高精地图的编译方法、电子设备及机器可读存储介质技术

本发明专利技术提供了一种高精地图的编译方法、电子设备和机器可读存储介质。方法包括获取第一格式的高精地图数据；其中第一格式的高精地图数据包括道路设施模型、车道模型以及道路模型；接收对第一格式的高精地图数据的编译操作；根据第一格式的高精地图数据输出第二格式的高精地图数据；其中第二格式的高精地图数据为OpenDrive地图数据，OpenDrive地图数据包括Objects图层模块、Signals图层模块、Lanes图层模块、Connection图层模块、Junction图层模块、Road图层模块；道路模型和车道模型对应Road图层模块；道路模型和车道模型对应Lanes图层模块；道路设施模型、车道模型和道路模型对应Signals图层模块；道路设施模型、车道模型、道路模型对应Objects图层模块；道路模型对应Junction图层模块；道路模型对应Connection图层模块。层模块。层模块。

【技术实现步骤摘要】
高精地图的编译方法、电子设备及机器可读存储介质


[0001]本专利技术涉及高精地图
，特别是涉及一种高精地图的编译方法、电子设备和机器可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在车辆自动驾驶领域，往往需要使用指定格式的高精地图，例如，OpenDrive格式的高精地图。但是，采集的原始高精地图数据的格式或者一些其他格式的高精地图数据往往不符合指定格式的标准，或者与指定格式的高精地图的适配性不够，无法直接使用，通用性较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的是要解决上述现有技术存在的任一方面的技术问题。
[0004]本专利技术的一个进一步目的是提供一种通用性高的OpenDrive高精地图数据。
[0005]特别地，本专利技术提供了一种高精地图的编译方法，包括：
[0006]获取第一格式的高精地图数据；其中，所述第一格式的高精地图数据包括道路设施模型、车道模型以及道路模型至少之一；
[0007]接收对所述第一格式的高精地图数据的编译操作；
[0008]根据所述第一格式的高精地图数据输出第二格式的高精地图数据；其中
[0009]所述第二格式的高精地图数据为OpenDrive地图数据，所述OpenDrive地图数据包括Objects图层模块、Signals图层模块、Lanes图层模块、Connection图层模块、Junction图层模块以及Road图层模块；
[0010]所述道路模型和所述车道模型对应所述Road图层模块；
[0011]所述道路模型和所述车道模型对应所述Lanes图层模块；
[0012]所述道路设施模型、所述车道模型和所述道路模型对应所述Signals图层模块；
[0013]所述道路设施模型、所述车道模型、所述道路模型对应所述Objects图层模块；
[0014]所述道路模型对应所述Junction图层模块；
[0015]所述道路模型对应所述Connection图层模块。
[0016]可选地，所述道路模型包括道路参考线、道路属性，所述车道模型包括道路连通关系；
[0017]所述道路模型和所述车道模型通过下列方式对应所述Road图层模块：
[0018]读取所述道路参考线、所述道路属性以及所述道路连通关系；
[0019]根据读取的所述道路参考线、所述道路属性以及所述道路连通关系进行道路参考线属性、道路连通关系以及道路属性几何形状的计算；
[0020]将计算后的结果映射到所述Road图层模块。
[0021]可选地，所述车道模型包括车道中心线、车道线、车道属性以及道路连通关系，所述道路模型包括道路参考线；
[0022]所述道路模型和所述车道模型通过下列方式对应所述Lanes图层模块：
[0023]读取所述车道中心线、所述道路参考线、所述车道线、所述车道属性以及所述车道连通关系；
[0024]根据读取的所述车道中心线、所述道路参考线、所述车道线、所述车道属性以及所述车道连通关系进行车道属性、车道连通关系、车道宽度以及车道几何形状的计算；
[0025]将计算结果映射到所述Lanes图层模块。
[0026]可选地，所述道路设施模型包括信号灯、交通标志，所述车道模型包括车道中心线，所述道路模型包括道路参考线；
[0027]所述道路设施模型、所述车道模型和所述道路模型通过下列方式对应所述Signals图层模块：
[0028]读取所述车道中心线、所述道路参考线、所述信号灯以及所述交通标志；
[0029]根据读取的所述车道中心线、所述道路参考线、所述信号灯以及所述交通标志进行信号灯和交通标志与道路的对应；
[0030]将对应后的结果映射到所述Signals图层模块。
[0031]可选地，所述道路设施模型包括隔离带，所述车道模型包括车道中心线、人行横道、停止线以及导向箭头，所述道路模型包括道路参考线；
[0032]所述道路设施模型、所述车道模型、所述道路模型通过下列方式对应所述Objects图层模块：
[0033]读取所述车道中心线、所述道路参考线、所述隔离带、所述人行横道、所述停止线以及所述导向箭头；
[0034]根据读取的所述车道中心线、所述道路参考线、所述隔离带、所述人行横道、所述停止线以及所述导向箭头进行道路印刷面与道路的对应；
[0035]将对应后的结果映射到所述Objects图层模块。
[0036]可选地，所述道路模型包括道路参考线和道路属性；
[0037]所述道路模型通过下列方式对应所述Junction图层模块：
[0038]读取所述道路参考线和所述道路属性，根据所述道路参考线和所述道路属性创建路口；
[0039]将创建的路口与第一格式的高精地图数据中的路口进行合并；
[0040]将合并后的结果映射到所述Junction图层模块。
[0041]可选地，所述道路模型包括连通关系和道路属性；
