云台摄像机的巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种云台摄像机巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：在启动预置位巡航后，获取预置位的初始化数据；根据所述预置位的初始化数据，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位，其中，任一预置位的初始化数据中至少包括该预置位的位置，以及在预置位初始化阶段所述云台摄像机从上一预置位转动到该预置位时的运动方向。通过本公开方案中，根据预置位初始化数据控制云台摄像机巡航，使得云台摄像机每次转动到目标预置位的方向始终与预置位初始化环节一致，由此可消除由于云台摄像机转动过程中方向变化导致的当前预置位和目标预置位之间的回程误差。差。差。

【技术实现步骤摘要】
云台摄像机的巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及安防监控领域，尤其涉及一种云台摄像机的巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在安防监控领域，云台摄像机的应用日益广泛，依靠其水平360
°
连续旋转及垂直大于90
°
的运行范围，可实现对目标区域的全方位无死角监控。而且云台摄像机还具有预置位巡航的特色功能，通过该功能可以对一些重点区域进行监控。
[0003]然而，云台摄像机在进行预置位巡航时，由于电机齿轮和皮带的啮合间隙，使得云台电机往复运行时会产生回程误差，进而导致出现预置位偏移的情况。因此，亟需一种云台摄像机的巡航控制方法，以消除云台电机运行时产生的回程误差。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种云台摄像机的巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质，以达到消除云台摄像机运行时产生回程误差的目的。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种云台摄像机的巡航控制方法，包括：
[0006]在启动预置位巡航后，获取预置位的初始化数据；
[0007]根据所述预置位的初始化数据，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位；
[0008]其中，任一预置位的初始化数据中至少包括该预置位的位置，以及在预置位初始化阶段所述云台摄像机从上一预置位转动到该预置位时的运动方向。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种云台摄像机的巡航控制装置，包括：
[0010]数据获取模块，用于在启动预置位巡航后，获取预置位的初始化数据；
[0011]巡航控制模块，用于根据所述预置位的初始化数据，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位；
[0012]其中，任一预置位的初始化数据中至少包括该预置位的位置，以及在预置位初始化阶段所述云台摄像机从上一预置位转动到该预置位时的运动方向。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例的云台摄像机的巡航控制方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例的云台摄像机的巡航控制方法。
[0018]根据本公开的技术，依据预置位的初始化数据控制云台摄像机巡航，使得云台摄像机每次转动到目标预置位的方向始终与预置位初始化环节保持一致，由此可消除由于云
台摄像机转动过程中方向变化导致的当前预置位和目标预置位之间的回程误差。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0021]图1是本公开实施例提供的一种云台摄像机的巡航控制方法的流程示意图；
[0022]图2是本公开实施例提供的又一种云台摄像机的巡航控制方法的流程示意图；
[0023]图3是本公开实施例提供的另一种云台摄像机的巡航控制方法的流程示意图；
[0024]图4是本公开实施例提供的另一种云台摄像机的巡航控制方法的流程示意图；
[0025]图5是本公开实施例提供的一种云台摄像机的巡航控制方法的逻辑流程图；
[0026]图6是本公开实施例提供的一种云台摄像机的巡航控制装置的结构示意图；
[0027]图7是用来实现本公开实施例的云台摄像机的巡航控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0029]本公开实施例中，回程误差指的是在相同条件下，被测量值不变，测量器具对同一个尺寸进行正向和反向测量时，由于结构上的原因，其指示值不可能完全相同，这种误差被称为回程误差。以步进电机为例，电机从预置位A点顺时针运行到预置位B点，运行的驱动脉冲个数为N；此时如果电机从预置位B点逆时针运行N个驱动脉冲，电机会停止在预置位A点附近的位置，而不能恰好运行预置位A点的位置，因此两者之间存在预置位偏移，偏移差即为回程误差。
[0030]目前，常用的消除云台摄像机的预置位回程误差的方式有如下两种：(1)是硬件闭环控制，在电机的传动末端增加磁编码器或者光编码器反馈传动位置。然而无论是磁编亦或者是光编都会造成硬件成本的大幅提升。(2)软件算法补偿，实时补偿预置位回程差。但是补偿就必然会存在误差，无法彻底消除设备运行时带来的回程误差。考虑到这两种方式的不足，本公开为了实现在不借助高成本的硬件电路，且不需要使用复杂的软件算法补偿的情况下消除云台摄像机预置位巡航时存在的回程误差，提出一种云台摄像机的巡航控制方法，该方法流程具体可参见如下实施。
[0031]图1为本公开实施例的一种云台摄像机的巡航控制方法的流程示意图，本实施例可适用于通过对云台摄像机的巡航过程进行控制，以消除回程误差的情况。该方法可由一种云台摄像机的巡航控制装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在电子设备上，例如集成在云台摄像机上。
[0032]具体的，参见图1，云台摄像机的巡航控制方法的流程如下：
[0033]S101、在启动预置位巡航后，获取预置位的初始化数据。
[0034]S102、根据所述预置位的初始化数据，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标
预置位。
[0035]本公开实施例中，云台摄像机的预置位巡航功能是客户常用的功能，预先通过初始化操作配置两个及以上的预置位，不同的预置位监控不同的场景。启动预置位巡航功能即可实现云台摄像机在不同的预置位之间巡航转动，停留在不同的预置位下监控一段时间，达到同一个摄像机在不同时间点监控不同画面的应用需求。
[0036]本公开实施例中，为了消除云台摄像机预置位巡航过程中存在的预置位偏移情况，也即是为了消除回程误差，在启动预置位巡航功能后，先获取预置位的初始化数据，其中，预置位的初始化数据记录了在初始化预置位时云台摄像机的巡航转动过程。根据预置位的初始化数据，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位，是为了保证云台摄像机在当前预置位向目标预置位巡航转动的过程与云台摄像机在初始化当前预置位和目标预置位时的转动过程保持一致。示例性的，当前预置位为A，目标预置位为B，初始化阶段，云台摄像机按照顺时针方向从A转动到B。完成预置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台摄像机的巡航控制方法，其特征在于，包括：在启动预置位巡航后，获取预置位的初始化数据；根据所述预置位的初始化数据，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位；其中，任一预置位的初始化数据中至少包括该预置位的位置，以及在预置位初始化阶段所述云台摄像机从上一预置位转动到该预置位时的运动方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预置位的初始化数据，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位，包括：根据所述目标预置位的初始化数据，确定在预置位初始化阶段所述云台摄像机从所述当前预置位转动到所述目标预置位时的目标运动方向；根据所述当前预置位的位置、所述目标预置位的位置，以及所述目标运动方向，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位，包括：控制所述云台摄像机按照所述目标运动方向从所述当前预置位的位置转动到所述目标预置位的位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一预置位的初始化数据中还包括在预置位初始化阶段所述云台摄像机从上一预置位转动到该预置位时的转动角度；相应的，根据所述预置位的初始化数据，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位，包括：根据所述目标预置位的初始化数据，确定在预置位初始化阶段所述云台摄像机从所述当前预置位转动到所述目标预置位时的目标转动角度；根据所述当前预置位的位置、所述目标预置位的位置，以及所述目标转动角度，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前预置位的位置、所述目标预置位的位置，以及所述目标转动角度，控制云台摄像机从当前预置位转动到目标预置位，包括：判断所述目标转动角度是否小于预设阈值；若是，则控制所述云台摄像机保持上一次的运动方向，并按照所述目标转动角度从所述当前预置位转动到所述目标预置位；其中，所述上一次的运动方向是指所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，周志涛，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：