用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆技术方案

本申请涉及应急车辆技术领域，具体涉及一种用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆。方法包括：获取针对应急车辆的模式切换指令；根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式；获取针对应急车辆的状态控制指令；根据状态控制指令控制应急车辆进入对应的工作状态；确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合；控制目标离合闭合，以通过与目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。通过上述技术方案，可以降低燃油发动机的需求输出功率，进而降低燃油发动机的成本。并且，电机与燃油发动机任意一个故障，另一个正常动力源仍然可以支持应急车辆继续工作，相较于传统的燃油应急车辆拥有更好的适应能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
用于应急车辆的控制方法、控制器、系统以及应急车辆


[0001]本申请涉及应急车辆
，具体涉及一种用于应急车辆的控制方法、控制器、系统、应急车辆以及存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，车辆主要包括消耗燃油的燃油车和消耗电力的纯电动车。随着石油资源的枯竭和环境保护的需求，纯电动车逐渐取代燃油车成为车辆的主流。但是，应急车辆常常需要长时间和大的输出功率作业，现有技术的纯电动车电池续航和输出功率较低，无法满足应急车辆的使用需求。因此，现有的应急车辆主要以燃油车为主。消耗燃油的应急车辆常常配备有较大输出功率的燃油发动机，成本较高，并且在燃油发动机失效的情况下应急车辆无法工作。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于应急车辆的控制方法、控制器、系统、应急车辆以及存储介质。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于应急车辆的控制方法，应急车辆包括电机、燃油发动机以及多个离合，电机和燃油发动机通过离合连接，方法包括：
[0005]获取针对应急车辆的模式切换指令；
[0006]根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式；
[0007]获取针对应急车辆的状态控制指令；
[0008]根据状态控制指令控制应急车辆进入对应的工作状态；
[0009]确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合；
[0010]控制目标离合闭合，以通过与目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。
[0011]在本申请实施例中，应急车辆还包括市电模块和储能模块，市电模块与储能模块连接，储能模块与电机连接，其中，动力模式包括混动模式、纯燃油模式、纯电模式以及市电模式中的至少一者；根据模式切换指令控制应急车辆进入对应的动力模式包括：在动力模式为混动模式的情况下，控制电机与燃油发动机启动以共同驱动应急车辆；在动力模式为纯燃油模式的情况下，控制电机启动以驱动应急车辆；在动力模式为纯电模式的情况下，控制燃油发动机启动以驱动应急车辆；在动力模式为市电模式的情况下，控制市电模块为储能模块充电，以通过储能模块为电机提供电能，并控制电机启动以驱动应急车辆。
[0012]在本申请实施例中，应急车辆还包括储能模块，方法还包括：获取应急车辆的当前运动状态；在应急车辆处于下坡或者减速的情况下，控制电机将执行机构和燃油发动机的动能转化为电能，并传输至储能模块。
[0013]在本申请实施例中，应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，多个离合包括第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、
第七离合、第八离合以及第九离合，电机包括主电机和次电机；燃油发动机与变速箱之间通过第一离合连接，主电机与电机变速箱之间通过第二离合连接，变速箱与电机变速箱之间通过第三离合连接，主电机与水泵取力器之间通过第四离合连接，电机变速箱与分动箱之间通过第五离合连接，变速箱与上装取力器之间通过第六离合连接，主电机与次电机之间通过第七离合连接，次电机与上装取力器之间通过第八离合连接，次电机与燃油发动机之间通过第九离合连接。
[0014]在本申请实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合以及第六离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，目标离合为第一离合、第四离合以及第六离合；在应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，目标离合为第二离合和第五离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合、第五离合以及第八离合；在应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，目标离合为第二离合、第四离合、第五离合以及第七离合；在应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合、第七离合以及第八离合；在应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，目标离合为第一离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，目标离合为第一离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、第七离合以及第九离合；在应急车辆处于市电模式巡航的状态下，目标离合为第二离合以及第五离合；在应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，目标离合为第四离合、第七离合以及第八离合。
[0015]在本申请实施例中，方法还包括：在应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制主电机和燃油发动机停机，第九离合闭合，第一离合断开，以使次电机为燃油发动机提供动力空转；在应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制主电机和燃油发动机工作，第九离合断开，第一离合闭合，以使应急车辆快速启动。
[0016]在本申请实施例中，应急车辆还包括储能装置，方法还包括：在确定应急车辆处于下坡或者减速的情况下，确定应急车辆处于能量回馈模式；在能量回馈模式的情况下，确定目标离合为第二离合、第五离合以及第九离合；控制第二离合、第五离合以及第九离合闭合，以使主电机将执行机构的动能转化为电能并传输至储能装置，使次电机将燃油发动机的动能转换为电能并传输至储能装置。
[0017]在本申请实施例中，应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，多个离合包括第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合、第六离合、第八离合以及第九离合；燃油发动机与变速箱之间通过第一离合连接，主电机与电机变速
箱之间通过第二离合连接，变速箱与电机变速箱之间通过第三离合连接，主电机与水泵取力器之间通过第四离合连接，电机变速箱与分动箱之间通过第五离合连接，变速箱与上装取力器之间通过第六离合连接，主电机与上装取力器之间通过第八离合连接，主电机与燃油发动机之间通过第九离合连接。
