印刷装置制造方法及图纸

本公开提供一种在使用机器人的印刷装置中，提高印刷品质的印刷装置。该印刷装置具有头、和使头相对于工件的位置以及姿态发生变化的机器人，头包括排列了喷出第一油墨的多个喷嘴的第一喷嘴列、和排列了喷出第二油墨的多个喷嘴的第二喷嘴列，机器人具有臂部和基部，所述臂部具有顶端、基端以及多个关节，所述基部与该基端相连接，在该顶端上支承有头，第二油墨的亮度低于第一油墨的亮度，多个关节具有第一关节，所述第一关节为，多个关节之中最接近该顶端的关节，第一关节为，围绕第一转动轴的转动机构，在向沿着第一转动轴的方向进行观察时，第二喷嘴列与第一转动轴之间的距离小于第一喷嘴列与第一转动轴之间的距离。一喷嘴列与第一转动轴之间的距离。一喷嘴列与第一转动轴之间的距离。

【技术实现步骤摘要】
印刷装置


[0001]本公开涉及一种印刷装置。

技术介绍

[0002]已知有一种使用多关节机器人等机器人的喷墨方式的印刷装置。例如，专利文献1所记载的装置具有作为喷墨头的头、和对头进行保持的机器人。
[0003]在使用多种颜色的油墨进行印刷的情况下，一般而言，在头上设置有针对每种油墨的颜色的多个喷嘴列。在专利文献1中，关于喷出多种颜色的油墨的情况下的多个喷嘴列的配置没有任何记载。在使用机器人而使头移动的印刷装置中，在使用多种颜色的油墨进行印刷的情况下，期望实现多个喷嘴列的适当的配置，以便得到良好的印刷品质。
[0004]专利文献1：日本特开2016
‑
215438号公报

