一种钢丝绳牵引自发电机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种钢丝绳牵引自发电机器人。包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构。行走机构包括轨道和行走轮组，发电机构包括发电轮、发电机，传动轴。发电轮位于轨道的两侧，沿着轨道行走。行走轮组包括四个行走轮，设置于轨道下沿的上方，分别位于发电轮的两侧。行走机构还包括辅助轮组，分别位于发电轮两侧；辅助轮组在轨道两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道行走。传动轴一端连接发电轮，另一端连接发电机，随着发电轮旋转，传动轴带动发电机，进行发电。本实用新型专利技术通过改变机器人的动力提供方式，以及电池的充电方式来解决巡检机器人的体积大、重量大等弊端，以及目前无法解决的井下的充电方式。无法解决的井下的充电方式。无法解决的井下的充电方式。

【技术实现步骤摘要】
一种钢丝绳牵引自发电机器人


[0001]本技术涉及轨道巡检类机器人
，特别涉及一种钢丝绳牵引自发电机器人。

技术介绍

[0002]皮带是煤矿井下的重要运输手法，由于皮带运行的情况容易发生多种的问题，并且因为在煤矿井下环境危险，皮带发生的意外被无限的放大，造成非常严重的后果。目前的处理方法是用人时刻的盯着皮带运行，观察其运行状态，这种方法的误差性过大，人工观察的不确定性以及主观判断都有可能造成问题，不能及时发现皮带的异常状况。因此，选用机器人进行巡检，以有效的节省人力成本以及提高稳定性。
[0003]现有巡检方式中，多采用电池供电的机器人，在整体结构上，因为电池供电的机器人的驱动力源自自身，所以导致机器人的体积以及重量都很大，在此基础上充电问题不能得到充分的解决。因为目前没有井下充电的方式，所以电池的充电问题一直以来都是电池供电巡检机器人的技术难题，不能得到充分的解决。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术存在的问题，本技术提供了一种钢丝绳牵引自发电机器人，能够降低工人劳动强度，提高检测的准确度，并能够解决现有巷道内环境实时监控问题，解决目前存在的充电方式局限性过大的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术的技术方案是：
[0006]一种钢丝绳牵引自发电机器人，包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构。所述行走机构包括轨道和行走轮组，所述发电机构包括发电轮、发电机，传动轴。所述发电轮位于轨道的两侧，沿着轨道行走。所述行走轮组包括四个行走轮，设置于轨道下沿的上方，分别位于发电轮的两侧。所述传动轴一端连接发电轮，另一端连接发电机，随着发电轮旋转，传动轴带动发电机，进行发电。
[0007]所述行走机构还包括辅助轮组，分别位于发电轮两侧；所述辅助轮组在轨道两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道行走。
[0008]发电机构还包括涨紧弹簧，涨紧弹簧在轨道的两侧，与轨道和发电轮浮动连接，通过压紧发电轮，产生摩擦力，将动力传给传动轴，传动轴带动发电机，进行发电。
[0009]所述控制系统包括控制箱、避障传感器、报警灯、急停按钮、音响。控制箱前端连接避障传感器、后端连接急停按钮、上端连接报警灯，内侧连接音响。机器人运行过程中，避障传感器发现障碍后，报警灯进行报警，音响发出警告，机器人停止运行。调试过程中如果发生故障也可以按急停按钮停止运行。
[0010]所述报锁机构包括报锁器和调整座。调整座连接行走机构和报锁器，所述报锁器将外围设备提供的动力通过调整座传递给行走机构。
[0011]本技术的有益效果：
[0012]1.本技术提出的一种钢丝绳牵引自发电机器人，通过改变机器人的动力提供方式，以及电池的充电方式来解决巡检机器人的体积大、重量大等弊端，以及目前无法解决的井下的充电方式。
[0013]2.本技术具备通讯功能、远程监控功能、语音自动报警功能、危险气体检测功能、温度异常报警功能、烟雾浓度报警功能、自动避障功能。
