时钟的同步方法、装置及系统、智能车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种时钟的同步方法、装置及系统、智能车辆。其中，该方法包括：在GNSS模块运行正常的情况下，通过GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给系统级芯片SOC和微控制单元MCU，由系统级芯片SOC和微控制单元MCU同步给所连接的传感器，在GNSS模块运行异常的情况下，通过微控制单元MCU将PPS信号和时间信息发送给系统级芯片SOC，由系统级芯片SOC同步给所连接的传感器，可以解决自动驾驶应用场景存在时间同步功能失效的技术问题。时间同步功能失效的技术问题。时间同步功能失效的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
时钟的同步方法、装置及系统、智能车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种时钟的同步方法、装置及系统、智能车辆。

技术介绍

[0002]在汽车自动驾驶系统的发展中，自动驾驶算法取得的传感器数据种类逐渐增加，同种传感器数量也在增加，处理器数量也在增加，所以对各个传感器采样数据的时间提出了更高的要求，也就是要求各个传感器要做到时间同步，最好是可以同时采样数据并打上时间戳，以便于运行在不同处理器上的自动驾驶算法构建同一时刻的世界模型。
[0003]汽车自动驾驶的应用场景复杂多变，而且功能安全等级要求是ASIL D(ASIL表示汽车安全性等级，是ISO 26262标准针对道路车辆的功能安全性定义的风险分类系统，ISO 26262确定了四种ASIL：A、B、C和D，ASIL A代表最低程度的汽车危害，ASIL D则代表最高程度的汽车危险)，所以有必要做出一套冗余时间同步系统方案。第一，以防丢失GNSS(GNSS全称为Global Navigation Satellite System，即全球导航卫星系统或全球卫星导航系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统，其包括一个或多个卫星星座及其支持特定工作所需的增强系统)时间时，也可以继续时间同步功能。第二，其中一种时间同步通讯通路失效时，可以使用备用通讯通路方案，保证整个系统的安全性和稳定性。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种时钟的同步方法、装置及系统、智能车辆，以至少解决自动驾驶应用场景存在时间同步功能失效的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种时钟的同步系统，包括：系统级芯片SOC，连接有多个传感器；微控制单元MCU，连接有多个传感器；GNSS模块，分别与所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU连接，用于从定位系统接收UTC时间；在所述GNSS模块运行正常的情况下，所述GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU，由所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU同步给所连接的传感器；在所述GNSS模块运行异常的情况下，所述微控制单元MCU将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。
[0007]可选地，在所述GNSS模块未接收到UTC时间或者无法发送PPS信号和时间信息的情况下，所述微控制单元MCU通过PPS信号通讯链路将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。
[0008]可选地，在所述PPS信号通讯链路工作异常的情况下，所述微控制单元MCU通过以太网gPTP协议的链路将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。
[0009]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种智能车辆，包括上述的时钟的同步系统。
[0010]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种时钟的同步方法，包括：在GNSS模块运行正常的情况下，通过所述GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给系统级芯片SOC和微控制单元MCU，由所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU同步给所连接的传感器，其中，所述GNSS模块用于从定位系统接收UTC时间，所述系统级芯片SOC连接有多个传感器，所述微控制单元MCU连接有多个传感器；在所述GNSS模块运行异常的情况下，通过所述微控制单元MCU将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。
[0011]可选地，所述系统级芯片SOC为多个，在GNSS模块运行正常的情况下，通过所述GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给系统级芯片SOC和微控制单元MCU，包括：在所述GNSS模块接收UTC时间成功的情况下，通过所述GNSS模块与所述系统级芯片SOC之间的通讯线将PPS信号发送给所述系统级芯片SOC，通过所述GNSS模块与所述微控制单元MCU之间的通讯线将PPS信号发送给所述微控制单元MCU；通过所述GNSS模块与一个所述系统级芯片SOC之间的串口通讯UART发送时间信息，由一个所述系统级芯片SOC通过以太网将时间信息发送给其它的所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU。