技术实现思路

[0005]为了解决以上的课题，本公开所涉及的印刷装置的一个方式具有：头，其包括排列了喷出第一油墨的多个喷嘴的第一喷嘴列、和排列了喷出第二油墨的多个喷嘴的第二喷嘴列；机器人，其具有臂部和基部，所述臂部具有顶端、基端以及多个关节，所述基部与所述基端相连接，在所述顶端上支承有所述头，所述机器人使所述头相对于工件的位置以及姿态发生变化，所述第二油墨的亮度低于所述第一油墨的亮度，所述多个关节具有第一关节，所述第一关节为，所述多个关节之中最接近所述顶端的关节，所述第一关节为，围绕第一转动轴的转动机构，在向沿着所述第一转动轴的方向观察时，所述第二喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离小于所述第一喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离。
附图说明
[0006]图1为表示第一实施方式所涉及的印刷装置的概要的立体图。
[0007]图2为表示第一实施方式所涉及的印刷装置的电气结构的框图。
[0008]图3为表示在第一实施方式中所使用的头单元的概要结构的立体图。
[0009]图4为用于对第一实施方式所涉及的印刷装置的印刷动作进行说明的图。
[0010]图5为用于对第一实施方式中的多个喷嘴列的配置进行说明的示意性的俯视图。
[0011]图6为用于对第一实施方式中的多个喷嘴列的配置进行说明的示意性的侧视图。
[0012]图7为用于对第二实施方式中的多个喷嘴列的配置进行说明的示意性的俯视图。
[0013]图8为用于对第二实施方式中的多个喷嘴列的配置进行说明的示意性的侧视图。
[0014]图9为表示在第三实施方式中所使用的头单元的概要结构的立体图。
[0015]图10为用于对第三实施方式中的头的移动路径进行说明的图。
[0016]图11为用于对改变例1中的多个喷嘴列的配置进行说明的示意性的侧视图。
具体实施方式
[0017]以下，在参照附图的同时，对本公开所涉及的优选的实施方式进行说明。另外，在附图中各部的尺寸以及比例尺适当地与实际情况有所不同，也存在有为了易于理解而示意性地表示的部分。此外，对于本公开的范围而言，只要在以下的说明中没有特别地对本公开进行限定的主旨的记载，则不限于这些方式。
[0018]为了方便起见，以下的说明适当地使用彼此交叉的X轴、Y轴以及Z轴来进行。此外，在以下的说明中，沿着X轴的一个方向为X1方向，与X1方向相反的方向为X2方向。同样地，沿着Y轴而彼此相反的方向为Y1方向以及Y2方向。此外，沿着Z轴而彼此相反的方向为Z1方向以及Z2方向。
[0019]在此，X轴、Y轴以及Z轴相当于被设定在设置有后述的机器人2的空间中的世界坐标系的坐标轴。典型而言，Z轴为铅直的轴，Z2方向相当于铅直方向上的下方向。在该世界坐标系中，通过校准从而对应建立有以机器人2的后述的基部210的位置为基准的基础坐标系。在下文中，为了方便起见，例示了将世界坐标系作为机器人坐标系来使用从而对机器人2的动作进行控制的情况。
[0020]另外，Z轴也可以不是铅直的轴。此外，虽然X轴、Y轴以及Z轴典型而言为相互正交，但是并未被限定于此，也存在有不正交的情况。例如，只要X轴、Y轴以及Z轴以80
°
以上且100
°
以下的范围内的角度而相互交叉即可。
[0021]1.第一实施方式
[0022]1‑
1.印刷装置的概要
[0023]图1为，表示第一实施方式所涉及的印刷装置1的概要的立体图。印刷装置1为，通过喷墨方式而在工件W的表面上实施印刷的装置。
[0024]工件W具有成为印刷对象的面WF。在图1所示的示例中，工件W为长方体，面WF为平面。印刷时的工件W根据需要，例如被预定的设置台、机器人手或者输送带等结构体所支承。另外，工件W或者面WF的形状或大小等形态并不限定于图1所示的示例，其是任意的。例如，面WF可以具有弯曲或者屈曲的部分，工件W可以为纸张或者布等薄片材料。此外，工件W或者面WF的印刷时的位置或姿态只要能够进行印刷即可，并不限定于图1所示的示例，其是任意的。
[0025]如图1所示那样，印刷装置1具有：机器人2、头单元3、控制器5、配管部10、配线部11。以下，首先，依次对这些部件进行简单地说明。
[0026]机器人2为，使世界坐标系中的头单元3的位置以及姿态发生变化的机器人。在图1所示的示例中，机器人2为所谓的六轴的垂直多关节机器人。
[0027]如图1所示那样，机器人2具有基部210和臂部220。
[0028]基部210为，对臂部220进行支承的台座。在图1所示的示例中，基部210通过螺纹固定等而被固定在朝向Z1方向的地板面或者基台等的设置面上。另外，固定有基部210的设置面也可以为朝向任何方向的面，并未被限定于图1所示的示例，例如也可以为壁、顶棚、可移动的台车等所具有的面。
[0029]臂部220为，具有被安装在基部210上的基端EB、和使位置以及姿态相对于基端EB而进行三维变化的顶端ET的六轴的机器人臂。具体而言，臂部220具有也被称为连杆的臂221、222、223、224、225以及226。这些臂按照臂221、222、223、224、225以及226的顺序被连结
在一起。
[0030]臂221以能够围绕转动轴O1转动的方式经由关节230_1而与基部210相连结。臂222以能够围绕转动轴O2转动的方式经由关节230_2而与臂221相连结。臂223以能够围绕转动轴O3转动的方式经由关节230_3而与臂222相连结。臂224以能够围绕转动轴O4转动的方式经由关节230_4而与臂223相连结。臂225以能够围绕转动轴O5转动的方式经由关节230_5而与臂224相连结。臂226以能够围绕转动轴O6转动的方式经由关节230_6而与臂225相连结。另外，关节230_6为“第一关节”的一个示例，转动轴O6为“第一转动轴”的一个示例。关节230_5为“第二关节”的一个示例，转动轴O5为“第二转动轴”的一个示例。
[0031]关节230_1～230_6分别为，以能够转动的方式而将基部210以及臂221～226中的彼此相邻的两个部件中的一方相对于另一方而进行连结的机构。另外，在下文中，有时会将关节230_1～230本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种印刷装置，具有：头，其包括排列了喷出第一油墨的多个喷嘴的第一喷嘴列、和排列了喷出第二油墨的多个喷嘴的第二喷嘴列；机器人，其具有臂部和基部，所述臂部具有顶端、基端以及多个关节，所述基部与所述基端相连接，在所述顶端上支承有所述头，所述机器人使所述头相对于工件的位置以及姿态发生变化，所述第二油墨的亮度低于所述第一油墨的亮度，所述多个关节具有第一关节，所述第一关节为，所述多个关节之中最接近所述顶端的关节，所述第一关节为，围绕第一转动轴的转动机构，在向沿着所述第一转动轴的方向进行观察时，所述第二喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离小于所述第一喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离。2.如权利要求1所述的印刷装置，其中，所述头还包括排列了喷出第三油墨的多个喷嘴的第三喷嘴列，所述第三油墨的亮度低于所述第一油墨的亮度、且高于所述第二油墨的亮度，在向沿着所述第一转动轴的方向进行观察时，所述第二喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离小于所述第三喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离，在向沿着所述第一转动轴的方向进行观察时，所述第二喷嘴列位于所述第一喷嘴列与所述第三喷嘴列之间。3.如权利要求2所述的印刷装置，其中，所述头还包括排列了喷出第四油墨的多个喷嘴的第四喷嘴列，所述第四油墨的亮度高于所述第二油墨的亮度、且低于所述第三油墨的亮度，在向沿着所述第一转动轴的方向进行观察时，所述第四喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离小于所述第一喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离、且小于所述第三喷嘴列与所述第一转动轴之间的距离，在向沿着所述第一转动轴的方向进行观察时，所述第四喷嘴列位于所述第一喷嘴列与所述第三喷嘴列之间。4.如权利要求1至3中的任意一项所述的印刷装置，其中，所述多个关节具有第二关节，所述第二关节为，所述多个关节之中仅次于所述第一关节而靠近所述顶端的关节，所述第二关节为，围绕与所述第一转动轴交叉的第二转动轴的转动机构，在向沿着所述第二转动轴的方向进行观察时，所述第二喷嘴列与所述第二转动轴之间的距离小于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：中岛吉纪，石井裕树，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：