[0042]所述道路模型通过下列方式对应所述Connection图层模块：
[0043]读取所述连通关系和所述道路属性，根据所述连通关系里的道路ID和与其对应的道路属性中的前驱和后继的道路ID之间的对应关系建立道路前驱与后继的对应关系；
[0044]根据道路前驱与后继的对应关系建立路口内前驱与后继的连通关系；
[0045]将建立的连通关系映射到所述Connection图层模块。
[0046]可选地，在所述根据所述第一格式的高精地图数据输出第二格式的高精地图数据之前还包括：
[0047]对所述第一格式的高精地图数据进行优化处理；
[0048]所述对所述第一格式的高精地图数据进行优化处理包括：
[0049]对所述第一格式的高精地图数据进行创建路口；和/或
[0050]对所述第一格式的高精地图数据的非路口道路进行合并；和/或
[0051]对所述第一格式的高精地图数据的路口内道路进行合并；和/或
[0052]对所述第一格式的高精地图数据中的道路参考线进行优化。
[0053]可选地，所述对所述第一格式的高精地图数据进行创建路口包括：
[0054]读取所述第一格式的高精地图数据中的道路参考线列表，并过滤出道路参考线列表中的非路口数据；
[0055]求得非路口数据中道路的后继道路列表和/或前驱道路列表；
[0056]确定非路口数据中后继和/或前驱的个数，并求得各后继和/或前驱的后继道路列表和/或前驱道路列表；
[0057]判断各后继和/或前驱的后继道路列表和/或前驱道路列表是否包含路口内道路数据；
[0058]若不包含，将各后继和/或前驱的后继道路列表和/或前驱道路列表添加到路口内道路列表中；
[0059]所述对所述第一格式的高精地图数据的非路口道路进行合并包括：
[0060]读取所述第一格式的高精地图数据中的道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图的编译方法，包括：获取第一格式的高精地图数据；其中，所述第一格式的高精地图数据包括道路设施模型、车道模型以及道路模型至少之一；接收对所述第一格式的高精地图数据的编译操作；根据所述第一格式的高精地图数据输出第二格式的高精地图数据；其中所述第二格式的高精地图数据为OpenDrive地图数据，所述OpenDrive地图数据包括Objects图层模块、Signals图层模块、Lanes图层模块、Connection图层模块、Junction图层模块以及Road图层模块；所述道路模型和所述车道模型对应所述Road图层模块；所述道路模型和所述车道模型对应所述Lanes图层模块；所述道路设施模型、所述车道模型和所述道路模型对应所述Signals图层模块；所述道路设施模型、所述车道模型、所述道路模型对应所述Objects图层模块；所述道路模型对应所述Junction图层模块；所述道路模型对应所述Connection图层模块。2.根据权利要求1所述的高精地图的编译方法，其中，所述道路模型包括道路参考线、道路属性，所述车道模型包括道路连通关系；所述道路模型和所述车道模型通过下列方式对应所述Road图层模块：读取所述道路参考线、所述道路属性以及所述道路连通关系；根据读取的所述道路参考线、所述道路属性以及所述道路连通关系进行道路参考线属性、道路连通关系以及道路属性几何形状的计算；将计算后的结果映射到所述Road图层模块。3.根据权利要求1所述的高精地图的编译方法，其中，所述车道模型包括车道中心线、车道线、车道属性以及道路连通关系，所述道路模型包括道路参考线；所述道路模型和所述车道模型通过下列方式对应所述Lanes图层模块：读取所述车道中心线、所述道路参考线、所述车道线、所述车道属性以及所述车道连通关系；根据读取的所述车道中心线、所述道路参考线、所述车道线、所述车道属性以及所述车道连通关系进行车道属性、车道连通关系、车道宽度以及车道几何形状的计算；将计算结果映射到所述Lanes图层模块。4.根据权利要求1所述的高精地图的编译方法，其中，所述道路设施模型包括信号灯、交通标志，所述车道模型包括车道中心线，所述道路模型包括道路参考线；所述道路设施模型、所述车道模型和所述道路模型通过下列方式对应所述Signals图层模块：读取所述车道中心线、所述道路参考线、所述信号灯以及所述交通标志；根据读取的所述车道中心线、所述道路参考线、所述信号灯以及所述交通标志进行信号灯和交通标志与道路的对应；将对应后的结果映射到所述Signals图层模块。
5.根据权利要求1所述的高精地图的编译方法，其中，所述道路设施模型包括隔离带，所述车道模型包括车道中心线、人行横道、停止线以及导向箭头，所述道路模型包括道路参考线；所述道路设施模型、所述车道模型、所述道路模型通过下列方式对应所述Objects图层模块：读取所述车道中心线、所述道路参考线、所述隔离带、所述人行横道、所述停止线以及所述导向箭头；根据读取的所述车道中心线、所述道路参考线、所述隔离带、所述人行横道、所述停止线以及所述导向箭头进行道路印刷面与道路的对应；将对应后的结果映射到所述Objects图层模块。6.根据权利要求1所述的高精地图的编译方法，其中，所述道路模型包括道路参考线和道路属性；所述道路模型通过下列方式对应所述Junction图层模块：读取所述道路参考线和所述道路属性，根据所述道路参考线和所述道路属性创建路口；将创建的路口与第一格式的高精地图数据中的路口进行合并；将合并后的结果映射到所述Junction图层模块。7.根据权利要求1所述的高精地图的编译方法，其中，所述道路模型包括连通关系和道路属性；所述道路模型通过下列方式对应所述Connection图层模块：读取所述连通关系和所述道路属性，根据所述连通关...

【专利技术属性】
技术研发人员：付建伟，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：