带有可调悬架的移动清洁机器人制造技术

一种带有可调悬架的移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮、轮止动件和控制器。驱动轮可以连接到主体，并且可以操作成在环境中移动移动清洁机器人。轮止动件可以相对于主体和驱动轮在停止位置和释放位置之间移动。控制器可以配置成操作轮止动件。配置成操作轮止动件。配置成操作轮止动件。

【技术实现步骤摘要】
带有可调悬架的移动清洁机器人


[0001]本技术涉及移动清洁机器人。

技术介绍

[0002]自主移动机器人包括自主移动清洁机器人，其可以在诸如家庭的环境中自主执行清洁任务。自主清洁机器人可以在地板表面上导航并避开障碍物，同时真空清洁地板表面并操作由机器人携带的可旋转构件以从地板表面吸入碎屑。当机器人在地板表面上移动时，机器人可以旋转可旋转构件，该可旋转构件可以接合碎屑并将碎屑引向由机器人产生的真空气流。可旋转构件和真空气流因此可以协作以允许机器人吸入碎屑。

技术实现思路

[0003]某些移动清洁机器人可以执行拖地和吸尘操作，其中清洁垫可被添加到移动清洁机器人的底部，并被拖到机器人真空吸尘器的吸尘元件后面。在这种系统中，可能难以在清洁垫上提供适当的重量，并且还难以在清洁头和地板之间提供足够的接触，比如由于机器人部件的公差堆叠。例如，由于制造差异，在一些机器人中，机器人的重量可能主要在脚轮和两个轮上，而没有太多重量在垫上。在这种情况下，垫的清洁效率会受到损害。在另一示例中，同样由于制造差异，机器人重量可能主要在脚轮和垫上，垫上的重量可能太大，这可能降低机器人的移动性，因为垫变得难以沿地板推拉。
[0004]为了帮助解决上述问题，本公开讨论了包括响应于机器人的操作模式(例如拖地模式或吸尘模式)调节机器人悬架的解决方案，以提供更可靠和更好的清洁。例如，通过在拖地模式期间调节机器人悬架，可以在清洁垫上放置限定量的重量，以允许更有效的清洁。并且当吸尘时，可以调节悬架以在地面和清洁头之间提供良好的接触，从而提供改进的碎屑拾取。
[0005]根据本技术的实施例，公开了一种带有可调悬架的移动清洁机器人，该带有可调悬架的移动清洁机器人包括：主体；连接到主体并包括驱动轮的驱动系统；可相对于主体和驱动轮移动的轮止动件，该轮止动件在停止位置可与驱动轮接合；以及控制器，其连接到主体并且配置为移动轮止动件。
[0006]根据本技术的实施例，轮止动件在停止位置可与驱动轮接合，以限制驱动轮相对于主体的行程。
[0007]根据本技术的实施例，带有可调悬架的移动清洁机器人还包括：连接述主体的垫组件，控制器配置成相对于主体在存储位置和拖地位置之间移动垫组件。
[0008]根据本技术的实施例，控制器配置为基于垫组件的位置来移动轮止动件。
[0009]根据本技术的实施例，控制器配置成当垫组件处于拖地位置时将轮止动件移动到停止位置。
[0010]根据本技术的实施例，带有可调悬架的移动清洁机器人还包括：连接到轮止动件的齿轮组件，控制器配置为操作齿轮组件以相对于轮平移轮止动件。
[0011]根据本技术的实施例，带有可调悬架的移动清洁机器人还包括：连接到主体的驱动系统，控制器配置成操作驱动系统以移动垫组件并操作齿轮组件。
[0012]根据本技术的实施例，驱动系统还包括：连接到齿轮组件的横轴；以及连接到横轴并与控制器通信的马达，控制器配置成操作马达以旋转横轴来操作齿轮组件。
[0013]根据本技术的实施例，控制器配置为操作驱动系统，以在整个环境中移动带有可调悬架的移动清洁机器人。
[0014]根据本技术的实施例，控制器配置为基于环境条件来操作马达以移动垫组件和轮止动件。
附图说明
[0015]在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似数字可以代表相似部件的不同示例。附图通过示例而非限制的方式总体示出了本文件中讨论的各种实施例。
[0016]图1A示出了处于第一状态的移动清洁机器人的等距视图。
[0017]图1B示出了处于第二状态的移动清洁机器人的等距视图。
[0018]图1C示出了处于第三状态的移动清洁机器人的等距视图。
[0019]图2A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0020]图2B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0021]图2C示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0022]图2D示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0023]图2E示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0024]图2F示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0025]图3A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0026]图3B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0027]图4示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0028]图5A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0029]图5B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0030]图5C示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0031]图6示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0032]图7示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0033]图8示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0034]图9示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0035]图10示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0036]图11A示出了移动清洁机器人的一部分的正视图。
[0037]图11B示出了移动清洁机器人的一部分的正视图。
[0038]图12示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0039]图13A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0040]图13B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0041]图14A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0042]图14B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0043]图15A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0044]图15B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0045]图16A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0046]图16B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0047]图17A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0048]图17B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0049]图18A示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0050]图18B示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
具体实施方式
[0051]二合一移动清洁机器人可以包括可伸缩或可移动的拖地垫，以允许机器人仅执行吸尘操作或执行吸尘和拖地操作。可选地，只能执行拖地操作。不考虑性能模式选项，在二合一移动清洁机器人中，拖地垫可以在存储位置和伸展或拖地位置之间移动。这种多功能性有助于提高存储垫时的吸尘操作效率和移动性，并允许机器人存储垫，用于吸尘不能或不应被拖的表面(例如地毯)。然而，当垫处于拖地或清洁位置时，机器人悬架的动态由于垫与地面的接合而改变，因为为了有效拖地，力必须施加到垫上，这会导致施加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有可调悬架的移动清洁机器人，其特征在于，所述带有可调悬架的移动清洁机器人包括：主体；连接到主体并包括驱动轮的驱动系统；可相对于主体和驱动轮移动的轮止动件，所述轮止动件在停止位置可与驱动轮接合；以及控制器，其连接到主体并且配置为移动轮止动件。2.根据权利要求1所述的带有可调悬架的移动清洁机器人，其特征在于，所述轮止动件在停止位置可与所述驱动轮接合，以限制驱动轮相对于所述主体的行程。3.根据权利要求1所述的带有可调悬架的移动清洁机器人，其特征在于，所述带有可调悬架的移动清洁机器人还包括：连接到所述主体的垫组件，所述控制器配置成相对于主体在存储位置和拖地位置之间移动垫组件。4.根据权利要求3所述的带有可调悬架的移动清洁机器人，其特征在于，所述控制器配置为基于所述垫组件的位置来移动所述轮止动件。5.根据权利要求4所述的带有可调悬架的移动清洁机器人，其特征在于，所述控制器配置成当所述垫组件处于拖地位置时将所述轮止动件移动到停止位置。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：TR奥姆，EE斯特尔茨，RW莫林，F郭，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：新型
国别省市：