一种磁吸附爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种磁吸附爬壁机器人，包括机体，机体的两相背侧均设有侧向固定板，侧向固定板朝向机体的一侧设有驱动电机，固定板远离机体的一侧设有两个链轮，至少一个链轮连接有驱动电机，两个链轮适配有履带，履带表面均匀分布有多个永磁体；两个链轮之间设有用于对履带的松紧度进行调节的履带调整机构；本实用新型专利技术履带调整机构由连接架以及调整辊组件构成，调整辊组件的弹簧始终处于被压缩状态，从而弹簧使滚轮与履带始终抵触，利用弹簧的弹力，始终使履带处于适当的松紧度，解决履带工作面与壁面接触不良的问题，确保履带上的永磁体与壁面接触良好。永磁体与壁面接触良好。永磁体与壁面接触良好。

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸附爬壁机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，具体为一种磁吸附爬壁机器人。

技术介绍

[0002]磁吸附爬壁机器人按吸附功能分主要有磁足、磁轮、间隙吸附等方式。磁吸附方式爬壁机器人按移动功能分主要有磁足、轮式和履带式。磁足式，能跨越比较复杂的障碍物，但是移动速度慢且机械结构和控制方式复杂；轮式移动速度快，控制相对灵活，但是在跨越障碍物时候容易脱离壁面，难以维持稳定的吸附力；履带式，着地面积大，载重量大，但是不能适应复杂的表面，且不易转向，履带式磁吸附爬壁机器人的履带松紧度要适中，如果履带过松，会与链轮啮合不良，也会导致永磁与壁面不能有效接触，由于履带与链轮啮合传动，现有的履带通常带有内齿，故履带松紧结构一般设置在履带与壁面的非接触部位，当遇到障碍时，履带与壁面的接触部位仍接触不良；
[0003]公开号为CN105835978A的一项专利公开了一种履带式磁吸附爬壁机器人，包括扁平的车体，所述车体采用铝合金制作成封闭性的腔体，内部装有控制系统、永磁铁和行走驱动系统，在车体侧面还设置有履带松紧调整装置，用于对履带的松紧度进行调节，所述履带松紧调整装置可采用张紧轮或靴式张紧器或其他张紧器的形式，其履带为平履带，履带松紧调整装置在履带内侧，履带与壁面接触的部位在遇到障碍物时会出现接触不良问题。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种磁吸附爬壁机器人，利用弹簧的弹力，始终使履带处于适当的松紧度，解决履带工作面与壁面接触不良的问题，确保履带上的永磁体与壁面接触良好，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种磁吸附爬壁机器人，包括机体，所述机体的两相背侧均设有侧向固定板，侧向固定板朝向机体的一侧设有驱动电机，固定板远离机体的一侧设有两个链轮，至少一个链轮连接有驱动电机，两个链轮适配有履带，履带表面均匀分布有多个永磁体；两个所述链轮之间设有用于对履带的松紧度进行调节的履带调整机构；
[0006]所述履带调整机构包括连接架，连接架的两端与两个链轮对应转动连接，连接架的上下部均设有与上下侧的履带内表面滚动接触的调整辊组件。
[0007]优选的，所述链轮设有环槽，且环槽将链轮分为两个对应的啮合部一，履带的内表面还有环状导槽，且环状导槽将履带分为两个对应的啮合部二，啮合部一与啮合部二对应啮合。
[0008]优选的，所述连接架的两端均设有圆环，圆环通过轴承适配于环槽内。
[0009]优选的，所述调整辊组件包括轮架，轮架安装有多个滚轮，滚轮适配于环状导槽内，轮架与连接架对应的侧面设有弹簧，连接架连接有导杆，导杆的杆身设有肩台，弹簧与导杆套接并与肩台抵触。
[0010]优选的，所述调整辊组件对应位于连接架的中部，弹簧始终处于被压缩状态，弹簧顶推滚轮并使履带涨紧。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：驱动电机驱动链轮旋转，链轮带动履带动作，履带带动其上的永磁体同步动作，进而以实现磁吸附进行爬壁行走；履带调整机构由连接架以及调整辊组件构成，调整辊组件的弹簧始终处于被压缩状态，从而弹簧使滚轮与履带始终抵触，利用弹簧的弹力，始终使履带处于适当的松紧度，解决履带工作面与壁面接触不良的问题，确保履带上的永磁体与壁面接触良好，保证正常爬行。
附图说明
[0012]图1为本技术结构示意图；
[0013]图2为本技术侧视图；
[0014]图3为本技术局部结构示意图；
[0015]图4为本技术调整辊组件结构示意图。
