以从所述第一供料机构和所述第二供料结构夹取所述轴承组件和所述锁定件并移送至所述组装定位机构，进而完成轴承的组装。2.如权利要求1所述的轴承自动组装装置，其特征在于，所述轴承组件包括用于组装轴承的轴承配件，所述第一供料机构包括承载支架，所述承载支架设置于所述工作台的一侧，用于放置所述轴承配件，所述夹爪包括第一夹爪和第二夹爪；所述移动机器人用于通过所述第一机械臂从所述夹爪更换机构自动装载所述第一夹爪，并通过所述第二机械臂从所述夹爪更换机构自动装载所述第二夹爪；其中，所述第一夹爪与所述第二夹爪相互协作，以从所述第一供料机构的所述承载支架上夹取所述轴承配件，并将所述轴承配件移送至所述组装定位机构，进而完成所述轴承配件到所述轴承上的部分组装。3.如权利要求2所述的轴承自动组装装置，其特征在于，所述轴承组件还包括滚子，所述第一供料机构还包括滚子震动组件，所述滚子震动组件设于所述工作台上，用于提供按预定方向放置的所述滚子，所述夹爪包括第三夹爪；所述移动机器人用于通过所述第一机械臂从所述夹爪更换机构自动卸载第一夹爪并自动装载所述第三夹爪，以从所述滚子震动组件多次吸取所述滚子，并将所述滚子移送至所述组装定位机构，进而完成所述滚子到所述轴承配件上的组装。4.如权利要求3所述的轴承自动组装装置，其特征在于，所述第三夹爪包括：第一夹指，包括凹槽吸头；第二夹指，包括凸柱吸头；其中，所述滚子包括横向滚子、竖向滚子，所述凹槽吸头用于吸取横向滚子，所述凸柱吸头用于吸取竖向滚子，以容许所述第一夹指与所述第二夹指从所述滚子震动组件分别多次吸取所述横向滚子与所述竖向滚子，并将所述横向滚子与所述竖向滚子移送至所述组装定位机构，进而将所述横向滚子与所述竖向滚子交叉放置于轴承配件的指定位置。5.如权利要求3所述的轴承自动组装装置，其特征在于，所述夹爪包括第四夹爪，所述移动机器人用于通过所述第一机械臂从所述夹爪更换机构自动卸载所述第三夹爪并自动装载所述第四夹爪，以从所述第二供料机构多次夹取所述锁定件并将所述锁定件移送至所述组装定位机构，及在所述第二夹爪的协作下将所述锁定
件锁定于所述轴承组件的预定位置，以完成轴承的组装。6.如权利要求5所述的轴承自动组装装置，其特征在于，所述移动机器人还包括：扭力检测组件，设于所述第一机械手臂，用于检测所述第一机械臂带动所述第四夹爪对所述锁定件进行锁定的扭力是否达到第一预定要求；其中，当所述扭力未达到所述第一预定要求时，所述第四夹爪继续对未达到所述第一预定要求所述锁定件进行锁定；当所述扭力达到所述第一预定要求时，所述第二夹爪将完成组装的所述轴承从所述组装定位机构带离。7.如权利要求6所述的轴承自动组装装置，其特征在于，所述轴承自动组装装置还包括：轴承检测机构，设置于所述组装定位机构的远离所述移动机器人的一侧，用于检测达到所述第一预定要求的完成组装的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志刚，龙波，王志，熊洁，
申请(专利权)人：富联裕展科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：