适用于自动升降装置的运行模拟方法制造方法及图纸

一种适用于自动升降装置的运行模拟方法，自动升降装置适用于带动勘测设备在水下做升降运动，自动升降装置包括主体单元，主体单元包括第一蓄能器和内油囊，运行模拟方法包括：S100：利用压力环境模拟单元模拟自动升降装置水下工作过程中的压力环境；S200：基于水下环境数据集和自动升降装置的参数，计算自动升降装置下降或上浮过程中，主体单元在预设深度时由于压力变化导致的压力储油量或压力排油量的变化；以及S300：基于压力储油量或压力排油量的变化，在压力环境下，控制压力环境模拟单元的压力调节组件向主体单元输送液压油或控制压力调节组件接收来自主体单元的液压油，以模拟自动升降装置下降或上浮。模拟自动升降装置下降或上浮。模拟自动升降装置下降或上浮。

【技术实现步骤摘要】
适用于自动升降装置的运行模拟方法


[0001]本专利技术涉及水下勘测
，尤其涉及一种适用于带动勘测设备做升降运动的自动升降装置的运行模拟方法。

技术介绍

[0002]自动升降装置通过带动勘测设备在水下进行升降运动，可以实现对水下环境进行勘测，因此，对于自动升降装置的研究对于水下无人勘测工作的正常进行有着重要意义。
[0003]为了满足勘测工作长期性、连续性、实时性的需求，需要保证在自动升降装置运行过程中可以保持长期性、连续性和具有较快的反应速度。但是，目前验证自动升降装置运行过程的实验，实验试验时间长，实验成本高，易造成浪费。

