一种多源匹配定位方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种多源匹配定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：系统初始化后，基于当前位置信息，获取对应局部范围的高精度地图，验证当前单帧实时特征要素是否有效，并将单帧实时特征要素与高精度地图数据进行一次匹配融合，对当前位置局部场景进行三维重建，将局部场景要素信息与高精度地图数据进行二次匹配融合，根据两次融合匹配的位置修正信息、匹配置信度以及单帧特征要素质检结果，对异常匹配结果进行修正，基于修正后的匹配结果结合IMU、GNSS、VCU信息，得到多源融合定位结果。通过该方案可以解决相机单帧感知匹配定位在特定场景下失效的问题，通过多源匹配定位可以保障定位的准确度、可靠度，满足不同场景下高精度定位需求。高精度定位需求。高精度定位需求。

【技术实现步骤摘要】
一种多源匹配定位方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于定位
，尤其涉及一种多源匹配定位方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶服务的广泛应用，智能驾驶系统对定位的精度、稳定性和实时性的要求也越来越高。当前，基于相机单帧感知结果的多传感器匹配定位系统，在相机实时感知正常且高精度地图覆盖区域，可以完美的解决GNSS－RTK信号异常产生的定位误差问题。但在一些道路特征不显著或因堵车、逆光等因素引起的相机实时感知结果无效场景下，基于相机单帧感知的匹配定位系统可能也会失效，导致其实时定位准确度、可靠度偏低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种多源匹配定位方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决现有基于相机单帧感知的匹配定位在特定场景下，定位准确度、可靠度较低的问题。
[0004]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种多源匹配定位方法，包括：
[0005]接收单帧实时特征要素信息、IMU信息、GNSS信息和VCU信息，基于IMU信息和GNSS信息进行定位系统初始化；
[0006]基于当前位置信息，获取对应局部范围的高精度地图数据；
[0007]验证当前单帧实时特征要素是否有效，并保存对应的质检结果；
[0008]根据单帧实时特征要素信息、IMU信息、GNSS信息、VCU信息和高精度地图数据进行一次匹配融合，得到当前位置的横纵向修正信息、姿态信息和匹配置信度；
[0009]将一次匹配融合后修正的位置信息和姿态信息传输给实时三维重建模块，通过三维重建得到对应位置的局部场景要素信息；
[0010]若局部场景要素满足预定匹配需求，则基于局部场景要素信息、一次匹配融合修正的位置信息和高精度地图信息进行二次匹配融合；
[0011]根据一次匹配融合和二次匹配融合输出的横纵向修正信息、匹配置信度以及单帧实时特征要素质检结果，对异常匹配结果进行修正；
[0012]将修正后的匹配结果与IMU信息、GNSS信息、VCU信息进行融合，获得最终的速度、位置和姿态信息。
[0013]在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种多源匹配定位系统，包括：
[0014]初始化模块，用于接收单帧实时特征要素信息、IMU信息、GNSS信息和VCU信息，基于IMU信息和GNSS信息进行定位系统初始化；
[0015]地图获取模块，用于基于当前位置信息，获取对应局部范围的高精度地图数据；
[0016]要素验证模块，用于验证当前单帧实时特征要素是否有效，并保存对应的质检结果；
[0017]一次匹配融合模块，用于根据单帧实时特征要素信息、IMU信息、GNSS信息、VCU信息和高精度地图数据进行一次匹配融合，得到当前位置的横纵向修正信息、姿态信息和匹配置信度；
[0018]三维重建模块，用于基于一次匹配融合后修正的位置信息和姿态信息，通过三维重建得到对应位置的局部场景要素信息；
[0019]二次匹配融合模块，用于若局部场景要素满足预定匹配需求，则基于局部场景要素信息、一次匹配融合修正的位置信息和高精度地图信息进行二次匹配融合；
[0020]异常修正模块，用于根据一次匹配融合和二次匹配融合输出的横纵向修正信息、匹配置信度以及单帧实时特征要素质检结果，对异常匹配结果进行修正；
[0021]融合定位模块，用于将修正后的匹配结果与IMU信息、GNSS信息、VCU信息进行融合，获得最终的速度、位置和姿态信息。
[0022]在本专利技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例第一方面所述方法的步骤。
