雷达测角的校准方法、装置、存储介质和校准设备制造方法及图纸

本申请提供了一种雷达测角的校准方法、装置、存储介质和校准设备，雷达包括雷达本体和覆盖件，雷达本体包括接收天线，校准方法包括：获取第一相位变化量，第一相位变化量为根据不同接收天线之间的距离确定的；获取第二相位变化量，第二相位变化量包括雷达本体对反射波产生影响所引起的相位变化量和覆盖件对反射波产生影响所引起的相位变化量；计算第一相位变化量与第二相位变化量的和，得到回波方向的相位校准量；根据相位校准量，对多个回波方向上测量到的待校准相位进行校准以得到多个校准数据。本申请通过将雷达本体和覆盖件作为一个整体进行测角校准，解决了传统的雷达测角校准方法没有考虑到雷达覆盖件对测角精度造成的影响的问题。影响的问题。影响的问题。

【技术实现步骤摘要】
雷达测角的校准方法、装置、存储介质和校准设备


[0001]本申请涉及雷达探测领域，具体而言，涉及一种雷达测角的校准方法、装置、计算机可读存储介质和校准设备。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，车身传感器尤其是77GHz车载毫米波雷达发挥着重要的作用，逐渐成为市场主流。雷达覆盖件作为雷达的保护部分，覆盖件的透波性能直接影响了雷达的性能，不好的覆盖件会对雷达发射的电磁波造成很大的衰减，也会导致雷达幅相一致性变差，从而使雷达的测角误差变大，雷达的探测精度降低。
[0003]传统的雷达测角校准方法只是单独的对雷达进行测角校准，没有补偿覆盖件造成的影响。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种雷达测角的校准方法、装置、计算机可读存储介质和校准设备，以至少解决传统的雷达测角校准方法没有考虑到雷达覆盖件对测角精度造成的影响的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种雷达测角的校准方法，雷达包括雷达本体和覆盖件，所述雷达本体包括接收天线，包括：获取第一相位变化量，所述第一相位变化量为根据不同接收天线之间的距离确定的；获取第二相位变化量，所述第二相位变化量包括所述雷达本体对反射波产生影响所引起的相位变化量和所述覆盖件对所述反射波产生影响所引起的相位变化量；计算所述第一相位变化量与所述第二相位变化量的和，得到回波方向的相位校准量；根据所述相位校准量，对多个回波方向上测量到的待校准相位进行校准以得到多个校准数据，一个所述相位校准量为所述反射波的相位在一个所述回波方向上的偏差量。
[0006]可选地，所述雷达本体还包括发射天线，获取第二相位变化量，包括：获取所述反射波的固定相位变化量，所述固定相位变化量为所述反射波由所述发射天线发出到由所述接收天线接收时产生的相位变化量；获取所述回波方向上的方向相位变化量，所述方向相位变化量是由所述接收天线接收到所述反射波的角度不同引起的；获取在所述回波方向上的覆盖件相位变化量；根据所述固定相位变化量、所述方向相位变化量和所述覆盖件相位变化量，确定所述第二相位变化量。
[0007]可选地，根据所述固定相位变化量、所述方向相位变化量和所述覆盖件相位变化量，确定所述第二相位变化量，包括：构建第一公式ψ(θ)＝ψ0+δ(θ)+Bumper(θ)，其中，ψ(θ)为所述第二相位变化量，ψ0为所述固定相位变化量，δ(θ)为所述方向相位变化量，Bumper(θ)为所述覆盖件相位变化量；根据所述第一公式、所述固定相位变化量、所述方向相位变化量和所述覆盖件相位变化量，确定所述第二相位变化量。
[0008]可选地，所述回波方向为预定角度方向，根据所述相位校准量，对多个回波方向上
测量到的待校准相位进行校准以得到多个校准数据，一个所述相位校准量为所述反射波的相位在一个所述回波方向上的偏差量，包括：获取多个所述待校准相位，其中，一个所述待校准相位对应一个所述回波方向，所述待校准相位为所述回波方向上的第一相位变化量与所述回波方向上的第二相位变化量之和；根据所述预定角度方向上的所述相位校准量和多个所述待校准相位，得到多个所述校准数据，所述校准数据为所述回波方向上的待校准相位与所述预定角度方向上的相位校准量的差值。
[0009]可选地，根据所述预定角度方向上的所述相位校准量和多个所述待校准相位，得到多个所述校准数据，包括：构建第二公式其中，θ为所述回波方向，a为所述预定角度方向，
△
Φ
comp
(θ)为所述校准数据，为所述回波方向上的第一相位变化量，ψ(θ)为所述回波方向上的第二相位变化量，
△
Φ(a)为所述预定角度方向上的所述相位校准量；根据所述第二公式、所述预定角度方向上的所述相位校准量和所述待校准相位，得到多个所述校准数据。
[0010]可选地，所述回波方向有多个，根据所述相位校准量，对多个回波方向上测量到的待校准相位进行校准以得到多个校准数据，一个所述相位校准量为所述反射波的相位在一个所述回波方向上的偏差量，包括：根据多个所述相位校准量和多个所述待校准相位，得到多个所述校准数据，其中，所述校准数据为所述回波方向上的待校准相位与所述回波方向上的相位校准量的差值。
[0011]可选地，获取第一相位变化量，包括：获取所述回波方向的角度；获取接收到的波的波长；获取相邻两个所述接收天线之间的距离间隔；根据所述回波方向的角度、所述接收到的波的波长和所述接收天线之间的距离间隔，确定所述第一相位变化量。
