一种随车自动码放起重装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于起重装置技术领域，尤其是一种随车自动码放起重装置及其控制方法，针对现有的不方便与不同车辆配合的问题，现提出如下方案，其包括车厢底部，所述车厢底部上设置有两个导轨支撑，两个导轨支撑上安装有纵向移动平台，所述纵向移动平台包括两个第一矩形导轨、纵向滑台和四个第一矩形滑块，两个导轨支撑中的一个导轨支撑上安装有齿条，所述齿条与第一矩形导轨固定连接，所述纵向滑台的左侧安装有第一减速步进电机，所述第一减速步进电机的输出轴上固定安装有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述纵向滑台上固定安装有立筒支架，本发明专利技术能够加装在不同车型上，适用性高，吊装稳定性高，使用简单，操作方便。操作方便。操作方便。

【技术实现步骤摘要】
一种随车自动码放起重装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及起重装置
，尤其涉及一种随车自动码放起重装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]起重装置就是在机体上装有通用动臂(或带有横伸臂)的可以进行起重、吊装作业的起重作业装置，现有技术中的起重装置一般只能单独使用，不方便与车辆配合，导致无法移动使用，适用性低，不能很好的平衡货物产生的力矩，容易造成吊装不稳定，无法满足人们的需求，为此我们提出了一种随车自动码放起重装置及其控制方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在不方便与不同车辆配合的缺点，而提出的一种随车自动码放起重装置及其控制方法。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种随车自动码放起重装置，包括车厢底部，所述车厢底部上设置有两个导轨支撑，两个导轨支撑上安装有纵向移动平台，所述纵向移动平台包括两个第一矩形导轨、纵向滑台和四个第一矩形滑块，两个导轨支撑中的一个导轨支撑上安装有齿条，所述齿条与第一矩形导轨固定连接，所述纵向滑台的左侧安装有第一减速步进电机，所述第一减速步进电机的输出轴上固定安装有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述纵向滑台上固定安装有立筒支架，所述立筒支架的顶部固定安装有涡轮蜗杆减速器，所述涡轮蜗杆减速器上设置有转盘，所述立筒支架的右侧设置有步进电机，所述步进电机的输出轴与涡轮蜗杆减速器固定连接，所述转盘上安装有两个纵梁，两个纵梁上安装有T型板。
[0006]优选的，所述T型板左侧安装有配重滑台，配重滑台包括两个第二矩形导轨、四个第二矩形滑块和配重台，配重台上安装有配重块，配重滑台右侧安装有第一电动推杆，第一电动推杆的推杆与配重台的右端固定连接。
[0007]优选的，所述T型板的中部安装有横向滑台，横向滑台包括两个第三矩形导轨、四个第三矩形滑块和滑台，T型板上安装有第二电动推杆，第二电动推杆的推杆与滑台固定连接。
[0008]优选的，所述滑台上安装有两个收卷筒支架，两个收卷筒支架上转动安装有同一个收卷筒，滑台上设置有电机支架，电机支架上设置有第二减速步进电机，第二减速步进电机的输出轴上固定连接有联轴器，联轴器与收卷筒的转轴固定连接。
[0009]优选的，两个纵梁的右端均固定安装有张力传感器，两个张力传感器上均安装有导轮支架，两个导轮支架上均转动安装有导轮，收卷筒上设置有钢丝绳，钢丝绳与导轮滑动连接，钢丝绳的一端固定安装有吊钩。
[0010]优选的，所述立筒支架的左侧安装有第一接近开关支架，第一接近开关支架上安装有第一接近开关。
