充电对接装置、充电装置及充电装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种充电对接装置、充电装置及充电装置的控制方法，充电对接装置包括安装座、充电组件、检测组件以及驱动组件，安装座，用于安装在充电桩本体，充电组件包括底座以及设于底座的充电极，底座活动安装至安装座，且具有在上下向、横向和/或纵向的活动行程，充电极用于与充电桩电性连接，且能够与自动导引运输车的充电接口对接配合；检测组件设于底座上，检测组件用于检测自动导引运输车的充电接口的位置；驱动组件，设于安装座上，且与检测组件电性连接，以根据检测组件的检测结果驱使底座活动。实现自动识别自动导引运输车的充电接口的位置并自动将充电极调节至匹配位置，能够确保充电极和自动导引运输车的充电接口之间对接的准确性。对接的准确性。对接的准确性。

【技术实现步骤摘要】
充电对接装置、充电装置及充电装置的控制方法


[0001]本专利技术涉及充电桩
，特别涉及充电对接装置、充电装置及充电装置的控制方法。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle自动导引运输车)作为一种优秀的物流自动化输送设备，已广泛应用于各行各业，AGV一般采用电池供电，当AGV电池的电量较低后需要进行充电，目前均已大规模应用自动充电模式。对于自动充电系统，不管是在线充电还是离线充电，均需要在充电区域设立充电桩，目前主流的充电方式还是有线充电。其主要原理为：AGV运行至充电区的某一充电桩位置后，充电桩设置有光电开关检测到AGV到位后，自动伸出电极对接AGV进行充电，但电极伸出长度是固定的。
[0003]但实际运行过程中，精度较差的AGV根本无法保证充电停止位的精度，即使是精度较高的AGV，受环境因素和自身结构影响，也无法保证每次充电位停车的准确性。对于AGV大规模使用的场景，相对的会设立更多的充电桩，则每一台AGV与每一个充电桩都可能会进行充电对接，但实际情况下，难以保证每台AGV的定位精度和定位的一致性，也难以保证每一个充电桩的安装精度，对于离散分布的充电桩则更甚。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提出一种充电对接装置、充电装置及充电装置的控制方法，旨在解决目前的AGV充电时存在的电极对接不良，充电桩兼容性差的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出一种充电对接装置，包括：
[0006]安装座，用于安装在充电桩本体；
[0007]充电组件，包括底座以及设于所述底座的充电极，所述底座活动安装至所述安装座，且具有在上下向、横向和/或纵向的活动行程，所述充电极用于与充电桩电性连接，且能够与自动导引运输车的充电接口对接配合；以及，
[0008]检测组件，设于所述底座上，所述检测组件用于检测自动导引运输车的充电接口的位置；以及，
[0009]驱动组件，设于所述安装座上，且与所述检测组件电性连接，以根据所述检测组件的检测结果驱使所述底座活动。
[0010]可选地，所述驱动组件包括三个连接板，所述三个连接板包括第一连接板、第二连接板和安装基板，所述安装基板能够纵向或者上下向活动安装至所述第二连接板，所述第二连接板能够沿上下向或者纵向活动安装至所述第一连接板，所述第一连接板能够沿横向活动安装至所述安装座；
[0011]所述底座连接至所述安装基板上。
[0012]可选地，所述驱动组件还包括对应三个连接板的三个驱动机构，各所述驱动机构包括：
[0013]电机，连接至所述安装座或者对应的所述连接板上；以及，
[0014]丝杆，与所述电机的驱动轴固定连接，以能够延所述丝杆延伸方向所在的轴线转动，所述丝杆的外表面与对应的所述连接板通过导向结构连接，以将所述丝杆的转动行程转化为对应的所述连接板的直线活动行程。
[0015]可选地，所述导向结构包括：
[0016]滑轨，连接至所述安装座或者对应的所述连接板上，与所述丝杆的延伸方向相同，且与所述丝杆沿所述丝杆的径向间隔设置；以及，
[0017]滑槽，设置在对应的所述连接板上，以与所述滑轨滑动配合。
[0018]可选地，所述驱动组件包括安装基板，所述安装基板能够在上下向、横向和/或纵向活动；
[0019]所述底座弹性安装至所述安装基板。
[0020]可选地，所述底座和所述安装基板之间设有间隔设置的多个弹性件。
[0021]可选地，，所述检测组件包括：
[0022]拍摄相机，设于所述底座上，且与所述充电极间隔设置，用于通过拍照获取自动导引运输车在横向和上下向的位置；和/或，
[0023]激光测距开关，设于所述底座上，且与所述充电极间隔设置，用于检测自动导引运输车的充电接口与所述充电极纵向的距离。
[0024]本专利技术还提出一种充电装置，包括：