[0012]根据本申请的另一方面，提供了一种雷达测角的校准装置，雷达包括雷达本体和覆盖件，所述雷达本体包括接收天线，包括：第一获取单元，用于获取第一相位变化量，所述第一相位变化量为根据不同接收天线之间的距离确定的；第二获取单元，用于获取第二相位变化量，所述第二相位变化量包括所述雷达本体对反射波产生影响所引起的相位变化量和所述覆盖件对所述反射波产生影响所引起的相位变化量；计算单元，用于计算所述第一相位变化量与所述第二相位变化量的和，得到回波方向的相位校准量；校准单元，用于根据所述相位校准量，对多个回波方向上测量到的待校准相位进行校准以得到多个校准数据，一个所述相位校准量为所述反射波的相位在一个所述回波方向上的偏差量。
[0013]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的雷达测角的校准方法。
[0014]根据本申请的另一方面，提供了一种校准设备，包括：一个或多个处理器，存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的雷达测角的校准方法。
[0015]应用本申请的技术方案，上述雷达测角的校准方法，其中，雷达包括所述雷达本体和覆盖件，所述雷达本体包括接收天线，所述方法包括：首先获取第一相位变化量，所述第一相位变化量为根据不同接收天线之间的距离确定的；获取第二相位变化量，所述第二相
位变化量包括所述雷达本体对反射波产生影响所引起的相位变化量和所述覆盖件对所述反射波产生影响所引起的相位变化量；之后计算所述第一相位变化量与所述第二相位变化量的和，得到回波方向的相位校准量；最后根据所述相位校准量，对多个回波方向上测量到的待校准相位进行校准以得到多个校准数据，一个所述相位校准量为所述反射波的相位在一个所述回波方向上的偏差量。本申请通过将雷达本体和覆盖件作为一个整体进行测角校准，考虑到了覆盖件造成的雷达幅相不一致性问题，对测角进行补偿，降低了测角误差，提高了雷达的测角精度，解决了传统的雷达测角校准方法没有考虑到雷达覆盖件对测角精度造成的影响的问题，从而提高了雷达的探测性能。
附图说明
[0016]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达测角的校准方法，其特征在于，雷达包括雷达本体和覆盖件，所述雷达本体包括接收天线，包括：获取第一相位变化量，所述第一相位变化量为根据不同接收天线之间的距离确定的；获取第二相位变化量，所述第二相位变化量包括所述雷达本体对反射波产生影响所引起的相位变化量和所述覆盖件对所述反射波产生影响所引起的相位变化量；计算所述第一相位变化量与所述第二相位变化量的和，得到回波方向的相位校准量；根据所述相位校准量，对多个回波方向上测量到的待校准相位进行校准以得到多个校准数据，一个所述相位校准量为所述反射波的相位在一个所述回波方向上的偏差量。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述雷达本体还包括发射天线，获取第二相位变化量，包括：获取所述反射波的固定相位变化量，所述固定相位变化量为所述反射波由所述发射天线发出到由所述接收天线接收时产生的相位变化量；获取所述回波方向上的方向相位变化量，所述方向相位变化量是由所述接收天线接收到所述反射波的角度不同引起的；获取在所述回波方向上的覆盖件相位变化量；根据所述固定相位变化量、所述方向相位变化量和所述覆盖件相位变化量，确定所述第二相位变化量。3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，根据所述固定相位变化量、所述方向相位变化量和所述覆盖件相位变化量，确定所述第二相位变化量，包括：构建第一公式ψ(θ)＝ψ0+δ(θ)+Bumper(θ)，其中，ψ(θ)为所述第二相位变化量，ψ0为所述固定相位变化量，δ(θ)为所述方向相位变化量，Bumper(θ)为所述覆盖件相位变化量；根据所述第一公式、所述固定相位变化量、所述方向相位变化量和所述覆盖件相位变化量，确定所述第二相位变化量。4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述回波方向为预定角度方向，根据所述相位校准量，对多个回波方向上测量到的待校准相位进行校准以得到多个校准数据，一个所述相位校准量为所述反射波的相位在一个所述回波方向上的偏差量，包括：获取多个所述待校准相位，其中，一个所述待校准相位对应一个所述回波方向，所述待校准相位为所述回波方向上的第一相位变化量与所述回波方向上的第二相位变化量之和；根据所述预定角度方向上的所述相位校准量和多个所述待校准相位，得到多个所述校准数据，所述校准数据为所述回波方向上的待校准相位与所述预定角度方向上的相位校准量的差值。5.根据权利要求4所述的校准方法，其特征在于，根据所述预定角度方向上的所述相位校准量和多个所述待校准相位，得到多个所述校准数据，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：董永，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：