一种面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人，包括行走机构，用于驱动机器人沿双分裂输电导线行走到所需的安装位置，在行走过程中可越过障碍物；包括存储机构，用于携带间隔棒；包括输送机构，用于将存储机构携带的间隔棒运送至所需的安装位置处；包括安装机构，用于将输送机构运送来的间隔棒安装于双分裂输电导线上；包括载物平台，用于为行走机构、存储机构、安装机构和输送机构提供支撑基础，使其一体化；本发明专利技术在控制系统的控制下，通过相互配合紧密的行走机构、存储机构、输送机构和安装机构，可以自动连续完成多个间隔棒的安装，具有结构紧凑、可靠性高、劳动强度低、工作安全性高的优点。工作安全性高的优点。工作安全性高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人


[0001]本专利技术属于电力线缆用间隔棒安装
，具体涉及一种面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人。

技术介绍

[0002]充足、稳定、高效的电力供应是支持国民经济建设、社会发展和居民生活的重要基础。在电网工程建设中，工人需要徒手爬塔、高空走线以及使用飞车，进行间隔棒安装作业。随着电力建设规模的飞速扩大，输电线路的结构愈加复杂，并且我国山川辽阔，山体地势各有不同，许多输电线路（特别是500千伏及以上电压等级）途径山区，地形和气象条件复杂，这给人工作业带来较大风险。电力线路途径地区，如河流、荒野、高山峡谷等，人员、车辆通行困难，同时伴有较大风速、高温、低温等恶劣气候条件都威胁着巡检作业人员的人身安全。另一方面，人工安装作业对工作人员要求高，工人的技术水平和熟练程度直接影响着间隔棒安装的质量和效率，人工作业无法避免出现安装缺陷等问题。电网建设工程需要推动“机械化换人、信息化减人”，提高标准化、专业化管理水平。
[0003]与此同时，间隔棒安装机器人在国内外研究极少，目前的研究仅仅处于功能验证和样机试验阶段，尚未在电力行业实现应用推广，不具备实用性。目前安装间隔棒的方法主要有人工飞车安装和飞机辅助安装。传统飞车整体相对较大，上下线相对困难。传统飞车不能够自动安装间隔棒，需要通过人力进行间隔棒的安装。传统飞车整体质量较大，跨越障碍物相对困难，而且间隔棒安装过程也相对复杂。飞机辅助安装则经济成本太高而没有得到广泛应用。
[0004]为解决上述问题，开发一种面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人很有必要。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构紧凑、可靠性高、劳动强度低、工作安全性高的面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人。
[0006]本专利技术的目的是这样实现的：一种面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人，包括一行走机构，用于驱动机器人沿双分裂输电导线行走到所需的安装位置，在行走过程中可越过障碍物；一存储机构，用于携带间隔棒；一输送机构，用于将存储机构携带的间隔棒运送至所需的安装位置处；一安装机构，用于将输送机构运送来的间隔棒安装于双分裂输电导线上；一载物平台，用于为行走机构、存储机构、安装机构和输送机构提供支撑基础，使其一体化。
[0007]优选的，所述行走机构包括六只相同的U槽轮，六只所述U槽轮分别通过竖直支撑
对称安装于所述载物平台的两侧且该两侧间距匹配双分裂输电导线设置，所述竖直支撑的上端通过铰接设有可内外翻转的支撑框，所述支撑框和所述竖直支撑的外侧跨设式安装有越过气缸且所述越过气缸的工作端朝上设置，所述支撑框上位于所述越过气缸的上方设有为所述U槽轮提供行走动力的行走电机，所述支撑框的内侧设有保护框，所述保护框内安装有可沿双分裂输电导线方向转动的所述U槽轮。