[0016]图中：1机体、2侧向固定板、3驱动电机、4链轮、4.1环槽、5履带、5.1环状导槽、6履带调整机构、6.1圆环、6.2轴承、6.3连接架、6.4调整辊组件、6.41滚轮、6.42轮架、6.43螺纹套、6.44螺杆、7永磁体。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的技术方案进行说明，在描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系，仅是与本技术的附图对应，为了便于描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位：
[0018]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种磁吸附爬壁机器人，包括机体1，机体1的两相背侧均设有侧向固定板2，侧向固定板2朝向机体1的一侧设有驱动电机3，固定板2远离机体1的一侧设有两个链轮4，至少一个链轮4连接有驱动电机3，两个链轮4中一个连接驱动电机3，或者两个链轮4均对应连接有驱动电机3，前进和后退时机体1两侧的驱动电机3转向和转速相同，转弯时则通过两侧的驱动电机3的速度差来实现，即通过两侧轮系差速运动实现转弯或原地转向，两个链轮4适配有履带5，履带5表面均匀分布有多个永磁体7；驱动电机3驱动链轮4旋转，链轮4带动履带5动作，履带5带动其上的永磁体7同步动作，永磁体7与磁性壁面吸附，进而以实现磁吸附进行爬壁行走；
[0019]如图3所示，两个链轮4之间设有用于对履带5的松紧度进行调节的履带调整机构6；履带调整机构6包括连接架6.3，连接架6.3的两端与两个链轮4对应转动连接，连接架6.3的上下部均设有与上下侧的履带5内表面滚动接触的调整辊组件6.4，能够理解的是，连接架6.3位于两个链轮4之间，两个链轮4动作时连接架6.3不动作，连接架6.3上下部的调整辊组件6.4能够抵触履带5的内壁，使履带5处于适当的松紧度，确保履带5上的永磁体7与壁面接触良好；
[0020]进一步的，链轮4设有环槽4.1，且环槽4.1将链轮4分为两个对应的啮合部一，履带5的内表面还有环状导槽5.1，且环状导槽5.1将履带5分为两个对应的啮合部二，啮合部一与啮合部二对应啮合；
[0021]进一步的，连接架6.3的两端均设有圆环6.1，圆环6.1通过轴承6.2适配于环槽4.1内，即圆环6.1通过轴承6.2与链轮4转动配合，链轮4旋转时圆环6.1不会动作；
[0022]具体的，如图4所示，调整辊组件6.4包括轮架6.42，轮架6.42安装有多个滚轮6.41，滚轮6.41适配于环状导槽5.1内，滚轮6.41与环状导槽5.1抵触，轮架6.42与连接架6.3对应的侧面设有弹簧6.43，连接架6.3连接有导杆6.45，导杆6.45的杆身设有肩台6.44，弹簧6.43与导杆6.45套接并与肩台6.44抵触；调整辊组件6.4对应位于连接架6.3的中部，弹簧6.43始终处于被压缩状态，弹簧6.43顶推滚轮6.41并使履带5涨紧，利用弹簧6.43的弹力，始终使履带5处于适当的松紧度，确保履带5上的永磁体7与壁面接触良好，保证正常爬行。
[0023]本技术未详述部分为现有技术，对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术；因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁吸附爬壁机器人，包括机体（1），其特征在于：所述机体（1）的两相背侧均设有侧向固定板（2），侧向固定板（2）朝向机体（1）的一侧设有驱动电机（3），侧向固定板（2）远离机体（1）的一侧设有两个链轮（4），至少一个链轮（4）连接有驱动电机（3），两个链轮（4）适配有履带（5），履带（5）表面均匀分布有多个永磁体（7）；两个所述链轮（4）之间设有用于对履带（5）的松紧度进行调节的履带调整机构（6）；所述履带调整机构（6）包括连接架（6.3），连接架（6.3）的两端与两个链轮（4）对应转动连接，连接架（6.3）的上下部均设有与上下侧的履带（5）内表面滚动接触的调整辊组件（6.4）。2.根据权利要求1所述的一种磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述链轮（4）设有环槽（4.1），且环槽（4.1）将链轮（4）分为两个对应的啮合部一，履带（5）的内表面还有环状导槽（5.1），且环状导槽（5.1）将履带（5）分为两个对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆华，张定军，龚奇，张辉，
申请(专利权)人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：