处理装置、移动机器人、移动控制系统、处理方法以及程序制造方法及图纸

根据包含移动预定路径的通路内的状况使移动机器人高效地移动。处理装置具有路径生成部和移动控制部。路径生成部使用能够设定第1移动机器人的移动预定路径的地图信息，在所述地图信息的一个区域中，沿着移动机器人的移动预定路径设定所述第1移动机器人移动时所需的第1预定占用空间。移动控制部以基于第1移动机器人的移动预定路径使第1移动机器人移动的方式进行控制。路径生成部使第2移动机器人移动时所需的预定占用空间的信息包含在所述第1移动机器人的移动预定路径设定的条件中。动机器人的移动预定路径设定的条件中。动机器人的移动预定路径设定的条件中。

【技术实现步骤摘要】
处理装置、移动机器人、移动控制系统、处理方法以及程序
[0001]本申请以日本专利申请号2021
‑
173482(申请日：2021年10月22日)为基础，享受该在先申请的优先权，并通过参照的形式包含该在先申请的全部内容。


[0002]本专利技术的实施方式涉及处理装置、移动机器人、移动控制系统、处理方法以及程序。

技术介绍

[0003]用于控制自主移动的移动机器人的移动的处理装置检测移动机器人的附近的障碍物等，若在其附近存在障碍物，则调整该移动机器人的移动量。处理装置为了避免移动机器人的移动中的碰撞，有时过度地限制其移动量。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2004
‑
280213号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]本专利技术要解决的课题在于，提供一种能够根据包含移动预定路径的通路内的状况来使移动机器人高效地移动的处理装置、移动机器人、移动控制系统、处理方法以及程序。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]实施方式的处理装置具有路径生成部和移动控制部。所述路径生成部使用能够设定第1移动机器人的移动预定路径的地图信息，在所述地图信息的一个区域中，沿着移动机器人的移动预定路径设定所述第1移动机器人移动时所需的第1预定占用空间。所述移动控制部以基于所述第1移动机器人的移动预定路径使所述第1移动机器人移动的方式进行控制。所述路径生成部使第2移动机器人移动时所需的预定占用空间的信息包含在所述第1移动机器人的移动预定路径设定的条件中。
[0011]根据至少上述结构的处理装置、移动机器人、移动控制系统、处理方法以及程序，能够根据包含移动预定路径的通路内的状况来使移动机器人高效地移动。
附图说明
[0012]图1A是表示第1实施方式的移动控制系统的应用场所的一例的示意图。
[0013]图1B是表示第1实施方式的移动控制系统的应用场所的一例的示意图。
[0014]图2是第1实施方式的移动机器人的俯视图。
[0015]图3是第1实施方式的移动机器人的侧视图。
[0016]图4是第1实施方式的移动控制系统的结构图。
[0017]图5A是表示在第1实施方式的存储部中储存的数据的图。
[0018]图5B是用于说明第1实施方式的行驶信息的图。
[0019]图5C是用于说明使用了实施方式的轮廓信息的预定占用空间的设定的图。
[0020]图6是实施方式的移动机器人的移动控制所涉及的处理的流程图。
[0021]图7是用于说明利用了实施方式的移动机器人之间的通信的预定占用空间的调整的图。
[0022]图8A是用于说明利用了实施方式的移动机器人之间的通信的预定占用空间的调整的图。
[0023]图8B是用于说明利用了实施方式的移动机器人之间的通信的预定占用空间的调整的图。
[0024]图9A是用于说明回避存在于实施方式的通路内的障碍物的事例的图。
[0025]图9B是用于说明回避存在于实施方式的通路内的障碍物的事例的图。
[0026]图9C是用于说明回避存在于实施方式的通路内的障碍物的事例的图。
[0027]图10是第2实施方式的移动控制系统的结构图。
[0028]图11是用于说明利用了第2实施方式的通信的预定占用空间的调整的图。
[0029]图12是表示实施方式的控制器的硬件结构例的图。
[0030]图13是第3实施方式的移动控制系统的结构图。
[0031]附图标记说明
[0032]1、1A、1B、移动控制系统；100、100A、100B、300、300A、300B、300P、移动机器人；110、110A、110B、310、处理装置；101、传感器控制部；102、传感器观测数据处理部；103、通信部；104、障碍物信息生成部；105、路径生成部；106、移动控制部；107、行驶信息生成部；108、存储部；150、状态提示部；400、控制器。
具体实施方式
[0033]以下，参照附图来说明实施方式的处理装置、移动机器人、移动控制系统、处理方法以及程序。此外，在以下的说明中，对具有相同或类似的功能的结构标注相同的附图标记。并且，有时省略这些结构的重复说明。此外，本申请中所说的“基于XX”是指“至少基于XX”，也包括除了XX之外还基于其他要素的情况。另外，“基于XX”并不限定于直接使用XX的情况，也包括基于对XX进行运算、加工后的情况。“XX”是任意的要素(例如，任意的信息)。实施方式的移动机器人100、300是移动机器人的一例。
