一种农业土壤巡检机器人手臂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种农业土壤巡检机器人手臂装置，包括旋转基台、第一转轴、第二转轴和第三转轴，旋转基台上部通过第一连接臂转动连接第一转轴，第一转轴通过第二连接臂连接第二转轴，第二转轴通过第三连接臂连接第三转轴，第三转轴的端部设置有转盘，转盘上安装有检测机构；检测机构包括压力探测针、土壤检测组合探针以及图像采集探头，压力探测针和土壤检测组合探针对应安装在转盘的上下两侧，图像采集探头设置于转盘的端部。本实用新型专利技术整体安装方便，能够轻松应对各种地形地貌的土壤巡检，且及时有效的检测土壤的各项参数指标，通过压力探测针的检测，为土壤检测组合探针的作业提供依据，避免硬质土壤对土壤检测组合探针造成损坏。造成损坏。造成损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种农业土壤巡检机器人手臂装置


[0001]本技术涉及农业土壤检测
，尤其涉及一种农业土壤巡检机器人手臂装置。

技术介绍

[0002]农业是支撑国民经济建设与发展的基础产品，在农业生产的过程中，随着对农业发展的重视程度，人们更加注重科学种植，土壤是作物的最基本的生长基础，科学种植利用科技手段，在种植前对土壤环境指标进行检测，以便于对土壤环境指标进行了解，制定合理的种植方案，提高农作物农产品的产量。
[0003]目前进行土壤检测时，一般是通过土壤取样进行检测，由于土壤检测大多在户外进行，复杂地形，徒步才能到达，现有设备比较笨重，很难移动，不方便后续检测；使得土壤巡检工作效率低下，时效性差，不利于农业管理人员制定科学的种植治理方案。
[0004]为此我们设计出了一种农业土壤巡检机器人手臂装置来解决以上问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种农业土壤巡检机器人手臂装置。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0007]一种农业土壤巡检机器人手臂装置，所述机器人手臂装置包括旋转基台、第一转轴、第二转轴和第三转轴，所述旋转基台上部通过第一连接臂转动连接所述第一转轴，第一转轴通过第二连接臂连接所述第二转轴，第二转轴通过第三连接臂连接所述第三转轴，第三转轴的端部设置有转盘，所述转盘上安装有检测机构；
[0008]所述检测机构包括压力探测针、土壤检测组合探针以及图像采集探头，所述压力探测针和土壤检测组合探针对应安装在所述转盘的上下两侧，所述图像采集探头设置于所述转盘的端部。
[0009]进一步的，所述压力探测针通过第一安装底座，所述土壤检测组合探针通过第二安装底座，均采用可拆卸方式安装在所述转盘的上。
[0010]进一步的，所述土壤检测组合探针包括土壤EC计探针、土壤水分速测仪探针、土壤PH计探针、电导率探针以及温度探针。
[0011]进一步的，所述旋转基台底部设置有安装基座，所述安装基座通过紧固件安装于机器人地盘车上，且旋转基台的一侧设置有控制器，所述控制器与移动操控终端建立无线信号控制连接。
[0012]进一步的，所述第二转轴和第三连接臂之间设置有旋转机臂，所述旋转机臂包括旋转基座和旋转轴臂，所述旋转基座与所述第二转轴转动连接，所述旋转轴臂和所述第三连接臂之间转动连接。
[0013]进一步的，所述旋转基座上设置有用于锁定所述第二转轴的锁止机构。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术提出的农业土壤巡检机器人手臂装置通过安装基座能够将装置整体安装于巡检车辆的底盘上，使用及其方便；通过设置的六个自由度的机器人手臂，使得本装置在进行农业土壤巡检作业中，能够轻松应对各种地形地貌的土壤巡检；通过在检测机构上设置压力探测针和土壤检测组合探针，不但能够及时有效的检测土壤的各项参数指标，而且在检测土壤硬度时，为下一步土壤检测组合探针的作业提供科学的数据依据，避免硬质土壤对土壤检测组合探针造成损坏。
附图说明
[0015]图1为本技术提出的一种农业土壤巡检机器人手臂装置的第一视角示意图；
[0016]图2为本技术提出的一种农业土壤巡检机器人手臂装置的第二视角示意图；
[0017]图3为本技术提出的一种农业土壤巡检机器人手臂装置的检测机构的放大示意图；
[0018]图4为本技术提出的一种农业土壤巡检机器人手臂装置的工作流程示意图。
