多枚XFD协同飞行控制方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种多枚XFD协同飞行控制方法、终端设备及存储介质，为每一个目标航点设置一虚拟航点；将从XFD飞行起点到飞行终点的目标航点按照依次增大的顺序编号；判断每一枚XFD在当下绝对时间对应的目标航点，将目标航点相同的XFD判定为处于同一段航线；对处于同一段航线的XFD，获取各XFD与该段航线目标航点对应的虚拟航点之间的距离，将最小距离对应的XFD飞行速度降为第一设定值，其余XFD的飞行速度保持为第二设定值；对处于不同段航线的XFD，将目标航点编号最大、距离该编号最大目标航点对应的虚拟航点最近的XFD的速度降为第一设定值，其余XFD的飞行速度保持为第二设定值。本发明专利技术提高了协同飞行的控制精度。明提高了协同飞行的控制精度。明提高了协同飞行的控制精度。

【技术实现步骤摘要】
多枚XFD协同飞行控制方法、终端设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及航线规划领域，特别是一种多枚XFD协同飞行控制方法、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]XFD(巡飞弹)自主编队协同制导控制技术是实现多枚XFD自主地组成编队，执行多批次和成规模的有效协同任务的重要基础，是提升精确制导武器的协同突防能力、大范围目标的搜索识别能力的必由途径。
[0003]目前协同飞行测试存在以下不足：
[0004]1.暂时只能编写两枚XFD进入协同，对巡飞区域进行扫描的效率低，收集的信息不充分。
[0005]2.进入协同编队飞行时，每枚XFD仅能将自己的位置、速度、姿态和目标航点号等信息和编队中与之最近的一枚XFD进行交互，控制效果较差，具有局限性。
[0006]3.将每枚XFD自身的地理位置和目标航点之间的距离作为依据，来判断多枚XFD是否已经进入平行飞行状态，是否保持编队队形，具有局限性。
[0007]4.进行XFD协同飞行试验时，未考虑地形高度和各XFD之间的高度差等因素，飞行试验效果不理想且容易发生碰撞。