[0014]3.本技术用于矿下皮带巡检，能够降低工人劳动强度，提高检测的准确度，减少井下危险事故的发生，提高工作效率。
附图说明
[0015]图1是本技术提供的钢丝绳牵引自发电机器人的结构示意图。
[0016]其中，
[0017]1‑
轨道，2
‑
行走轮组，3
‑
辅助轮组，4
‑
调整座，5
‑
发电机，6
‑
发电轮，7
‑
传动轴，8
‑
报锁器，9
‑
控制箱，10
‑
避障传感器，11
‑
报警灯，12
‑
音响，13
‑
急停按钮，14
‑
涨紧弹簧。
具体实施方式
[0018]为了解决现有技术存在的问题，如图1所示，本技术提供了一种钢丝绳牵引自发电机器人，包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构。行走机构包括轨道1和行走轮组2，发电机构包括发电轮6、发电机5，传动轴7。发电轮6位于轨道1的两侧，沿着轨道1行走。行走轮组2包括四个行走轮，设置于轨道1下沿的上方，分别位于发电轮6的两侧。传动轴7一端连接发电轮6，另一端连接发电机5，随着发电轮6旋转，传动轴7带动发电机5，进行发电。
[0019]行走机构还包括辅助轮组3，分别位于发电轮6两侧；辅助轮组3在轨道1两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道1行走。
[0020]发电机构还包括涨紧弹簧14，涨紧弹簧14在轨道1的两侧，与轨道1和发电轮6浮动连接，通过压紧发电轮6，产生摩擦力，将动力传给传动轴7，传动轴7带动发电机5进行发电。
[0021]控制系统包括控制箱9、避障传感器10、报警灯11、急停按钮13、音响12。控制箱9前端连接避障传感器10、后端连接急停按钮13、上端连接报警灯11，内侧连接音响12。机器人运行过程中，避障传感器10发现障碍后，报警灯11进行报警，音响12发出警告，机器人停止运行。调试过程中如果发生故障也可以按急停按钮13停止运行。
[0022]报锁机构包括报锁器8和调整座4，调整座4连接行走机构和报锁器8，报锁器8将外围设备提供的动力通过调整座4传递给行走机构。
[0023]本技术的工作过程及原理：
[0024]在钢丝绳牵引自发电机器人行走的过程中由报锁机构连接钢丝绳牵引自发电机器人，使得在钢丝绳运转的同时牵引自发电机器人一同运转。行走机构可以保证钢丝绳牵引自发电机器人在工字钢轨道1上的稳定性。在钢丝绳牵引自发电机器人行走的过程中，发电机构中的发电轮6采用侧夹的方式，夹在工字钢轨道1的两侧，由于摩擦力的作用发电轮6跟随钢丝绳牵引自发电机器人一起转动，通过传动轴7的连接，使得发电轮6上的动能传递到发电机5上，发电机5开始工作。发电机5所产生的电储存在钢丝绳牵引自发电机器人本体内的电池中，因为电池的用途仅用于传感器的用电，所以体积可以选择的非常小，同时因为电池的所有电量都来自于钢丝绳牵引自发电机器人本身的发电，所以解决了井下充电的困
难。
[0025]本技术采用的技术为钢丝绳牵引自发电技术，通过搭建钢丝绳和工字钢轨道1为钢丝绳牵引自发电机器人提供行走途径以及动力来源。通过机械传动的方法，把钢丝绳牵引自发电机器人的在行走过程中与轨道的摩擦力转换为电力，为钢丝绳牵引自发电机器人上所搭载的传感器进行供电。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钢丝绳牵引自发电机器人，其特征在于：包括行走机构、发电机构、控制系统、报锁机构；所述行走机构包括轨道和行走轮组，所述发电机构包括发电轮、发电机，传动轴；所述发电轮位于轨道的两侧，沿着轨道行走；所述行走轮组包括四个行走轮，设置于轨道下沿的上方，分别位于发电轮的两侧；所述传动轴一端连接发电轮，另一端连接发电机，随着发电轮旋转，传动轴带动发电机，进行发电。2.根据权利要求1所述的一种钢丝绳牵引自发电机器人，其特征在于：所述行走机构还包括辅助轮组，分别位于发电轮两侧；所述辅助轮组在轨道两侧进行导向，使机器人可以沿着轨道行走。3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：关伟，张贤国，仝勇，曹克，马金亮，袁中杰，李赫，白鹤，姜军，邱教伟，鲍东旭，李驰，
申请(专利权)人：乌审旗蒙大矿业有限责任公司，
类型：新型
国别省市：