[0011]优选的，两个导轨支撑中的一个导轨支撑上安装有第二接近开关支架，第二接近开关支架安装有第二接近开关，上述所述的所有转动零件均通过轴承、转轴或轴承和转轴的配合进行限制，确保所有零件能够在特定位置稳定转动。
[0012]本专利技术还提出了一种随车自动码放起重装置的控制方法，包括以下步骤：
[0013]S1：建立车厢底部坐标系XOY，X轴为车厢长度方向、Y轴为车厢宽度方向，X轴正向指向车辆后方且在底面中心线上。假设钢丝绳与收卷筒的交点为A，且A点在涡轮蜗杆减速器的回转中心线上，钢丝绳与导轮最右侧交点为B；A点在车厢底面的坐标系XOY中的投影仍标记为A(x
A
，0)，B点在车厢底面的坐标系XOY中的投影仍标记为B(x
B
,y
B
)，B(x
B
,y
B
)即为假设货物中心在车厢底部的坐标位置；根据图1、图2中的零件尺寸及导轨支撑1沿X轴方向的安装位置，可得出A点在X轴上的两个极限位置(x
Amin
，0)、(x
Amax
，0)。假设y
B
>0。由公式：y
B
＝lsin
ɑ
，得到转角
ɑ
＝
ɑ1(锐角)或
ɑ
＝
ɑ2(钝角)，且
ɑ2＝180
°
－
ɑ1。先取
ɑ
＝
ɑ1；由公式：x
B
＝x
A
+lcos
ɑ1，得到A点的X轴坐标：x
A
＝x
B
－lcos
ɑ1。如果x
Amin≤
x
A≤
x
Amax
，则
ɑ
＝
ɑ1。如果x
A
>x
Amax
或者x
A
<x
Amin
，表明
ɑ
不能取值
ɑ1，则取
ɑ
＝
ɑ2，重新计算A点的X轴坐标；x
A
＝x
B
－lcos
ɑ2。如果y
B
<0，处理方法类似。
[0014]S2：触摸屏中输入货物存放在车厢XOY坐标系中的坐标B(x
B
,y
B
)，按照上述方法计算出A点坐标(x
AS
，0)及纵梁的转角
ɑ
S
。
[0015]S3：PLC启动步进电机，涡轮蜗杆减速器的转盘转动并带动纵梁转动，PLC不断读取第一接近开关的输出信号，当第一接近开关30输出高电平时，PLC停止步进电机，此时，纵梁与X轴平行。AB与X轴夹角
ɑ
＝0
°
，此后，如果纵梁转动，PLC自动记录AB与X轴夹角
ɑ
；
[0016]S4：PLC启动第一减速步进电机，带动齿轮转动，经过齿轮、齿条的啮合传动，驱动纵向移动平台向第二接近开关移动。当第二接近开关输出高电平时，PLC停止第一减速步进电机，此时，A点位于最大极限位置(x
Amax
，0)。此后，如果纵向移动平台移动，PLC自动记录A点位置坐标(x
A
，0)；
[0017]S5：根据货物与车厢尾部的距离，调整纵向移动平台在X轴方向的位置。吊钩与货物连接，PLC启动第二减速步进电机带动收卷筒收卷钢丝绳，缓慢吊起货物，PLC定时读取张力传感器的张力值并计算出货物重量，根据货物重量，通过第一电动推杆、配重滑台调整配重块的位置，用于平衡货物产生的力矩。收卷筒每转动一圈，PLC控制第二电动推杆带动横向滑台、收卷筒横向移动距离d(d等于钢丝绳的直径)，使得钢丝绳在XOY坐标系中的投影始终处于X轴上；
[0018]S6：PLC启动步进电机，涡轮蜗杆减速器的转盘转动并带动纵梁转动，当AB与X轴夹角
ɑ
＝
ɑ
S
时，步进电机停止转动；
[0019]S7：PLC启动第一减速步进电机，带动齿轮转动，经过齿轮、齿条的啮合传动，驱动纵向移动平台移动。当A点位置坐标x
A
＝x<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种随车自动码放起重装置，包括车厢底部(27)，其特征在于，所述车厢底部(27)上设置有两个导轨支撑(1)，两个导轨支撑(1)上安装有纵向移动平台(4)，所述纵向移动平台(4)包括两个第一矩形导轨(4
‑
1)、纵向滑台(4
‑
2)和四个第一矩形滑块(4
‑
