目标检测方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标检测方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括获取鱼眼相机采集的鱼眼图像；根据目标检测模型，得到所述鱼眼图像中目标的目标检测框；根据所述鱼眼图像中的第一位置点、所述目标检测框中的第二位置点，确定所述目标的位置偏移量；根据所述目标的位置偏移量矫正所述目标检测框中的第二位置点，得到所述目标检测框中的第三位置点，并将所述第三位置点作为所述目标在所述鱼眼图像中的定位结果。通过本申请的目标检测方法，降低了定位偏差，提高定位可靠性。提高定位可靠性。提高定位可靠性。

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标检测方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]鱼眼相机具有超广的视野，因此用来检测广角的短距离场景具有一定的优势。通常在路侧设备的路侧用路杆上固定安装的鱼眼相机，用来检测杆下前后20米左右范围的区域，且可以与近远景相机配合，对道路中的目标进行跟踪。
[0003]相关技术中，使用鱼眼摄像头检测目标时不仅需要考虑鱼眼成像带来的畸变影响，同时还需要克服鱼眼图像中定位点存在偏差的问题。此外，还需要对目标出现在的不同区域，进行目标定位点的自动矫正。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了目标检测方法、装置及电子设备、存储介质，以矫正鱼眼图像中的目标定位点，提高定位可靠性。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种目标检测方法，其中，所述方法包括：
[0007]获取鱼眼相机采集的鱼眼图像；
[0008]根据目标检测模型，得到所述鱼眼图像中目标的目标检测框；
[0009]根据所述鱼眼图像中的第一位置点、所述目标检测框中的第二位置点，确定所述目标的位置偏移量；
[0010]根据所述目标的位置偏移量矫正所述目标检测框中的第二位置点，得到所述目标检测框中的第三位置点，并将所述第三位置点作为所述目标在所述鱼眼图像中的定位结果。
[0011]在一些实施例中，所述根据所述目标的位置偏移量矫正所述目标检测框中的第二位置点，得到所述目标检测框中的第三位置点，并将所述第三位置点作为所述目标在所述鱼眼图像中的定位结果，包括：
[0012]将所述目标检测框中的第二位置点作为所述目标在所述鱼眼图像中的初始定位结果；
[0013]根据所述目标的位置偏移量矫正所述鱼眼图像中的初始定位结果，得到所述目标在所述鱼眼图像中的最终定位结果，其中，所述目标在所述鱼眼图像中的最终定位结果为所述目标检测框中重新确定的第三位置点。
[0014]在一些实施例中，所述第一位置点包括所述鱼眼图像的中心点，所述第二位置点包括目标检测框的中心点。
[0015]在一些实施例中，所述根据所述鱼眼图像中的第一位置点、所述目标检测框中的第二位置点，确定所述目标的位置偏移量，包括：
[0016]根据所述鱼眼图像的中心点以及所述目标检测框的中心点，确定所述目标在所述鱼眼图像中的相对位置关系；
[0017]根据所述相对位置关系，确定所述目标的位置偏移量。
[0018]在一些实施例中，所述位置偏移量至少包括偏移量、偏移方向、矫正偏置。
[0019]在一些实施例中，所述获取鱼眼相机采集的图像，包括：
[0020]获取所述鱼眼相机中成像面的Y轴与车道路面平行的鱼眼成像；
[0021]将所述鱼眼成像进行去畸变处理，得到所述鱼眼相机正下方的图像。
[0022]在一些实施例中，所述根据目标检测模型，得到所述图像中目标的目标检测框，包括：
[0023]基于卷积神经网络的目标检测模型，对所述图像中的目标进行检测，并输出所述目标检测框。
[0024]第二方面，本申请实施例还提供一种目标检测装置，其中，所述装置包括：
[0025]获取模块，用于获取鱼眼相机采集的鱼眼图像；
[0026]检测模块，用于根据目标检测模型，得到所述鱼眼图像中目标的目标检测框；
[0027]确定模块，用于根据所述鱼眼图像中的第一位置点、所述目标检测框中的第二位置点，确定所述目标的位置偏移量；
[0028]矫正模块，用于根据所述目标的位置偏移量矫正所述目标检测框中的第二位置点，得到所述目标检测框中的第三位置点，并将所述第三位置点作为所述目标在所述鱼眼图像中的定位结果。
