避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人避障技术领域，提供了避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：若机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定包括所述机器人的当前位置的避障区域；在所述避障区域内确定避让点；控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。通过上述方法能够提高机器人的运行效率。器人的运行效率。器人的运行效率。

【技术实现步骤摘要】
避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质


[0001]本申请属于机器人避障
，尤其涉及避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]移动机器人的运行效率是评估其使用价值的一项重要指标。目前，主要通过提升移动机器人的通过性、避障的流畅度等来提高移动机器人的运行效率。这一类的思路主要从优化移动机器人本身的运行来考虑，即从如何减少移动机器人完成任务的耗时来考虑。
[0003]这样的优化使得移动机器人趋向于“尽力”通过各种空间，在某些环境下能够取得比较好的效果，但在另一些环境中，反而容易造成拥堵，即在另一些环境中，不仅没有提升移动机器人的运行效率，而且还会给用户带来不好的体验。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，可以解决现有的机器人由于抢道而导致运行效率低下的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
[0006]若所述机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定包括所述机器人的当前位置的避障区域；
[0007]在所述避障区域内确定避让点；
[0008]控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种避让方法，应用于机器人，包括：<br/>[0010]若所述机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定包括所述机器人的当前位置的避障区域；
[0011]在所述避障区域内确定避让点；
[0012]控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种避让装置，应用于机器人，包括：
[0014]避障区域确定模块，用于若所述机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定包括所述机器人的当前位置的避障区域；
[0015]避让点确定模块，用于在所述避障区域内确定避让点；
[0016]避让控制模块，用于控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的方法。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面所述的方法。
[0019]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0020]在本申请实施例中，由于在机器人与目标体存在交汇点，且交汇点的宽度小于该机器人的直径和目标体的直径之和时，表明该机器人和目标体难以同时通过该交汇点，因此，该机器人主动到避让点进行避让等待，能够避免由于该机器人与目标体抢道所造成的道路拥堵，进而优化了机器人在部分高人流场景下运行效率不高的问题。此外，由于在某些情况下，机器人停留在当前位置能够实现更好的避让效果，因此，设置避障区域包括机器人的当前位置能够有效提高机器人的运行效率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0022]图1是本申请一实施例提供的第一种避让方法的流程图；
[0023]图2是本申请一实施例提供的第二种避让方法的流程图；
[0024]图3是本申请一实施例提供的目标路径及障碍物的示意图；
[0025]图4是本申请一实施例提供的在避障区域进行采用的示意图；
[0026]图5是本申请另一实施例提供的第三种避让方法的流程图；
[0027]图6是本申请一实施例提供的机器人感知环境的场景示意图；
[0028]图7是本申请另一实施例提供的图6所对应的障碍物距离图；
[0029]图8是本申请实施例提供的以机器人的当前位置为圆心，预设距离为半径的同心圆的示意图；
[0030]图9是本申请实施例提供的避让装置的结构示意图；
[0031]图10是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0032]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0033]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0034]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0035]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0036]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请
的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0037]实施例一：
[0038]现有方法中，主要通过优化移动机器人本身的运行来提升该移动机器人的运行效率，这种优化思路使得机器人趋向于“尽力”通过各种空间(比如狭窄的空间)。在静态环境下，“尽力”通过各种空间能够取得比较好的效果，但在动态环境下，特别在高人流的应用场景中，人与移动机器人在同一环境下运动，如果仅仅考虑移动机器人本身，该移动机器人的这种运动趋势
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尽力尝试通过狭窄区域
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容易出现与人在狭窄区域“抢道”，即移动机器人的主动造成了拥堵，这不仅没有提升移动机器人的运行效率，还给用户带来不好的用户体验。
[0039]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人，在该机器人中，当机器人判断出其将与道路上的移动的目标体在道路上的某一点或某一块区域或某一段路径(该点或区域或路径称为交汇点)存在交汇，且该交汇点所对应的道路的宽度小于机器人的直径和目标体的直径之和(即该交汇点不能支持机器人和目标体同时通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若所述机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定避障区域，所述避障区域包括所述机器人的当前位置；在所述避障区域内确定避让点；控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述确定避障区域，包括：根据所述机器人的当前位置，从所述机器人的目标路径中划分出目标路段；根据所述目标路段确定所述避障区域。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位置，从所述机器人的目标路径中划分出目标路段，包括：以所述机器人的当前位置为基准点，从所述机器人的目标路径中，沿着与所述目标路径的反方向，划分出与所述当前位置的距离不大于第一距离阈值的路径段，以及，沿着与所述目标路径的相同方向，划分出与所述当前位置的距离不大于第二距离阈值的路径段，划分出的两个路径段作为所述目标路段，所述第一距离阈值不大于所述第二距离阈值。4.如权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述根据所述目标路段确定所述避障区域，包括：在所述目标路段的两边，分别确定与所述目标路段的距离不大于预设距离的区域，所述机器人的当前位置与所述目标路段的距离不大于所述预设距离；将在所述目标路段的两边确定的区域中不存在障碍物的区域，确定为所述避障区域。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述在所述避障区域内确定避让点，包括：在所述避障区域内，分别在所述目标路段的两边确定多排采样点，每一排采样点所在的直线与所述目标路段垂直；对所述多排采样点进行合法性检测，若检测出同一排采样点中存在连续的多个合法采样点，且存在的所述连续的多个合法采样点的数量超出预设阈值，则在所述多个合法采样点中选择一个合法采样点作为所述避让点，其中，当所述机器人停留在所述合法采样点时，所述机器人不会碰到障碍物，连续的所述预设阈值个所述合法采样点所对应的采样间隔的和大于所述机器人的直径。6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，同一排的相邻两个采样点的采样间隔以及相邻排的对应位置的两个采样点的采样间隔，均小于所述机器人的半径。7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述在所述多个合法采样点中选择一个合法采样点作为所述避让点，包括：若所述多个合法采样点分别分布于所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊伟，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：