[0019]图中各标号：100、旋转基台；101、控制器；102、安装基座；201、第一转轴；202、第一连接臂；203、第二连接臂；204、第二转轴；205、第三连接臂；206、第三转轴；207、转盘；208、旋转机臂；209、旋转基座；210、旋转轴臂；211、锁止机构；300、检测机构；301、压力探测针；302、土壤检测组合探针；303、图像采集探头；304、第一安装底座；305、第二安装底座。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0021]实施例：
[0022]一种农业土壤巡检机器人手臂装置，如图1和图2所示，机器人手臂装置包括旋转基台100、第一转轴201、第二转轴204和第三转轴206，旋转基台100上部通过第一连接臂202转动连接第一转轴201，第一转轴201用于机械手臂向前及向下动作的执行，第一转轴201通过第二连接臂203连接第二转轴204，第二转轴204负责将检测机构300的探针插入土壤中，第二转轴204通过第三连接臂205连接第三转轴206，第三转轴206的端部设置有转盘207，转盘207用于压力探测针301和土壤检测组合探针302的选择切换，转盘207上安装有检测机构300，第二转轴204和第三连接臂205之间设置有旋转机臂208，旋转机臂208包括旋转基座209和旋转轴臂210，旋转基座209与第二转轴204转动连接，旋转轴臂210和第三连接臂205之间转动连接。旋转基座209上设置有用于锁定第二转轴204的锁止机构211。本装置具有六个自由度，能够全方位多角度进行旋转，具有操作灵活，适应性强的特点。
[0023]旋转基台100能够进行360
°
旋转，用于机械手臂作业的方向选择，底部设置有安装基座102，安装基座102通过紧固件安装于机器人地盘车上，且旋转基台100的一侧设置有控制器101，控制器101与移动操控终端建立无线信号控制连接。
[0024]如图3所示，检测机构300包括压力探测针301、土壤检测组合探针302以及图像采集探头303，压力探测针301和土壤检测组合探针302对应安装在转盘207的上下两侧，图像采集探头303设置于转盘207的端部，土壤检测组合探针302为多合一组合传感器探针，当探
针插入土壤中时，分析检测出当前采样点土壤的水分、温度、酸碱度、电导率等成分的数值，反馈至机器人主机；机械手臂将压力探测针301插入土壤中时，反馈手臂当前施加的压力数值，用于判断当前采样点土壤的硬度，图像采集探头303用于图像采集，分析识别出预采样点的地面类型（硬质地面，泥土地面等）。
[0025]压力探测针301通过第一安装底座304，土壤检测组合探针302通过第二安装底座305，均采用可拆卸方式安装在转盘207的上，第一安装底座304和第二安装底座305用于固定压力探测针301和土壤检测组合探针302在机械手臂的转盘207上，采用螺栓固定，便于拆卸，切换其他土壤参数的检测探针。
[0026]土壤检测组合探针302包括土壤EC计探针、土壤水分速测仪探针、土壤PH计探针、电导率探针以及温度探针，土壤EC计探针是用来测量溶液中可溶性盐浓度的，EC值影响作物长势；土壤水分速测仪探针内置的土壤水分传感器，采用国际本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农业土壤巡检机器人手臂装置，其特征在于，所述机器人手臂装置包括旋转基台（100）、第一转轴（201）、第二转轴（204）和第三转轴（206），所述旋转基台（100）上部通过第一连接臂（202）转动连接所述第一转轴（201），第一转轴（201）通过第二连接臂（203）连接所述第二转轴（204），第二转轴（204）通过第三连接臂（205）连接所述第三转轴（206），第三转轴（206）的端部设置有转盘（207），所述转盘（207）上安装有检测机构（300）；所述检测机构（300）包括压力探测针（301）、土壤检测组合探针（302）以及图像采集探头（303），所述压力探测针（301）和土壤检测组合探针（302）对应安装在所述转盘（207）的上下两侧，所述图像采集探头（303）设置于所述转盘（207）的端部。2.根据权利要求1所述的一种农业土壤巡检机器人手臂装置，其特征在于，所述压力探测针（301）通过第一安装底座（304），所述土壤检测组合探针（302）通过第二安装底座（305），均采用可拆卸方式安装在所述转盘（207）的上。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈奕迅，陈计超，葛杨，
申请(专利权)人：江苏苏美仑智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：