[0029]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0030]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0031]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：获取鱼眼相机采集的鱼眼图像，然后通过目标检测模型检测出鱼眼图像中目标的目标检测框。由于鱼眼图像中存在定位偏差，所以需要确定目标的位置偏移量，根据目标的位置偏移量矫正所述目标检测框中的位置点，以对鱼眼图像中的不同位置的目标定位结果进行矫正。本申请通过对鱼眼图像中的目标检测模型的目标检测框中的位置点进行矫正，并将矫正后的位置点作为当前目标在鱼眼图像中的定位点，降低了定位偏差，提高定位可靠性。此外，根据矫正后的目标2D位置点进行目标3D投影时的结果也更加准确，减少出现投影到非道路行驶区域的情况发生。
附图说明
[0032]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0033]图1为本申请实施例中目标检测方法流程示意图；
[0034]图2(a)为本申请实施例中目标检测方法中鱼眼相机中原始鱼眼图像示意图；
[0035]图2(b)为本申请实施例中鱼眼相机中矫正后的图像示意图；
[0036]图3为本申请实施例中目标检测框中重新确定的定位点的示意图；
[0037]图4为本申请实施例中目标检测装置结构示意图；
[0038]图5为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0040]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0041]本申请实施例提供了一种目标检测方法，如图1所示，提供了本申请实施例中目标检测方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：
[0042]步骤S110，获取鱼眼相机采集的鱼眼图像。
[0043]鱼眼相机需要正面朝下安装，获取的鱼眼相机采集的鱼眼图像即为正下方的图像。鱼眼相机中的鱼眼图像会受到图像畸变的影响，故在做检测前先将鱼眼图像进行去畸变处理。
[0044]可以理解，图像去畸变的方法有多种，常用的有棋盘标定法以及经度矫正法。在本申请实施例中的目标检测只需要对鱼眼图像的径向(Y轴方向)畸变矫正，克服径向畸变带来的定位偏差即可。优选地，选择使用经度矫正法进行鱼眼图像去畸变矫正。
[0045]鱼眼相机可以与同样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，所述方法包括：获取鱼眼相机采集的鱼眼图像；根据目标检测模型，得到所述鱼眼图像中目标的目标检测框；根据所述鱼眼图像中的第一位置点、所述目标检测框中的第二位置点，确定所述目标的位置偏移量；根据所述目标的位置偏移量矫正所述目标检测框中的第二位置点，得到所述目标检测框中的第三位置点，并将所述第三位置点作为所述目标在所述鱼眼图像中的定位结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述目标的位置偏移量矫正所述目标检测框中的第二位置点，得到所述目标检测框中的第三位置点，并将所述第三位置点作为所述目标在所述鱼眼图像中的定位结果，包括：将所述目标检测框中的第二位置点作为所述目标在所述鱼眼图像中的初始定位结果；根据所述目标的位置偏移量矫正所述鱼眼图像中的初始定位结果，得到所述目标在所述鱼眼图像中的最终定位结果，其中，所述目标在所述鱼眼图像中的最终定位结果为所述目标检测框中重新确定的第三位置点。3.如权利要求2所述方法，其中，所述第一位置点包括所述鱼眼图像的中心点，所述第二位置点包括目标检测框的中心点。4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述鱼眼图像中的第一位置点、所述目标检测框中的第二位置点，确定所述目标的位置偏移量，包括：根据所述鱼眼图像的中心点以及所述目标检测框的中心点，确定所述目标在所述鱼眼图像中的相对位置关系；根据所述相对位置关系，确定所述目标的位置偏移...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮善恩，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：