[0023]在本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
[0024]本专利技术实施例中，通过将相机感知的实时特征要素信息以及三维重建的局部场景要素信息分别与高精度地图匹配融合，基于两次匹配融合结果及单帧要素质检结果，对异常匹配结果进行修正，基于修正后匹配结果结合IMU、GNSS等数据，实现多源匹配定位，从而解决了相机单帧感知的匹配定位在特定场景下失效的问题，通过多源匹配定位可以保障相机感知失效时定位的准确度、可靠度以及实时性，满足不同场景下高精度定位需求。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
[0026]图1为本专利技术一个实施例提供的一种多源匹配定位方法的流程示意图；
[0027]图2为本专利技术一个实施例提供的一种多源匹配定位系统的结构示意图；
[0028]图3为本专利技术的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]应当理解，本专利技术的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相
近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
[0031]请参阅图1，本专利技术实施例提供的一种多源匹配定位方法的流程示意图，包括：
[0032]S101、接收单帧实时特征要素信息、IMU信息、GNSS信息和VCU信息，基于IMU信息和GNSS信息进行定位系统初始化；
[0033]所述但在实时特征要素信息是指车载相机对道路的实时感知结果，特征要素可以包括车道线、交通标识、地面箭头、停止线等。所述IMU(InertialMeasurement Unit)信息为惯性测量单元感知的物体三轴姿态角及加速度信息；所述GNSS(Global Navigation Satellite System)信息为导航卫星定位信息；所述VCU(Vehicle control unit)信息为车辆控制单元输出的车辆控制决策信息，如车辆加速、减速等控制信息。
[0034]基于GNSS定位和IMU测量的姿态信息可以对定位系统的速度、位置、姿态等进行初始化。结合实时的IMU信息和GNSS信息，可以解算出车辆的实时定位。
[0035]S102、基于当前位置信息，获取对应局部范围的高精度地图数据；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多源匹配定位方法，其特征在于，包括：接收单帧实时特征要素信息、IMU信息、GNSS信息和VCU信息，基于IMU信息和GNSS信息进行定位系统初始化；基于当前位置信息，获取对应局部范围的高精度地图数据；验证当前单帧实时特征要素是否有效，并保存对应的质检结果；根据单帧实时特征要素信息、IMU信息、GNSS信息、VCU信息和高精度地图数据进行一次匹配融合，得到当前位置的横纵向修正信息、姿态信息和匹配置信度；将一次匹配融合后修正的位置信息和姿态信息传输给实时三维重建模块，通过三维重建得到对应位置的局部场景要素信息；若局部场景要素满足预定匹配需求，则基于局部场景要素信息、一次匹配融合修正的位置信息和高精度地图信息进行二次匹配融合；根据一次匹配融合和二次匹配融合输出的横纵向修正信息、匹配置信度以及单帧实时特征要素质检结果，对异常匹配结果进行修正；将修正后的匹配结果与IMU信息、GNSS信息、VCU信息进行融合，获得最终的速度、位置和姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述验证当前单帧实时特征要素是否有效，并保存对应的质检结果包括：根据历史单帧特征要素信息变化趋势和车辆运动变化趋势，综合判断当前单帧实时特征要素是否有效。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若局部场景要素满足预定匹配需求，则基于局部场景要素信息、一次匹配融合修正的位置信息和高精度地图信息进行二次匹配融合包括：通过将局部相机感知结果与高精度地图信息进行对比，判断局部场景要素是否满足预定匹配需求。4.一种多源匹配定位系统，其特征在于，至少包括：初始化模块，用于接收单帧实时特征要素信息、IMU信息、GNSS信息和VCU信息，基于IMU信息和GNSS信息进行定位系统初始化；地图获取模块，用于基于当前位置信息，获取对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮双双，刘奋，尹玉成，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：