单张拾取装置制造方法及图纸

单张拾取装置(10)具备：基架(20)，其配置于堆叠区域(TA)的附近，且沿上下方向延伸；分离单元(26)，其利用空气的喷射压力及吸附力中的至少一方从堆叠于堆叠区域(TA)的多个工件(W)分离最上部的工件(W)；以及平衡器(52)，其减轻作用于分离单元(26)的重量。分离单元(26)能够升降地设于基架(20)。分离单元(26)具有与最上部的工件(W)的表面抵接的抵接部件(32)。分离单元(26)构成为，在工件吸附部(18)吸附于最上部的工件(W)的表面将该工件(W)抬起时，追随上述工件吸附部(18)的抬起动作而上升，从上述堆叠区域(TA)的上方退避。述堆叠区域(TA)的上方退避。述堆叠区域(TA)的上方退避。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】单张拾取装置


[0001]本专利技术涉及一种用于进行堆叠于堆叠区域的多个工件[workpieces](金属板[sheet metals])中的最上部[uppermost]的工件的单张拾取的单张拾取装置[single
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sheet lifter]。

技术介绍

[0002]在通过供给机器人等装载装置向折弯机等加工机依次供给堆叠于堆叠区域的多个工件时，使用设置于堆叠区域附近的磁浮子。磁浮子利用磁力使堆叠于堆叠区域的多个工件中的上部的多张工件浮起，从而使最上部的工件容易分离(参照下述专利文献1)。在工件为非磁性体的情况下，无法通过磁力使工件浮起，难以利用装载装置的工件吸附部仅分离最上部的工件。
[0003]有时也使用设置于堆叠区域附近的空气分离器。空气分离器利用空气的喷射压力将堆叠于堆叠区域的多个工件中的最上部的工件分离(参照下述专利文献2)。空气分离器具备设置于堆叠区域的附近且沿上下方向延伸的基架和可升降地设于基架的分离单元。利用从分离单元喷射出的空气的压力将最上部的工件从其他工件分离。分离单元具有与最上部的工件的表面抵接的抵接部件和向最上部的工件的端缘喷射空气的喷嘴。分离单元在装载装置的工件吸附部吸附最上部的工件的表面而将该工件抬起时，追随工件吸附部的抬起动作而上升，从堆叠区域的上方退避。从堆叠区域的上方退避的分离单元当因其自重而落下时，恢复到堆叠于堆叠区域的多个工件的上方位置。
[0004]另外，除了专利文献1及2，下述专利文献3也公开了与本专利技术相关的技术。专利文献3涉及工件吸附部的改良。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2016
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112608号公报
[0008]专利文献2：日本特开2017
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149496号公报
[0009]专利文献3：日本特开2017
‑
124469号公报