[0034]另外，先对+X方向、－X方向、+Y方向、－Y方向、+Z方向以及－Z方向进行定义。+X方向、－X方向、+Y方向以及－Y方向是沿着移动机器人所移动的地面的方向。+X方向例如是移动机器人100的一个移动方向，有时被称为“前方”。－X方向是与+X方向相反的方向，有时被称为“后方”。在不区分+X方向和－X方向的情况下，简称为“X方向”。+Y方向和－Y方向是与X方向交叉的(例如大致正交的)方向，有时被称为车辆主体10的车宽方向或“侧方”。+Y方向和－Y方向是彼此相反的方向。在不区分+Y方向和－Y方向的情况下，简称为“Y方向”。+Z方向和－Z方向是与X方向以及Y方向交叉的(例如大致正交的)方向，例如是铅垂方向。+Z方向是向上方前进的方向。－Z方向是与+Z方向相反的方向。在不区分+Z方向和－Z方向的情况下，简称为“Z方向”。此外，为了便于说明，本说明书中所说的“前方”、“后方”、“侧方”、“车宽方向”等用语是以将移动机器人100的一个移动方向作为基准的视点来表现的。但是，移动
机器人100的移动方向不限于+X方向。也可以是，移动机器人100也能够向－X方向、+Y方向、－Y方向移动。移动机器人100除了上述的平移移动以外，也可以绕Z方向的轴线进行旋转移动。
[0035](第1实施方式)
[0036]图1A和图1B是表示第1实施方式的移动控制系统1的应用场所的一例的示意图。图2是第1实施方式的移动机器人100的俯视图。图3是第1实施方式的移动机器人100的侧视图。
[0037]实施方式的移动控制系统1具备移动机器人100的一部分或全部。移动机器人100可以是移动控制系统1的一例。移动控制系统1也可以形成为移动机器人100的一部分。
[0038]移动机器人100例如是不需要操作人员的操纵的自主移动型的车辆，形成为能够单独在平面FL上移动。移动机器人100例如是低床型的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)。
[0039]图1A所示的应用场所包括移动机器人100、300等多个移动机器人与移动机器人300P等人型机器人协作的环境。这样的应用场所既可以是工厂、仓库、事务所等的室内，也可以是室外。以下，例示室内的情况进行说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种处理装置，其中，该处理装置具备：路径生成部，使用能够设定第1移动机器人的移动预定路径的地图信息，在所述地图信息的一个区域中，沿着移动机器人的移动预定路径设定所述第1移动机器人移动时所需的第1预定占用空间；以及移动控制部，以基于所述第1移动机器人的移动预定路径使所述第1移动机器人移动的方式进行控制，所述路径生成部使第2移动机器人移动时所需的预定占用空间的信息包含在所述第1移动机器人的移动预定路径设定的条件中。2.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述路径生成部基于所述第1移动机器人的移动预定路径来设定所述第1预定占用空间。3.根据权利要求1所述的处理装置，其中，所述路径生成部使用所述第1移动机器人的移动预定路径的信息和所述第1移动机器人的轮廓信息来设定所述第1预定占用空间。4.根据权利要求1所述的处理装置，其中，在包含所述移动预定路径的一个通路内存在由第2移动机器人产生的第2预定占用空间，所述第1预定占用空间与所述第2预定占用空间干涉，并且所述第1移动机器人利用所述第1预定占用空间的优先级比所述第2移动机器人利用所述第2预定占用空间的优先级高的情况下，所述路径生成部生成表示所述第1预定占用空间的第1预定占用空间信息。5.根据权利要求4所述的处理装置，其中，在存在与所述第1移动机器人的移动相关的障碍的情况下，包含如下情况中的任一种情况：与位于所述第1预定占用空间内的障碍物干涉的情况；以及所述第1预定占用空间与所述第2预定占用空间干涉，并且所述第1移动机器人利用所述第1预定占用空间的优先级比所述第2移动机器人利用所述第2预定占用空间的优先级低的情况，该处理装置还具备障碍物信息生成部，生成用于识别存在与所述第1移动机器人的移动相关的障碍的情况的障碍物信息，所述路径生成部基于所述障碍物信息以避开所述障碍的方式生成所述第1预定占用空间的第1预定占用空间信息。6.根据权利要求5所述的处理装置，其中，所述移动控制部根据存在所述障碍物信息这一情况，以使利用了所述第1预定占用空间的所述第1移动机器人的移动中断的方式进行控制。7.根据权利要求5所述的处理装置，其中，所述路径生成部根据存在所述障碍物信息这一情况，生成表示避开与所述第2预定占用空间或所述障碍物的干涉的第3预定占用空间的所述第1预定占用空间信息。8.根据权利要求7所述的处理装置，其中，
所述移动控制部以利用所述第3预定占用空间使所述第1移...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤悠介，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：