技术实现思路

[0008]本专利技术所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种多枚XFD协同飞行控制方法、终端设备及存储介质，提高协同飞行的控制精度。
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种多枚XFD协同飞行控制方法，包括以下步骤：
[0010]S1、为每一个目标航点设置一个虚拟航点；将从XFD飞行起点到飞行终点的所有目标航点按照依次增大的顺序编号；
[0011]S2、判断每一枚XFD在当下绝对时间对应的目标航点，将目标航点相同的XFD判定为处于同一段航线；
[0012]S3、对于处于同一段航线的XFD，获取各XFD与该段航线目标航点对应的虚拟航点之间的距离，将最小距离对应的XFD飞行速度降为第一设定值，其余XFD的飞行速度保持为第二设定值；
[0013]对于处于不同段航线的XFD，将目标航点编号最大、且距离该编号最大目标航点对应的虚拟航点最近的XFD的速度降为第一设定值，其余XFD的飞行速度保持为第二设定值；
[0014]其中，第一设定值＜第二设定值。
[0015]本专利技术可以对多枚XFD(XFD的数量≥2)进行协同飞行控制，提高了巡飞区域的扫描效率，所有XFD之间的信息可以交互，提高了协同飞行的控制精度。本专利技术设定了虚拟航点，可以准确判断XFD是否已经进入平行飞行状态，是否保持编队队形，且不受XFD自身地理
位置和目标航点之间距离的约束，提高了协同控制方法的通用性。
[0016]为了进一步提高协同飞行控制精度，本专利技术步骤S3中，还包括：当远离飞行终点的XFD追赶上目标航点编号最大且距离虚拟航点最近的XFD时，将该XFD的飞行速度降为第一设定值。
[0017]本专利技术中，为了提高协同飞行控制的实时性，步骤S3中，所述处于同一段航线的XFD还满足以下条件：该段航线对应的目标航点编号值大于设定值。
[0018]所述第一设定值为XFD飞行速度最小值，第二设定值为XFD飞行速度最大值。
[0019]所述第一设定值为30km/h，第二设定值为60km/h。
[0020]本专利技术的方法还包括：设定XFD的飞行高度，控制所述XFD按照设定的飞行高度飞行。本专利技术进行XFD协同飞行试验时，考虑了地形高度和各XFD之间高度差等因素，确保了飞行试验效果，避免了XFD发生碰撞。
[0021]上述步骤S1之前，还包括：判断是否有两枚或以上的XFD通过第二个目标航点，若是，则进入步骤S1。
[0022]本专利技术中，所述虚拟航点与对应的目标航点之间的距离为4km。
[0023]作为一个专利技术构思，本专利技术还提供了一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序，以实现本专利技术上述方法的步骤。
[0024]作为一个专利技术构思，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令；所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本专利技术上述方法的步骤。
[0025]与现有技术相比，本专利技术所具有的有益效果为：本专利技术通过设计蜂群协同控制方法，采集分析目标航点号、距离目标点位置、飞行速度和高度等数据，规划多枚XFD的飞行轨迹，从而达到了多枚XFD协同飞行的目的，提高了协同飞行的控制精度。
附图说明
[0026]图1为本专利技术实施例实现原理图。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]在本文中，术语“第一”、“第二”和其它类似词语并不意在暗示任何顺序、数量和重要性，而是仅仅用于对不同的元件进行区分。在本文中，术语“一”、“一个”和其它类似词语并不意在表示只存在一个所述事物，而是表示有关描述仅仅针对所述事物中2的一个，所述事物可能具有一个或多个。在本文中，术语“包含”、“包括”和其它类似词语意在表示逻辑上的相互关系，而不能视作表示空间结构上的关系。例如，“A包括B”意在表示在逻辑上B属于A，而不表示在空间上B位于A的内部。另外，术语“包含”、“包括”和其它类似词语的含义应视为开放性的，而非封闭性的。例如，“A包括B”意在表示B属于A，但是B不一定构成A的全部，A还可能包括C、D、E等其它元素。
[0029]实施例1
[0030]本实施例提供了一种多枚XFD协同飞行控制方法，通过规划监控终端，根据需求自主设定巡飞区域的地理位置和大小，然后按照航线规划算法，生成多条航线并分配给不同的XFD。
[0031]本实施例拟定了XFD进入协同飞行的条件，如下：
[0032]1.XFD的数量应大于等于2。
[0033]2.多枚XFD在经过第2个航点之后才会进入协同模式。由于一开始就强行给XFD加入速度控制，可能会导致XFD坠落，因此，本实施例中，等XFD经过第2个航点飞行变得平稳才进入协同模式加入速度控制。
[0034]本实施例设计了一种多枚XFD进入协同后可达到平行飞行且保持编队队形的方案，具体内容如下：
[0035]1.对每一个目标航点设定一个虚拟航点，虚拟航点在目标航点外4km的位置。
[0036]2.判断每一枚XFD在当下绝对时间对应的目标航点，目标航点相同的XFD则被认为处于同一段航线。针对目标航点编号较大且处于同一段航线的XFD，用变量记录下这些XFD和相对应虚拟航点之间的距离，并按照距离从大到小的顺序对弹号进行排列。飞控发送指令给距离最短的XFD，命令该XFD的飞行速度降为最小值，为30km/h，其余XFD均保持最高速度飞行，为60km/h。针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、为每一个目标航点设置一个虚拟航点；将从XFD飞行起点到飞行终点的所有目标航点按照依次增大的顺序编号；S2、判断每一枚XFD在当下绝对时间对应的目标航点，将目标航点相同的XFD判定为处于同一段航线；S3、对于处于同一段航线的XFD，获取各XFD与该段航线目标航点对应的虚拟航点之间的距离，将最小距离对应的XFD飞行速度降为第一设定值，其余XFD的飞行速度保持为第二设定值；对于处于不同段航线的XFD，将目标航点编号最大、且距离该编号最大目标航点对应的虚拟航点最近的XFD的速度降为第一设定值，其余XFD的飞行速度保持为第二设定值；其中，第一设定值＜第二设定值。2.根据权利要求1所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，步骤S3中，还包括：当远离飞行终点的XFD追赶上目标航点编号最大且距离虚拟航点最近的XFD时，将该XFD的飞行速度降为第一设定值。3.根据权利要求1所述的多枚XFD协同飞行控制方法，其特征在于，步骤S3中，所述处于同一段航线的XFD还满足以下条件：该段航线对应的目标航点编号值大于设定值。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡意晖，庄孜，张哲轩，吴漾曦，
申请(专利权)人：湖南航天有限责任公司，
类型：发明
国别省市：