[0018]在本申请实施例中，确定在动力模式和工作状态下多个离合中的目标离合包括：在应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，目标离合为第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合以及第五离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，目标离合为第一离合、第二离合、第三离合、第四离合、第五离合以及第六离合；在应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度高于或等于预设速度的情况下，目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆包括电机、燃油发动机以及多个离合，所述电机和所述燃油发动机通过离合连接，所述方法包括：获取针对所述应急车辆的模式切换指令；根据所述模式切换指令控制所述应急车辆进入对应的动力模式；获取针对所述应急车辆的状态控制指令；根据所述状态控制指令控制所述应急车辆进入对应的工作状态；确定在所述动力模式和所述工作状态下所述多个离合中的目标离合；控制所述目标离合闭合，以通过与所述目标离合连接的电机和/或燃油发动机提供对应的动力。2.根据权利要求1所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括市电模块和储能模块，所述市电模块与所述储能模块连接，所述储能模块与所述电机连接，其中，所述动力模式包括混动模式、纯燃油模式、纯电模式以及市电模式中的至少一者；所述根据所述模式切换指令控制所述应急车辆进入对应的动力模式包括：在所述动力模式为混动模式的情况下，控制所述电机与所述燃油发动机启动以共同驱动所述应急车辆；在所述动力模式为纯燃油模式的情况下，控制所述电机启动以驱动所述应急车辆；在所述动力模式为纯电模式的情况下，控制所述燃油发动机启动以驱动所述应急车辆；在所述动力模式为市电模式的情况下，控制所述市电模块为所述储能模块充电，以通过所述储能模块为所述电机提供电能，并控制所述电机启动以驱动所述应急车辆。3.根据权利要求1所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括储能模块，所述方法还包括：获取所述应急车辆的当前运动状态；在所述应急车辆处于下坡或者减速的情况下，控制所述电机将执行机构和所述燃油发动机的动能转化为电能，并传输至所述储能模块。4.根据权利要求1所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括上装取力器、变速箱、电机变速箱、水泵取力器、分动箱，所述多个离合包括第一离合(L1)、第二离合(L2)、第三离合(L3)、第四离合(L4)、第五离合(L5)、第六离合(L6)、第七离合(L7)、第八离合(L8)以及第九离合(L9)，所述电机包括主电机和次电机；所述燃油发动机与所述变速箱之间通过所述第一离合(L1)连接，所述主电机与所述电机变速箱之间通过所述第二离合(L2)连接，所述变速箱与所述电机变速箱之间通过所述第三离合(L3)连接，所述主电机与所述水泵取力器之间通过所述第四离合(L4)连接，所述电机变速箱与所述分动箱之间通过所述第五离合(L5)连接，所述变速箱与所述上装取力器之间通过所述第六离合(L6)连接，所述主电机与所述次电机之间通过所述第七离合(L7)连接，所述次电机与所述上装取力器之间通过所述第八离合(L8)连接，所述次电机与所述燃油发动机之间通过所述第九离合(L9)连接。5.根据权利要求4所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述确定在所述动力模式和所述工作状态下所述多个离合中的目标离合包括：在所述应急车辆处于混动模式启动状态的情况下，所述目标离合为所述第二离合
(L2)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；在所述应急车辆处于混动模式行驶状态的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；在所述应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且行驶速度低于预设速度的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)以及所述第六离合(L6)；在所述应急车辆处于混动模式且在行驶过程中执行喷水操作的状态，且所述行驶速度高于或等于预设速度的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第二离合(L2)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)以及所述第五离合(L5)；在所述应急车辆处于混动模式且在驻车过程中执行喷水状态的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第四离合(L4)以及所述第六离合(L6)；在所述应急车辆处于纯电模式下启动或行驶的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)和所述第五离合(L5)；在所述应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度低于预设车速的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)以及所述第八离合(L8)；在所述应急车辆处于纯电模式且在行驶过程中执行喷水操作，且行驶速度高于或等于预设车速的情况下，所述目标离合为所述第二离合(L2)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)以及所述第七离合(L7)；在所述应急车辆处于纯电模式且在驻车过程中执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第四离合(L4)、所述第七离合(L7)以及所述第八离合(L8)；在所述应急车辆处于纯燃油模式行驶或启动的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第三离合(L3)以及所述第五离合(L5)；在所述应急车辆处于纯燃油模式且在行驶过程中执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第一离合(L1)、所述第三离合(L3)、所述第四离合(L4)、所述第五离合(L5)、所述第六离合(L6)、所述第七离合(L7)以及所述第九离合(L9)；在所述应急车辆处于市电模式巡航的状态下，所述目标离合为所述第二离合(L2)以及所述第五离合(L5)；在所述应急车辆处于市电模式驻车状态下执行喷水操作的情况下，所述目标离合为所述第四离合(L4)、所述第七离合(L7)以及所述第八离合(L8)。6.根据权利要求4所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述应急车辆处于混动模式，且从行驶状态切换至临时停车状态的情况下，控制所述主电机和所述燃油发动机停机，所述第九离合(L9)闭合，所述第一离合(L1)断开，以使所述次电机为所述燃油发动机提供动力空转；在所述应急车辆处于混动模式，且从临时停车状态切换至行驶状态的情况下，控制所述主电机和所述燃油发动机工作，所述第九离合(L9)断开，所述第一离合(L1)闭合，以使所述应急车辆快速启动。7.根据权利要求4所述的用于应急车辆的控制方法，其特征在于，所述应急车辆还包括储能装置，所述方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭冉，曾乐兵，胡瑶，邱迎望，张磊，周平，
申请(专利权)人：湖南中联重科应急装备有限公司，
类型：发明
国别省市：