一种行车视觉辅助定位系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种行车视觉辅助定位系统，主要由桥式行车、PLC控制器、视觉辅助装置、工控机、人机交互设备构成，桥式行车包括导轨、门式桥架、纵向驱动电机、电磁铁吸取装置、横向驱动电机、升降装置，门式桥架横跨两侧导轨、在纵向驱动电机作用下沿导轨移动，电磁铁吸取装置位于升降装置下侧、在横向驱动电机的作用下沿门式桥架的横梁横向移动，升降装置内设有升降电机、用于带动电磁铁吸取装置上下升降；视觉辅助装置包括一个工业相机和一个激光测距传感器。视觉辅助装置经工控机向人机交互设备传输信息，操作人员可作出准确判断、控制执行元件调节电磁铁吸取装置各方向位置和磁性大小，操作过程精准稳定，可降低安全事故发生频率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种行车视觉辅助定位系统


[0001]本技术涉及行车设备
，更具体地说，它涉及一种行车视觉辅助定位系统。

技术介绍

[0002]钢板是重型机械生产单位的重要原材料，一般经大货车拉至仓库相应卸货地点后，需要利用桥式起重行车卸下货车上的钢板并依据钢板的尺寸及厚度摆放至相应的位置。虽然卸货地点确定，但每次货车停放位置会存在偏差、每批钢板尺寸不统一，行车抵达卸货预置点位置后都需要进行人为干预。行车上设置电磁铁吸取装置，操作者需要通过目测调整电磁铁吸取装置位置使吸取装置位于钢板正上方、观察钢板的尺寸调节吸取装置各电磁铁磁性大小、随钢板卸载情况动态调整电磁铁吸取装置下降高度，以上操作仅靠目测不能够为操作员提供准确的判断依据并且容易出现误操作，出现钢板吸偏、吸附不牢或者部分电磁铁不应供电导致上下钢板粘连的情况，致使安全事故的发生。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提出一种行车视觉辅助定位系统，能够解决目前行车搬运钢板过程中存在的容易误操作、安全事故易发生的技术问题。
[0004]本技术提供了如下技术方案：一种行车视觉辅助定位系统，主要由桥式行车、PLC控制器、视觉辅助装置、工控机、人机交互设备构成，桥式行车包括导轨、门式桥架、纵向驱动电机、电磁铁吸取装置、横向驱动电机、升降装置，门式桥架横跨两侧导轨、在纵向驱动电机作用下沿导轨移动，电磁铁吸取装置位于升降装置下侧、在横向驱动电机的作用下沿门式桥架的横梁横向移动，升降装置内设有升降电机、用于带动电磁铁吸取装置上下升降；所述视觉辅助装置包括一个工业相机和一个激光测距传感器，工控机、PLC控制器均设置在门式桥架上，所述工控机分别与视觉辅助装置、PLC控制器、人机交互设备电连接，所述PLC控制器分别与纵向驱动电机、横向驱动电机、升降电机、电磁铁吸取装置电连接。
[0005]进一步的，电磁铁吸取装置包括八个横向等距间隔设置的电磁铁，所述电磁铁呈长条状。
[0006]进一步的，所述视觉辅助装置共设置四个并且横向等距间隔设置在门式桥架的横梁上。
[0007]综上所述，本技术具有以下有益效果：本技术使用时，由工业相机拍摄门式桥架横梁下方的照片图像、激光测距传感器对下方钢板进行激光测距后将信息传输给工控机，工控机处理后通过人机交互设备进行显示，操作者通过人机交互设备和工控机向PLC控制器发送指令，分别通过纵向驱动电机、横向驱动电机、升降电机、电磁铁吸取装置控制门式桥架纵向移动、电磁铁吸取装置横向移动、电磁铁吸取装置上下升降以及电磁铁吸取装置磁性大小，通过视觉辅助装置向工控机乃至操作者提供准确可靠的信息，方便操作者精准控制电磁铁吸取装置的纵向/横向/上下位置和电磁铁吸取装置磁性大小，不易发生吸
偏、吸附不牢或钢板粘连的情况，大大降低安全事故发生几率，人员遥控进行操作，良好保证人员安全；电磁铁吸取装置采用八个电磁铁横向等距间隔分布形式时，其结构与钢板形状相适配，可适用于各种钢板尺寸，对尺寸不同的钢板改变电磁铁通电个数即可，控制方法简单有效；视觉辅助装置设有四个并且等距分布时，提供多组数据作为判断依据、便于操作人员准确判断钢板位置与尺寸，信息检测范围大、提供信息较为全面。
附图说明
[0008]图1是本技术的一种行车视觉辅助定位系统的具体实施例1使用状态于侧视视角的示意图；
[0009]图2是本技术的一种行车视觉辅助定位系统的具体实施例1使用状态于俯视视角的示意图；
[0010]附图标记：1
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门式桥架；2
