一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台。该方法包括：获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。本发明专利技术实施例提供的技术方案中，能够根据车辆位置信息和空间姿态信息计算得出六自由度信息，能够解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。从而更安全地远程驾驶车辆。从而更安全地远程驾驶车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台。

技术介绍

[0002]目前在远程驾驶系统中，远程驾驶舱为了能体现实际路况中的颠簸，会将远程驾驶舱放置在六轴伺服驱动器驱动的电动缸平台上。
[0003]相关技术通常是在车辆安装惯性导航系统，即陀螺仪和加速计直接测量得出六自由度信息，其中陀螺标度误差可以达到2
‰
，再通过第五代移动通信技术(5th Generation Mobile Communication Technology，简称5G)/车用无线通信技术(vehicle to X，简称V2X)传输到远程驾驶服务平台，远程驾驶服务平台再通过光纤将信号传递到远程驾驶舱，再由驾驶舱的六轴控制器进行解算，然后操作六轴进行动作，依赖于惯性导航系统对六自由度信息进行测量，然后通过5G/V2X传输到云平台及座舱处，但由于很多车辆没有安装惯性导航系统，即使安装了，惯性导航系统的型号，精度也不一致，导致座舱收到的六自由度信息质量不统一，容易导致远程驾驶员对实车姿态感受不统一的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台，用以解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。
[0005]一方面，本专利技术实施例提供了一种远程驾驶的控制方法，包括：
[0006]获取包含远程驾驶车辆的感知信息；
[0007]根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；
[0008]对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；
[0009]将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制。
[0010]可选地，所述根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息，包括：
[0011]根据所述感知信息通过车牌识别算法或车辆识别算法对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。
[0012]可选地，所述对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，包括：
[0013]通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，或者；
[0014]通过SLAM算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度
信息。
[0015]可选地，所述六自由度信息包括车辆加速度信息和车辆角加速度信息，其中，所述车辆加速度信息为车辆前后、左右、上下三个方向的加速度信息，所述车辆角加速度信息为俯仰角、偏航角、倾侧角三个角加速度信息。
[0016]可选地，所述通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，包括：
[0017]通过PNP算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成车辆空间坐标；
[0018]对所述车辆空间坐标进行积分运算，生成车辆速度信息；
[0019]将所述车辆速度信息进行微分运算，生成所述车辆加速度信息；
[0020]通过三维姿态欧式角解算算法对所述车辆加速度信息进行计算，生成旋转矩阵；
[0021]对所述旋转矩阵进行微分运算，生成车辆角速度信息；
[0022]对所述车辆角速度信息进行微分运算，生成所述车辆角加速度信息。
[0023]可选地，所述获取包含远程驾驶车辆的感知信息，包括：
[0024]从场端传感器获取所述包含远程驾驶车辆的感知信息，所述场端传感器包括摄像头或激光雷达。
[0025]可选地，所述将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制，包括：
[0026]将所述六自由度信息通过光纤发送至远程驾驶舱的驾舱控制器，以供所述驾舱控制器将所述六自由度信息传输至六轴控制器中，所述六轴控制器对所述六自由度信息进行解算，生成控制指令，所述六轴控制器将所述控制指令发送至六轴执行机构，所述六轴执行机构响应于所述控制指令进行控制。
[0027]另一方面，本专利技术实施例提供了一种远程驾驶的控制装置，包括：
[0028]获取模块，用于获取包含远程驾驶车辆的感知信息；
[0029]第一生成模块，用于根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；
[0030]第二生成模块，用于对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；
[0031]发送模块，用于将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制。
[0032]另一方面，本专利技术实施例提供了一种存储介质，其中，包括：所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述远程驾驶的控制方法。
[0033]另一方面，本专利技术实施例提供了一种云平台，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其中，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述远程驾驶的控制方法的步骤。
[0034]本专利技术实施例提供的远程驾驶的控制方法的技术方案中，获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将六自由
度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。本专利技术实施例提供的技术方案中，能够根据车辆位置信息和空间姿态信息计算得出六自由度信息，能够解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆。
【附图说明】
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0036]图1为本专利技术一实施例提供的一种远程驾驶的控制方法的流程图；
[0037]图2为本专利技术一实施例提供的另一种远程驾驶的控制方法的流程图；
[0038]图3为本专利技术一实施例提供的通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息的流程图；
[0039]图4为本专利技术一实施例提供的一种远程驾驶的控制装置的结构示意图；
[0040]图5为本专利技术一实施例提供的第二生成模块的结构示意图；
[0041]图6为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶的控制方法，其特征在于，包括：获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将所述六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供所述远程驾驶舱根据所述六自由度信息进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知信息对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息，包括：根据所述感知信息通过车牌识别算法或车辆识别算法对所述远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，包括：通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，或者；通过SLAM算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述六自由度信息包括车辆加速度信息和车辆角加速度信息，其中，所述车辆加速度信息为车辆前后、左右、上下三个方向的加速度信息，所述车辆角加速度信息为俯仰角、偏航角、倾侧角三个角加速度信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过PNP算法、三维姿态欧式角解算算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息，包括：通过PNP算法对所述车辆位置信息和所述空间姿态信息进行计算，生成车辆空间坐标；对所述车辆空间坐标进行积分运算，生成车辆速度信息；将所述车辆速度信息进行微分运算，生成所述车辆加速度信息；通过三维姿态欧式角解算算法对所述车辆加...

【专利技术属性】
技术研发人员：温桂，辛亮，周光涛，
申请(专利权)人：联通智网科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：