本发明专利技术提供了一种全柔性农业自动化分拣装置，属于农业自动化设备技术领域，包括安装架、称重单元、柔性机械臂、驱动机构及执行手指，称重单元安装于安装架上；称重单元上设有贯穿孔和活动连接于贯穿孔中的称重机构；柔性机械臂的数量为两个，分别安装于称重单元的上端和下端；两个柔性机械臂均具有传输通道，且传输通道与贯穿孔相连通；驱动机构安装于安装架，且与柔性机械臂连接，用于驱动两个柔性机械臂远离称重单元的一端移动；执行手指安装于位于称重单元上方的柔性机械臂的上端。本发明专利技术提供的全柔性农业自动化分拣装置，省时省力，提高了果蔬收获过程的工作效率。提高了果蔬收获过程的工作效率。提高了果蔬收获过程的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种全柔性农业自动化分拣装置
[0001]本专利技术属于农业自动化设备
，更具体地说，是涉及一种全柔性农业自动化分拣装置。
技术介绍
[0002]在果蔬采摘作业领域，果蔬生长的植株或藤蔓复杂，或生长主干高大，因此人工采摘工作或需集中精力寻找果实，或需站在高处完成作业。在完成采摘后还需消耗人力完成分拣等作业。在上述背景下，研制高效稳定的果蔬采摘分拣模块是十分重要的，也将加速推进我国农业现代化的进程。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种全柔性农业自动化分拣装置，以解决现有技术中存在的果蔬采摘后进行分拣既操作费时费力，也使果蔬收获过程的工作效率低下的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种全柔性农业自动化分拣装置，包括：
[0005]安装架；
[0006]称重单元，安装于所述安装架上；所述称重单元上设有贯穿孔和活动连接于所述贯穿孔中的称重机构；
[0007]柔性机械臂，数量为两个，分别安装于所述称重单元的上端和下端；两个所述柔性机械臂均具有传输通道，且所述传输通道与所述贯穿孔相连通；
[0008]驱动机构，安装于所述安装架，且与所述柔性机械臂连接，用于驱动两个所述柔性机械臂远离所述称重单元的一端移动；
[0009]执行手指，安装于位于所述称重单元上方的所述柔性机械臂的上端；所述执行手指用于抓取待采摘对象并引导待采摘对象进入所述柔性机械臂内。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述柔性机械臂包括柔性管壳、多个卡箍和多个驱动丝，所述柔性管壳为管状结构，多个所述卡箍沿所述柔性管壳的长度方向设置；所述卡箍上设有多个与所述驱动丝一一对应的连接孔，多个所述驱动丝沿所述柔性管壳的周向设置，且分别滑动穿过对应的所述连接孔，所述驱动丝与位于上方的所述卡箍连接；所述驱动机构与所述驱动丝连接。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述驱动机构包括多个驱动电机，所述驱动电机与所述驱动丝一一对应；所述驱动电机的输出轴与所述驱动丝连接。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述安装架为中空结构，所述驱动电机的输出端位于所述中空结构内，所述驱动丝的一端穿设于所述中空结构内与所述驱动电机的输出端连接。
[0013]在一种可能的实现方式中，多个所述卡箍间隔且均匀设置。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述称重机构包括气缸和依次铰接的第一连杆、第二
连杆及称重板，所述称重板远离所述第二连杆的一端与所述贯穿孔内壁铰接，所述气缸固定安装于所述贯穿孔中，所述第一连杆与所述气缸的自由端铰接；所述称重板位于所述贯穿孔的孔口处；所述气缸控制所述称重板呈水平状而封闭所述贯穿孔、呈竖直状而打开所述贯穿孔。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述称重单元还包括支撑台，所述贯穿孔开设于所述支撑台上，所述支撑台的下端设于位于所述贯穿孔一侧的安装槽，所述气缸安装于所述安装槽中；两个所述柔性机械臂分别安装于所述支撑台的上端面和下端面。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述全柔性农业自动化分拣装置还包括位于所述称重单元下方的收集单元，所述收集单元具有多个存放箱。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述安装架上设有固定端，用于与移动设备固定连接。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述全柔性农业自动化分拣装置还包括控制单元，所述控制单元与所述驱动机构、所述称重机构连接，所述控制单元固定安装于所述安装架上。