[0025]充电桩本体；
[0026]充电对接装置，所述安装座，安装在所述充电桩本体；以及，
[0027]控制装置，设于所述充电桩本体上，且与所述检测组件和所述驱动组件电性连接。
[0028]本专利技术还提出一种充电装置的控制方法，包括以下步骤：
[0029]获取自动导引运输车的充电接口的实际位置；
[0030]将所述实际位置与基准位置比较，计算得到所述实际位置相对所述基准位置在横向、纵向、上下向的偏移量；
[0031]根据所述偏移量控制驱动组件工作，以使得充电极在横向、纵向、上下向活动，以能够与自动导引运输车的充电接口对接配合；
[0032]获取当前的自动导引运输车的充电进程；
[0033]若充电进程结束，控制所述驱动组件工作，以使得充电极恢复到基准位置。
[0034]可选地，所述充电极与自动导引运输车的充电接口在纵向插接配合；
[0035]所述获取自动导引运输车的充电接口的实际位置的步骤之前还包括：
[0036]获取处在停止位的自动导引运输车的位置为初始位置；
[0037]根据所述初始位置控制充电极在横向、上下向与自动导引运输车的充电接口对齐，获得充电极当前在横向、上下向的位置为第一零点位；
[0038]控制所述驱动组件工作以使得充电极在纵向上处于初始位置，获得充电极当前在纵向上的位置为第二零点位；
[0039]根据所述第一零点位和所述第二零点位确定得到基准位置。
[0040]本专利技术的技术方案中，在自动导引运输车停靠在停车位准备充电时，通过所述检测组件获取自动导引运输车的充电接口的位置，从而能够根据检测结果关联驱动组件，驱
使所述底座在上下向、横向和/或纵向活动，从而带动所述充电极进行位置偏移，实现自动识别自动导引运输车的充电接口的位置并自动将充电极调节至匹配位置，能够确保充电极和自动导引运输车的充电接口之间对接的准确性，大幅提升自动导引运输车自动充电的稳定性，并且对于充电接口结构一致但充电接口位置不一致的自动导引运输车也可以兼容使用。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0042]图1为本专利技术提供的充电对接装置一实施例的立体示意图；
[0043]图2为图1中充电对接装置的侧视示意图；
[0044]图3为图1中充电对接装置的俯视示意图；
[0045]图4为本专利技术提供的充电装置的控制方法一实施例的流程图。
[0046]附图标号说明：
[0047]标号名称标号名称100充电对接装置41第一连接板1安装座42第二连接板2充电组件43安装基板21底座44驱动机构22充电极441电机23弹性件442丝杆31拍摄相机443滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电对接装置，其特征在于，所述充电对接装置包括：安装座，用于安装在充电桩本体；充电组件，包括底座以及设于所述底座的充电极，所述底座活动安装至所述安装座，且具有在上下向、横向和/或纵向的活动行程，所述充电极用于与充电桩电性连接，且能够与自动导引运输车的充电接口对接配合；以及，检测组件，设于所述底座上，所述检测组件用于检测自动导引运输车的充电接口的位置；以及，驱动组件，设于所述安装座上，且与所述检测组件电性连接，以根据所述检测组件的检测结果驱使所述底座活动。2.如权利要求1所述的充电对接装置，其特征在于，所述驱动组件包括三个连接板，所述三个连接板包括第一连接板、第二连接板和安装基板，所述安装基板能够纵向或者上下向活动安装至所述第二连接板，所述第二连接板能够沿上下向或者纵向活动安装至所述第一连接板，所述第一连接板能够沿横向活动安装至所述安装座；所述底座连接至所述安装基板上。3.如权利要求2所述的充电对接装置，其特征在于，所述驱动组件还包括对应三个连接板的三个驱动机构，各所述驱动机构包括：电机，连接至所述安装座或者对应的所述连接板上；以及，丝杆，与所述电机的驱动轴固定连接，以能够延所述丝杆延伸方向所在的轴线转动，所述丝杆的外表面与对应的所述连接板通过导向结构连接，以将所述丝杆的转动行程转化为对应的所述连接板的直线活动行程。4.如权利要求3所述的充电对接装置，其特征在于，所述导向结构包括：滑轨，连接至所述安装座或者对应的所述连接板上，与所述丝杆的延伸方向相同，且与所述丝杆沿所述丝杆的径向间隔设置；以及，滑槽，设置在对应的所述连接板上，以与所述滑轨滑动配合。5.如权利要求1所述的充电对接装置，其特征在于，所述驱动组件包括安装基板，所述安装基板能够在上下向、横向和/或纵向活动；所述底座弹性安装至所述安装基板。...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐倩杰，白林，区锦文，文建东，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：