技术实现思路

[0004]为至少部分地克服上述提及的至少一种或者其它专利技术的技术缺陷，本专利技术的至少一种实施例提出了一种升降装置的驱动方法，通过利用压力环境模拟单元模拟自动升降装置水下工作过程中的压力环境，可以模拟自动升降装置在水下的工作状态，以实现检测性能的目的。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种升降装置的驱动方法，上述自动升降装置适用于带动勘测设备在水下做升降运动，上述自动升降装置包括主体单元，上述主体单元包括第一蓄能器和内油囊，上述运行模拟方法包括：S100：利用压力环境模拟单元模拟自动升降装置水下工作过程中的压力环境；S200：基于水下环境数据集和上述自动升降装置的参数，计算上述自动升降装置下降或上浮过程中，主体单元在预设深度时由于压力变化导致的压力储油量或压力排油量的变化；以及S300：基于上述压力储油量或上述压力排油量的变化，在上述压力环境下，控制上述压力环境模拟单元的压力调节组件向上述主体单元输送液压油或控制上述压力调节组件接收来自上述主体单元的液压油，以模拟上述自动升降装置下降或上浮。
[0006]根据本专利技术实施例，在步骤S300中，还包括：在上述压力调节组件的压力变化速率低于预设压力减少速率的情况下，由加压支路向上述压力调节组件输送液压油，以向上述压力调节组件施加压力；以及在上述压力调节组件的压力变化速率超过预设压力增加速率的情况下，由上述压力调节组件向常压支路排出液压油，以降低上述压力调节组件的压力。
[0007]根据本专利技术实施例，上述压力调节组件包括推杆，上述推杆将上述压力调节组件分隔为第一腔体和第二腔体，上述推杆的移动改变上述第一腔体和上述第二腔体在上述压力调节组件内的体积比。其中，上述控制上述压力环境模拟单元的压力调节组件向上述主体单元输送液压油包括：控制压力调节组件中的第一腔体向上述主体单元输送液压油。上述控制上述压力调节组件接收来自上述主体单元的液压油包括：控制上述第一腔体接收来自上述主体单元的液压油。其中，在上述第一腔体内的压力变化速率低于预设压力减少速率的情况下，控制上述压力调节组件中的第二腔体与上述加压支路连通，以增加上述第一
腔体内的压力，在上述压力调节组件的压力变化速率超过预设压力增加速率的情况下，控制上述第二腔体与上述常压支路连通，以减小上述第一腔体内的压力。
[0008]根据本专利技术实施例，上述控制上述压力调节组件中的第二腔体与上述加压支路连通，以增加上述第一腔体内的压力包括：利用第一控制组件控制上述第二腔体与上述加压支路连通；利用上述加压支路抽取第一油箱中的液压油至上述第二腔体，以增加上述第一腔体内的压力。上述控制上述压力调节组件中的第二腔体与上述常压支路连通，以减小上述第一腔体内的压力包括：利用第一控制组件控制上述第二腔体与上述常压支路连通；利用上述常压支路接收来自上述第二腔体的液压油至上述第一油箱中，以减小上述第一腔体内的压力。
[0009]根据本专利技术实施例，上述利用上述加压支路抽取第一油箱中的液压油至上述第二腔体包括：利用上述加压支路中的第一电机抽取上述第一油箱的液压油并输送至上述第二腔体。其中，上述电机抽取的液压油经上述第二蓄能器缓冲后输送至上述第二腔体；在上述电机抽取的液压油的压力值超出预设压力值的情况下，液压油经由溢流阀流回上述第一油箱。
[0010]根据本专利技术实施例，控制上述压力环境模拟单元的压力调节组件向上述主体单元输送液压油包括：利用上述主体单元中的第二控制组件，控制上述内油囊与上述压力环境模拟单元连通，以使液压油由上述压力环境模拟单元流出至上述内油囊。控制上述压力调节组件接收来自上述主体单元的液压油包括：利用上述第二控制组件，控制上述第一蓄能器与上述压力环境模拟单元连通，以使液压油由上述第一蓄能器流向上述压力环境模拟单元。
[0011]根据本专利技术实施例，还包括：基于上述水下环境数据集，利用第一相变换热模拟单元模拟自动升降装置水下工作过程中的第一温度环境。其中，上述第一相变换热模拟单元包括水箱、相变换热装置、制热机组和制冷机组。其中，上述第一温度环境表征为在预设深度情况下，上述自动升降装置所处的温度环境。
[0012]根据本专利技术实施例，上述基于上述水下环境数据集，模拟自动升降装置的第一温度环境包括：控制上述第一相变换热模拟单元中水箱内的温度保持在相变温度以上，以模拟上述自动升降装置处于高于第一预设模拟温度的环境；控制上述水箱内的温度保持在相变温度以下，以模拟上述自动升降装置处于低于第二预设模拟温度的环境。
[0013]根据本专利技术实施例，该方法还包括：利用第一单向阀控制液压油由上述内油囊单向流入上述第一相变换热模拟单元；利用第二单向阀控制液压油由上述第一相变换热模拟单元流入上述第一蓄能器。
[0014]根据本专利技术实施例，该方法还包括：基于上述水下环境数据集和上述自动升降装置的参数，计算上述主体单元在预设深度时的由于温度变化导致的温度储油量或温度排油量；基于上述温度排油量或温度储油量，利用第二相变换热模拟单元模拟自动升降装置水下工作过程中的第二温度环境。其中，上述基于上述温度排油量或温度储油量，模拟自动升降装置的第二温度环境包括：基于上述温度储油量或温度排油量，控制液压油由上述内油囊流入上述第二相变换热模拟单元中第二油箱或控制液压油由上述第二油箱流入上述第一蓄能器，以模拟上述自动升降装置处于低于第二预设模拟温度的环境或处于高于第一预设模拟温度的环境。
[0015]根据本专利技术实施例，利用压力环境模拟单元模拟自动升降装置水下工作过程中的压力环境，可以为自动升降装置提供一个稳定的压力环境以实现模拟自动升降装置在水下工作的压力环境，通过计算自动升降装置下降或上浮过程中，在预设深度时由于压力变化导致的主体单元压力储油量或压力排油量的变化，并通过压力调节组件调节主体单元输送或接收液压油的油量，可以模拟自动升降装置在水下工作的油量状态，以模拟自动升降装置的上浮状态或下降状态。通过比较自动升降装置实际输送或接收液压油的油量与计算的压力储油量或压力排油量，或通过比较自动升降装置实际输送或接收液压油的时间和计算的自动升降装置输送或接收液压油的时间，可以实现检测自动升降装置性能的目的。
附图说明
[0016]图1示意性示出了根据本专利技术实施例的自动升降装置的运行模拟方法的工作流程图；以及图2示意性示出了根据本专利技术实施例的自动升降装置的运行模拟方法的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于自动升降装置的运行模拟方法，其特征在于，所述自动升降装置适用于带动勘测设备在水下做升降运动，所述自动升降装置包括主体单元，所述主体单元包括第一蓄能器和内油囊，所述运行模拟方法包括：S100：利用压力环境模拟单元模拟自动升降装置水下工作过程中的压力环境；S200：基于水下环境数据集和所述自动升降装置的参数，计算所述自动升降装置下降或上浮过程中，主体单元在预设深度时由于压力变化导致的压力储油量或压力排油量的变化；以及S300：基于所述压力储油量或所述压力排油量的变化，在所述压力环境下，控制所述压力环境模拟单元的压力调节组件向所述主体单元输送液压油或控制所述压力调节组件接收来自所述主体单元的液压油，以模拟所述自动升降装置下降或上浮。2.根据权利要求1所述的运行模拟方法，其特征在于，在步骤S300中，还包括：在所述压力调节组件的压力变化速率低于预设压力减少速率的情况下，由加压支路向所述压力调节组件输送液压油，以向所述压力调节组件施加压力；以及在所述压力调节组件的压力变化速率超过预设压力增加速率的情况下，由所述压力调节组件向常压支路排出液压油，以降低所述压力调节组件的压力。3.根据权利要求2所述的运行模拟方法，其特征在于：所述压力调节组件包括推杆，所述推杆将所述压力调节组件分隔为第一腔体和第二腔体，所述推杆的移动改变所述第一腔体和所述第二腔体在所述压力调节组件内的体积比；其中，所述控制所述压力环境模拟单元的压力调节组件向所述主体单元输送液压油包括：控制压力调节组件中的第一腔体向所述主体单元输送液压油；所述控制所述压力调节组件接收来自所述主体单元的液压油包括：控制所述第一腔体接收来自所述主体单元的液压油；其中，在所述第一腔体内的压力变化速率低于预设压力减少速率的情况下，控制所述压力调节组件中的第二腔体与所述加压支路连通，以增加所述第一腔体内的压力，在所述压力调节组件的压力变化速率超过预设压力增加速率的情况下，控制所述第二腔体与所述常压支路连通，以减小所述第一腔体内的压力。4.根据权利要求3所述的运行模拟方法，其特征在于：所述控制所述压力调节组件中的第二腔体与所述加压支路连通，以增加所述第一腔体内的压力包括：利用第一控制组件控制所述第二腔体与所述加压支路连通；利用所述加压支路抽取第一油箱中的液压油至所述第二腔体，以增加所述第一腔体内的压力；所述控制所述压力调节组件中的第二腔体与所述常压支路连通，以减小所述第一腔体内的压力包括：利用第一控制组件控制所述第二腔体与所述常压支路连通；利用所述常压支路接收来自所述第二腔体的液压油至所述第一油箱中，以减小所述第一腔体内的压力。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李醒飞，徐佳毅，刘烨昊，卫海桥，王士铎，钱意祯，文艺成，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：