[0012]可选地，在所述GNSS模块运行异常的情况下，通过所述微控制单元MCU将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，包括：在所述GNSS模块未接收到UTC时间或者无法发送PPS信号和时间信息的情况下，若PPS信号通讯链路工作正常，则所述微控制单元MCU通过PPS信号通讯链路将PPS信号和时间信息发送给各个所述系统级芯片SOC；若所述PPS信号通讯链路工作异常，则所述微控制单元MCU通过以太网gPTP协议的链路将PPS信号和时间信息发送给各个所述系统级芯片SOC。
[0013]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种时钟的同步装置，包括：第一同步单元，用于在GNSS模块运行正常的情况下，通过所述GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给系统级芯片SOC和微控制单元MCU，由所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU同步给所连接的传感器，其中，所述GNSS模块用于从定位系统接收UTC时间，所述系统级芯片SOC连接有多个传感器，所述微控制单元MCU连接有多个传感器；第二同步单元，用于在所述GNSS模块运行异常的情况下，通过所述微控制单元MCU将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。
[0014]可选地，所述系统级芯片SOC为多个，第一同步单元还用于在GNSS模块运行正常的情况下，通过所述GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给系统级芯片SOC和微控制单元MCU时，在所述GNSS模块接收UTC时间成功的情况下，通过所述GNSS模块与所述系统级芯片SOC之间的通讯线将PPS信号发送给所述系统级芯片SOC，通过所述GNSS模块与所述微控制单元MCU之间的通讯线将PPS信号发送给所述微控制单元MCU；通过所述GNSS模块与一个所述系统级芯片SOC之间的串口通讯UART发送时间信息，由一个所述系统级芯片SOC通过以太网将时间信息发送给其它的所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU。
[0015]可选地，第二同步单元还用于在所述GNSS模块运行异常的情况下，通过所述微控制单元MCU将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC时，在所述GNSS模块未接收到UTC时间或者无法发送PPS信号和时间信息的情况下，若PPS信号通讯链路工作正常，则所述
微控制单元MCU通过PPS信号通讯链路将PPS信号和时间信息发送给各个所述系统级芯片SOC；若所述PPS信号通讯链路工作异常，则所述微控制单元MCU通过以太网gPTP协议的链路将PPS信号和时间信息发送给各个所述系统级芯片SOC。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时钟的同步系统，其特征在于，包括：系统级芯片SOC，连接有多个传感器；微控制单元MCU，连接有多个传感器；GNSS模块，分别与所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU连接，用于从定位系统接收UTC时间；在所述GNSS模块运行正常的情况下，所述GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU，由所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU同步给所连接的传感器；在所述GNSS模块运行异常的情况下，所述微控制单元MCU将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。2.根据权利要求1所述的同步系统，其特征在于，在所述GNSS模块未接收到UTC时间或者无法发送PPS信号和时间信息的情况下，所述微控制单元MCU通过PPS信号通讯链路将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。3.根据权利要求2所述的同步系统，其特征在于，在所述PPS信号通讯链路工作异常的情况下，所述微控制单元MCU通过以太网gPTP协议的链路将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。4.一种智能车辆，其特征在于，包括权利要求1至3中任意一项所述的时钟的同步系统。5.一种时钟的同步方法，其特征在于，包括：在GNSS模块运行正常的情况下，通过所述GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给系统级芯片SOC和微控制单元MCU，由所述系统级芯片SOC和所述微控制单元MCU同步给所连接的传感器，其中，所述GNSS模块用于从定位系统接收UTC时间，所述系统级芯片SOC连接有多个传感器，所述微控制单元MCU连接有多个传感器；在所述GNSS模块运行异常的情况下，通过所述微控制单元MCU将PPS信号和时间信息发送给所述系统级芯片SOC，由所述系统级芯片SOC同步给所连接的传感器。6.根据权利要求5所述的同步方法，其特征在于，所述系统级芯片SOC为多个，在GNSS模块运行正常的情况下，通过所述GNSS模块将PPS信号和时间信息发送给系统级芯片SOC和微控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹爽，陈鹏，程雪原，毛君丽，
申请(专利权)人：清智汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：