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升降装置；3
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电磁铁吸取装置；4
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电磁铁；5
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视觉辅助装置；6
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工业相机；7
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激光测距传感器；8
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导轨；9
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货车停车区；10
‑
钢板摆放区。
具体实施方式
[0011]下面结合附图对本技术进行详细描述。
[0012]本技术的一种行车视觉辅助定位系统的具体实施例1：
[0013]如图1
‑
2所示，一种行车视觉辅助定位系统主要由桥式行车、PLC控制器、视觉辅助装置5、工控机、人机交互设备构成，桥式行车包括门式桥架1、纵向驱动电机、电磁铁吸取装置3、横向驱动电机、升降装置2和导轨8，导轨8设置在门式桥架1的两侧，门式桥架1横跨两边的导轨8，纵向驱动电机、横向驱动电机、升降装置2均设置在门式桥架1上，纵向驱动电机用于驱动门式桥架1沿导轨8纵向移动。电磁铁吸取装置3安装在升降装置2的下侧，横向驱动电机用于驱动升降装置2和电磁铁吸取装置3沿门式桥架1的横梁横向移动。升降装置2内设升降电机，升降电机用于驱动电磁铁吸取装置3上下升降，PLC控制器、视觉辅助装置5、工控机均设置在门式桥架上。
[0014]电磁铁吸取装置3的结构如图1
‑
图2所示，包括八个横向等距间隔分布的电磁铁4，并且电磁铁4形状为长条状。视觉辅助装置5位于门式桥架1横梁上，包括一个工业相机6和一个激光测距传感器7，视觉辅助装置5共设有四个并沿横向等距间隔分布，视觉辅助装置5使用时位于货车停车区9的上方，工业相机6和一个激光测距传感器7均与工控机连接并向工控机传输照片图像、钢板激光测距距离等信息，工控机与人机交互设备连接、将信息传输给人机交互设备供操作人员参考。PLC控制器与工控机、纵向驱动电机、横向驱动电机、升降电机、电磁铁4连接，操作人员依次通过人机交互设备、工控机向PLC控制器下达命令，通过PLC控制器控制各执行元件动作：即控制纵向驱动电机调节门型桥架纵向位置；控制横向驱动电机调节电磁铁吸取装置3横向位置；控制升降电机调节电磁铁吸取装置3上下位置；控制电磁铁供电个数调节电磁铁吸取装置磁性大小。
[0015]综上所述，操作者操作桥式行车、将钢板搬运至各钢板摆放区10的时候，可借助视觉辅助装置的信息准确获知钢板尺寸、钢板与电磁铁吸取装置是否对中、钢板激光测距距离，据此控制各执行元件调节电磁铁吸取装置的纵向/横向/上下位置和电磁铁吸取装置的磁性大小，避免出现吸偏、吸附不牢或钢板粘连的问题，减少安全问题发生频次、保障人员
安全。
[0016]以上仅是本技术的优选实施方式，本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本技术思路下的技术方案均属于本技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行车视觉辅助定位系统，其特征是，主要由桥式行车、PLC控制器、视觉辅助装置、工控机、人机交互设备构成，桥式行车包括导轨、门式桥架、纵向驱动电机、电磁铁吸取装置、横向驱动电机、升降装置，门式桥架横跨两侧导轨、在纵向驱动电机作用下沿导轨移动，电磁铁吸取装置位于升降装置下侧、在横向驱动电机的作用下沿门式桥架的横梁横向移动，升降装置内设有升降电机、用于带动电磁铁吸取装置上下升降；所述视觉辅助装置包括一个工业相机和一个激光测距传感器，工控机、...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱朋飞，龚晓冬，窦志伟，王东安，
申请(专利权)人：郑州煤机数耘智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：