[0008]优选的，所述竖直支撑之间的前部对称设有两根平行双分裂输电导线设置的前横梁，两根所述前横梁之间设有多个均匀平行分布的所述存储机构，所述存储机构包括两根分别设置于双分裂输电导线正下方且与双分裂输电导线等宽、等径设置的圆管，所述圆管的两端通过支座安装于所述前横梁上，间隔棒挂设于两根所述圆管之间。
[0009]优选的，所述前横梁上位于间隔棒端头的上方安装有平行间隔棒设置的针型气缸A，所述针型气缸A的活塞杆伸出时刚好压在间隔棒的端头上，所述针型气缸A的活塞杆缩回时不影响间隔棒的取放。
[0010]优选的，所述输送机构包括一沿双分裂输电导线方向的水平滑台、一沿竖直方向的升降机和一水平旋转的旋转台，所述水平滑台通过两个对称设置于间隔棒正下方的直线导轨A设置于所述载物平台上，所述载物平台上位于两个所述直线导轨A的中间设有丝杠电机A，所述水平滑台连接于所述丝杠电机A的滑块A上，所述升降机安装于所述水平滑台的上端，所述旋转台安装于所述升降机的上端。
[0011]优选的，所述旋转台包括支撑底板，所述支撑底板的上端中心转动连接有L形夹板，所述L形夹板的底边外侧上端设有工作方向朝内的薄型气缸，所述薄型气缸的活塞杆外端连接有平行所述L形夹板侧边设置的夹紧面板，所述夹紧面板的外侧对称设有两个匹配间隔棒中部两个孔位设置的定位圆台，所述L形夹板的底边上位于所述薄型气缸的位置处设有罩设于所述薄型气缸上方的倒U形支撑板，所述倒U形支撑板的底部外侧安装有所述安装机构的安装钩子。
[0012]优选的，所述L形夹板的底边上位于所述薄型气缸的下方设有沿所述薄型气缸活塞杆方向设置的导轨槽，所述导轨槽内安装有直线导轨B，所述夹紧面板的下端连接于所述直线导轨B的滑块上。
[0013]优选的，所述L形夹板的底边下端设有与其一体式的同步皮带轮A，所述同步皮带轮A转动连接于所述支撑底板的中心，所述支撑底板的下端面上位于所述存储机构的一侧安装有工作方向朝上的旋转电机，所述旋转电机的输出轴穿过所述支撑底板后上端连接有与所述同步皮带轮A等高设置的同步皮带轮B，所述同步皮带轮B通过皮带与所述同步皮带轮A相连。
[0014]优选的，所述安装机构包括两个对称且可转动安装于所述倒U形支撑板底部的支撑臂，两个所述支撑臂的下部靠近所述倒U形支撑板的一侧设有两个相互啮合的人形齿轮A，所述倒U形支撑板的底部位于两个所述支撑臂的一侧设有舵机A，所述舵机A的输出端穿过所述倒U形支撑底板设置后连接有人形齿轮B，所述人形齿轮B与其中一个所述人形齿轮A相互啮合设置，两个所述支撑臂的上端设有两个对称的舵机B，两个所述舵机B的输出端连接有两个对称的所述安装钩子；所述安装机构还包括紧固模块，所述竖直支撑之间的后部对称设有两根平行双分裂输电导线设置的后横梁，两个所述紧固模块对称安装于两根所述后横梁上，所述紧固模
块包括推杆电机和插销储存器，所述推杆电机在其工作方向朝内朝上倾斜设置后安装于所述后横梁上，所述插销储存器包括倒L形中空盒体，所述倒L形中空盒体通过直线导轨C安装于所述后横梁上位于所述推杆电机的一侧，所述倒L形中空盒体的中空底边内侧靠近所述推杆电机的一端设有出销孔，所述倒L形中空盒体的中空侧边内上部容纳有多个用于锁紧间隔棒挂钩的插销，所述倒L形中空盒体的中空侧边内位于多个所述插销的下端设有弹性顶紧装置，所述倒L形中空盒体的中空底边外侧设有微型丝杠电机，所述倒L形中空盒体内远离所述出销孔的一侧设有三角推板，所述三角推板连接于所述微型丝杠电机的滑块上。