3)，两个导轨支撑(1)中的一个导轨支撑(1)上安装有齿条(3)，所述齿条(3)与第一矩形导轨(4
‑
1)固定连接，所述纵向滑台(4
‑
2)的左侧安装有第一减速步进电机(5)，所述第一减速步进电机(5)的输出轴上固定安装有齿轮(2)，所述齿轮(2)与齿条(3)相啮合，所述纵向滑台(4
‑
2)上固定安装有立筒支架(6)，所述立筒支架(6)的顶部固定安装有涡轮蜗杆减速器(7)，所述涡轮蜗杆减速器(7)上设置有转盘(7
‑
2)，所述立筒支架(6)的右侧设置有步进电机(8)，所述步进电机(8)的输出轴与涡轮蜗杆减速器(7)固定连接，所述转盘(7
‑
2)上安装有两个纵梁(9)，两个纵梁(9)上安装有T型板(10)。2.根据权利要求1所述的一种随车自动码放起重装置，其特征在于，所述T型板(10)左侧安装有配重滑台(11)，配重滑台(11)包括两个第二矩形导轨(11
‑
1)、四个第二矩形滑块(11
‑
2)和配重台(11
‑
3)，配重台(11
‑
3)上安装有配重块(12)，配重滑台(11)右侧安装有第一电动推杆(13)，第一电动推杆(13)的推杆与配重台(11
‑
3)的右端固定连接。3.根据权利要求1所述的一种随车自动码放起重装置，其特征在于，所述T型板(10)的中部安装有横向滑台(14)，横向滑台(14)包括两个第三矩形导轨(14
‑
1)、四个第三矩形滑块(14
‑
2)和滑台(14
‑
3)，T型板(10)上安装有第二电动推杆(26)，第二电动推杆(26)的推杆与滑台(14
‑
3)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种随车自动码放起重装置，其特征在于，所述滑台(14
‑
3)上安装有两个收卷筒支架(15)，两个收卷筒支架(15)上转动安装有同一个收卷筒(16)，滑台(14
‑
3)上设置有电机支架(23)，电机支架(23)上设置有第二减速步进电机(24)，第二减速步进电机(24)的输出轴上固定连接有联轴器(22)，联轴器(22)与收卷筒(16)的转轴固定连接。5.根据权利要求4所述的一种随车自动码放起重装置，其特征在于，两个纵梁(9)的右端均固定安装有张力传感器(20)，两个张力传感器(20)上均安装有导轮支架(19)，两个导轮支架(19)上均转动安装有导轮(18)，收卷筒(16)上设置有钢丝绳(17)，钢丝绳(17)与导轮(18)滑动连接，钢丝绳(17)的一端固定安装有吊钩(21)。6.根据权利要求1所述的一种随车自动码放起重装置，其特征在于，所述立筒支架(6)的左侧安装有第一接近开关支架(29)，第一接近开关支架(29)上安装有第一接近开关(30)。7.根据权利要求1所述的一种随车自动码放起重装置，其特征在于，两个导轨支撑(1)中的一个导轨支撑(1)上安装有第二接近开关支架(32)，第二接近开关支架(32)安装有第二接近开关(31)。8.一种随车自动码放起重装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立车厢底部坐标系XOY，X轴为车厢长度方向、Y轴为车厢宽度方向，X轴正向指向车辆后方且在底面中心线上，假设钢丝绳(17)与收卷筒(16)的交点为A，且A点在涡轮蜗杆减速器7的回转中心线上，钢丝绳(17)与导轮(18)最右侧交点为B；A点在车厢底面的坐标系XOY中的投影仍标记为A(x
A
，0)，B点在车厢底面的坐标系XOY中的投影仍标记为B(x
B
,y
B
)，B(x
B
,y
B
)即为假设货物中心在车厢底部的坐标位置；根据零件尺寸及导轨支撑(1)沿X轴方向
的安装位置，可得出A...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁仕燕，
申请(专利权)人：常州工学院，
类型：发明
国别省市：