[0019]本专利技术提供的全柔性农业自动化分拣装置的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术全柔性农业自动化分拣装置，采摘开始后，启动驱动机构控制位于上方的柔性机械臂的上端朝向果蔬移动，并使用执行手指与果蔬对接，并使用执行手指将果蔬采摘下来进入到柔性机械臂的传输通道内而向下落，果蔬落在称重单元上，由称重机构对果蔬称重，并启动驱动机构控制位于下方的柔性机械臂的下端移动至对应的存放位置，然后控制活动连接的称重机构打开贯穿孔，使果蔬穿过贯穿孔进入到下方的传输通道中，并落在对应的存放位置中，完成采摘、分拣操作；在果蔬穿过贯穿孔后活动连接的称重机构复位而封闭贯穿孔；通过这种方式，采摘后的果蔬经过柔性机械臂传递、引导及称重单元的称重自动完成分拣操作，而无需后期再进行分拣，省时省力，也提高了果蔬收获过程的工作效率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的全柔性农业自动化分拣装置的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的全柔性农业自动化分拣装置的主视图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的全柔性农业自动化分拣装置的侧视图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的柔性机械臂的结构示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例提供的称重单元的结构示意图一；
[0026]图6为本专利技术实施例提供的称重单元的结构示意图二。
[0027]其中，图中各附图标记：
[0028]1、安装架；11、固定端；2、称重单元；21、贯穿孔；22、称重机构；23、气缸；24、第一连杆；25、第二连杆；26、称重板；27、支撑台；28、安装槽；3、柔性机械臂；31、传输通道；32、柔性管壳；33、卡箍；34、驱动丝；35、连接孔；4、驱动机构；5、执行手指；6、收集单元；61、存放箱；7、控制单元。
具体实施方式
[0029]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0030]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0031]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0032]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0033]请参阅图1至本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全柔性农业自动化分拣装置，其特征在于，包括：安装架；称重单元，安装于所述安装架上；所述称重单元上设有贯穿孔和活动连接于所述贯穿孔中的称重机构；柔性机械臂，数量为两个，分别安装于所述称重单元的上端和下端；两个所述柔性机械臂均具有传输通道，且所述传输通道与所述贯穿孔相连通；驱动机构，安装于所述安装架，且与所述柔性机械臂连接，用于驱动两个所述柔性机械臂远离所述称重单元的一端移动；执行手指，安装于位于所述称重单元上方的所述柔性机械臂的上端；所述执行手指用于抓取待采摘对象并引导待采摘对象进入所述柔性机械臂内。2.如权利要求1所述的全柔性农业自动化分拣装置，其特征在于，所述柔性机械臂包括柔性管壳、多个卡箍和多个驱动丝，所述柔性管壳为管状结构，多个所述卡箍沿所述柔性管壳的长度方向设置；所述卡箍上设有多个与所述驱动丝一一对应的连接孔，多个所述驱动丝沿所述柔性管壳的周向设置，且分别滑动穿过对应的所述连接孔，所述驱动丝与位于上方的所述卡箍连接；所述驱动机构与所述驱动丝连接。3.如权利要求2所述的全柔性农业自动化分拣装置，其特征在于，所述驱动机构包括多个驱动电机，所述驱动电机与所述驱动丝一一对应；所述驱动电机的输出轴与所述驱动丝连接。4.如权利要求3所述的全柔性农业自动化分拣装置，其特征在于，所述安装架为中空结构，所述驱动电机的输出端位于所述中空结构内，所述驱动丝的一端穿设于所述中...
【专利技术属性】
技术研发人员：王双友，王保民，许婷婷，李玲，
申请(专利权)人：邯郸学院，
类型：发明
国别省市：
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