[0015]优选的，所述安装钩子为一两自由度七连杆机构，所述两自由度七连杆机构包括三力杆A，所述三力杆A的内端固定连接于所述舵机B的输出端，所述三力杆A的外端与三力杆B的中部铰接相连，所述三力杆A的中部铰接连接有针型气缸B，所述针型气缸B的活塞杆与所述三力杆B的内端铰接相连，所述三力杆B上靠近其外端的位置处安装有与所述三力杆B外端大致垂直设置的针型气缸C，所述针型气缸C的工作方向朝内设置，所述三力杆B的外端位于所述针型气缸C的外侧铰接连接有二力杆，所述二力杆的外端与三力杆C的中部铰接相连，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人，其特征在于：包括一行走机构，用于驱动机器人沿双分裂输电导线行走到所需的安装位置，在行走过程中可越过障碍物；一存储机构，用于携带间隔棒；一输送机构，用于将存储机构携带的间隔棒运送至所需的安装位置处；一安装机构，用于将输送机构运送来的间隔棒安装于双分裂输电导线上；一载物平台，用于为行走机构、存储机构、安装机构和输送机构提供支撑基础，使其一体化。2.根据权利要求1所述的面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人，其特征在于：所述行走机构包括六只相同的U槽轮，六只所述U槽轮分别通过竖直支撑对称安装于所述载物平台的两侧且该两侧间距匹配双分裂输电导线设置，所述竖直支撑的上端通过铰接设有可内外翻转的支撑框，所述支撑框和所述竖直支撑的外侧跨设式安装有越过气缸且所述越过气缸的工作端朝上设置，所述支撑框上位于所述越过气缸的上方设有为所述U槽轮提供行走动力的行走电机，所述支撑框的内侧设有保护框，所述保护框内安装有可沿双分裂输电导线方向转动的所述U槽轮。3.根据权利要求2所述的面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人，其特征在于：所述竖直支撑之间的前部对称设有两根平行双分裂输电导线设置的前横梁，两根所述前横梁之间设有多个均匀平行分布的所述存储机构，所述存储机构包括两根分别设置于双分裂输电导线正下方且与双分裂输电导线等宽、等径设置的圆管，所述圆管的两端通过支座安装于所述前横梁上，间隔棒挂设于两根所述圆管之间。4.根据权利要求3所述的面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人，其特征在于：所述前横梁上位于间隔棒端头的上方安装有平行间隔棒设置的针型气缸A，所述针型气缸A的活塞杆伸出时刚好压在间隔棒的端头上，所述针型气缸A的活塞杆缩回时不影响间隔棒的取放。5.根据权利要求3或4所述的面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人，其特征在于：所述输送机构包括一沿双分裂输电导线方向的水平滑台、一沿竖直方向的升降机和一水平旋转的旋转台，所述水平滑台通过两个对称设置于间隔棒正下方的直线导轨A设置于所述载物平台上，所述载物平台上位于两个所述直线导轨A的中间设有丝杠电机A，所述水平滑台连接于所述丝杠电机A的滑块A上，所述升降机安装于所述水平滑台的上端，所述旋转台安装于所述升降机的上端。6.根据权利要求5所述的面向双分裂输电导线间隔棒安装的六轮驱动机器人，其特征在于：所述旋转台包括支撑底板，所述支撑底板的上端中心转动连接有L形夹板，所述L形夹板的底边外侧上端设有工作方向朝内的薄型气缸，所述薄型气缸的活塞杆外端连接有平行所述L形夹板侧边设置的夹紧面板，所述夹紧面板的外侧对称设有两个匹配间隔棒中部两个孔位设置的定位圆台，所述L形夹板的底边上位于所述薄型气缸的位置处设有罩设于所述薄型气缸上方的倒U形支撑板，所述倒U形支撑板的底部外侧安装有所述安装机构的安装钩子。7.根据权利要求6所述的面向...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈广涛，张长青，秦九渠，贾占岭，李哲，赵庆喜，迟瑞军，赵璞，张少阁，陈永帅，毕尤一，冯波瀚，周琦，程翱翔，许佳文，赵傲伟，谭孝璟，郑永琪，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司许昌供电公司，
类型：发明
国别省市：