技术实现思路

[0010]当使用空气分离器时，分离单元的重量变大。在分离单元的重量较大的情况下，有时会因分离单元落下时的冲击而对堆叠于堆叠区域的工件造成损伤。另外，在工件的刚性较小的情况下，在工件吸附部抬起最上部的工件时，有时该工件的端缘附近会因空气的压力而挠曲，塑性变形。关于空气分离器，期望进行改善，以一边防止工件的损伤，一边稳定地抬起最上部的工件。
[0011]本专利技术的目的在于提供一种能够一边防止工件损伤，一边稳定地抬起最上部的工件的单张拾取装置。
[0012]本专利技术的一方案提供一种单张拾取装置，其具备：基架，其配置于堆叠区域的附近
且沿上下方向延伸；分离单元，其能够升降(能够沿上下方向移动)地设于上述基架，具有与堆叠于上述堆叠区域的多个工件中的最上部的工件的表面抵接的抵接部件，构成为，在装载装置的工件吸附部吸附于最上部的工件的表面将该工件抬起时，追随上述工件吸附部的抬起动作(上升动作)而上升，从上述堆叠区域的上方退避，而且，利用空气的喷射压力及吸附力中的至少一方将最上部的工件从其他工件分离；以及平衡器，其减轻作用于上述分离单元的重量。
[0013]上述单张拾取装置也可以还具备：第一旋转轮，其能够旋转地设于上述基架；第二旋转轮，其能够旋转且能够升降地设于上述基架；以及线状或带状的连结部件，其一端部连结于上述分离单元，另一端连结于上述基架，绕挂于上述第一旋转轮，且以悬挂上述第二旋转轮的方式绕挂于上述第二旋转轮。该情况下，上述平衡器对上述第二旋转轮施加下方向的力。
[0014]上述分离单元也可以具有吸附最上部的工件的端缘附近的表面的波纹管型的吸附垫。该情况下，上述分离单元构成为，当在上述抵接部件与最上部的工件的表面抵接的状态下上述吸附垫执行吸附动作时，以上述抵接部件为支点将最上部的工件的端缘卷起。另外，上述分离单元也可以具有朝向最上部的工件的端缘喷射空气的喷嘴。
[0015]上述单张拾取装置也可以还具备辅助单元，该辅助单元对从上述堆叠区域的上侧退避的上述分离单元的因自重而引起的落下动作(下降动作)进行辅助。另外，上述抵接部件可以是绕水平的旋转轴心旋转自如的抵接辊。
附图说明
[0016]图1是包含本实施方式的单张拾取装置的堆叠区域周边的主视图。
[0017]图2是上述堆叠区域周边的俯视图。
[0018]图3是上述单张拾取装置的主视图。
[0019]图4是上述单张拾取装置的左侧视图。
[0020]图5是上述单张拾取装置的后视图。
[0021]图6是上述单张拾取装置的俯视图。
[0022]图7A是说明上述单张拾取装置的动作的图(上部的工件的端缘卷起的状态)。
[0023]图7B是说明上述单张拾取装置的动作的图(分离单元从堆叠区域的上方退避的状态)。
[0024]图7C是说明上述单张拾取装置的动作的图(工作棒从下方按压摆动杆的前端的状态)。
[0025]图8是变形例的单张拾取装置的主视图(工作连杆的第二前端部从右方按压单元主体的状态)。
具体实施方式
[0026]以下，参照附图对实施方式的单张拾取装置10进行说明。
[0027]“堆叠区域”是指用于堆叠多个工件(金属板)的三维区域。图面的“FF”、“FR”、“L”、“R”、“U”以及“D”分别是指前方、后方、左方、右方、上方以及下方。
[0028]如图1及图2所示，单张拾取装置10是用于仅抬起堆叠于位于堆叠区域TA的托盘P
上的多个板状的工件W中的最上部的工件W的装置。单张拾取装置10设置于在堆叠区域TA的附近所设置的俯视L字状的设置台12上，位于堆叠区域TA的右侧。单张拾取装置10是利用空气的喷射压力将最上部的工件W分离的空气分离器的一种。单张拾取装置10用于通过供给机器人14将堆叠于堆叠区域TA的托盘P上的多个工件W依次供给至折弯机(省略图示)时。
[0029]供给机器人14是向折弯机供给工件W的装载装置的一种。供给机器人14例如具备专利文献3所公开的结构。供给机器人14具备多关节的机械臂16和安装于机械臂16的前端的作为吸附工件W的工件吸附部[workpiece suction lifter]的机械手18。折弯机是对工件W进行弯曲加工的加工机，设置于堆叠区域TA的后方。在堆叠区域TA的右侧，除了单张拾取装置10，还设置有两张拾取检测装置(省略图示)。两张拾取检测装置检测机械手18是否吸附了两张以上的工件W。
[0030]如图3～图6所示，单张拾取装置10具备配置在设置台12上的基架20。基架20在上下方向上延伸。基架20具有在前后方向上隔开对置的一对支撑板22和连结两个支撑板22的多个间隔件24。在各支撑板22形成有沿上下方向延伸的第一引导长孔22h。第一引导长孔22h的上部以远离堆叠区域TA的方式弯曲。在第一引导长孔22h的右侧形成有沿上下方向延伸的第二引导长孔22v。
[0031]在基架20可升降(可在上下方向上移动)地设置有分离单元26，分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种单张拾取装置，其特征在于，具备：基架，其配置于堆叠区域的附近且沿上下方向延伸；分离单元，其能够升降地设于所述基架，具有与堆叠于所述堆叠区域的多个工件中的最上部的工件的表面抵接的抵接部件，构成为，在装载装置的工件吸附部吸附于最上部的工件的表面将该工件抬起时，追随所述工件吸附部的抬起动作而上升，从所述堆叠区域的上方退避，而且，利用空气的喷射压力及吸附力中的至少一方将最上部的工件从其他工件分离；以及平衡器，其减轻作用于所述分离单元的重量。2.根据权利要求1所述的单张拾取装置，其特征在于，还具备：第一旋转轮，其能够旋转地设于所述基架；第二旋转轮，其能够旋转且能够升降地设于所述基架；以及线状或带状的连结部件，其一端连结于所述分离单元，另一端连结于所述基架，绕挂于所述第一旋转轮，且以悬挂所述第二旋转轮的方式绕挂...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩永洋志，
申请(专利权)人：株式会社天田集团，
类型：发明
国别省市：