一种车速调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车速调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质，获取道路基础信息；道路基础信息包括车道信息、交通标志信息、车道上车辆行驶速度。依据车道上车辆行驶速度，确定出车流平均速度。根据车道信息、交通标志信息、车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度。基于设定的权重分布规则对车流平均速度、限制速度以及初始巡航速度进行处理，从而得到调整后的巡航速度，车辆可以按照调整后的巡航速度行驶。通过综合考虑车道上除自车外其它车辆的实际行驶速度，以及依据路况和车速确定出的限制速度对初始巡航速度进行调整，可以得到更加符合实际道路情况的巡航速度，使得车速的调整更加合理化和智能化。使得车速的调整更加合理化和智能化。使得车速的调整更加合理化和智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种车速调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车速调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能传感器技术和驾驶辅助技术的提高，越来越多的车辆开始配置第二阶段自动驾驶(L2级别)的智能传感器以及驾驶辅助功能。L2级别的自适应巡航功能和车道保持功能会根据智能前视摄像头识别到的车辆目标和本车道车道线的相关信息进行巡航控制，跟车控制，弯道巡航控制、车道偏离抑制、车道居中保持等功能。
[0003]车辆在自动驾驶过程中，往往是按照设定好的巡航速度行驶。考虑到不同路段可能存在限速标识，车辆在自动驾驶阶段会结合前视摄像头采集的限速标识，动态调整巡航速度。在实际行驶阶段，不同类型的道路所能支持的巡航速度有所差异，依赖于固定的巡航速度和限速标识确定出的车辆行驶速度，可能并不符合当前道路的实际情况。并且一些限速标识可能存在更新不及时的情况，反倒对车辆巡航速度的调整存在误导。
[0004]可见，如何更加合理智能化的调整车速，是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种车速调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可以更加合理智能化的调整车速。
[0006]为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车速调整方法，包括：
[0007]获取道路基础信息；其中，所述道路基础信息包括车道信息、交通标志信息、车道上车辆行驶速度；
[0008]依据所述车道上车辆行驶速度，确定出车流平均速度；
[0009]根据所述车道信息、所述交通标志信息、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度；
[0010]基于设定的权重分布规则对所述车流平均速度、所述限制速度以及初始巡航速度进行处理，以得到调整后的巡航速度。
[0011]可选地，所述依据所述车道上车辆行驶速度，确定出车流平均速度包括：
[0012]基于所述车道上车辆行驶速度，统计出在设定的距离范围和速度范围内与自车同向行驶的目标车辆的个数；
[0013]在所述目标车辆的个数大于或等于设定的车辆阈值的情况下，将所述目标车辆的车辆行驶速度的平均值作为车流平均速度；
[0014]在所述目标车辆的个数小于设定的车辆阈值的情况下，将所述车流平均速度标记为无效速度。
[0015]可选地，所述根据所述车道信息、所述交通标志信息、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度包括：
[0016]根据自车行驶过程中所述车道信息的变化情况，判断自车当前所处道路是否存在匝道；
[0017]在自车当前所处道路存在匝道的情况下，依据所述交通标志信息以及自车的车速变化，确定出限制速度；
[0018]在自车当前所处道路不存在匝道的情况下，依据所述交通标志信息、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度。
[0019]可选地，所述在自车当前所处道路存在匝道的情况下，依据所述交通标志信息以及自车的车速变化，确定出限制速度包括：
[0020]在自车当前所处道路存在匝道的情况下，判断所述交通标志信息是否包含限速值；
[0021]在所述交通标志信息未包含限速值的情况下，将所述限制速度标记为无效速度；
[0022]在所述交通标志信息包含限速值的情况下，判断所述限速值是否处于非结构化道路对应的限速范围内；
[0023]在所述限速值处于非结构化道路对应的限速范围内的情况下，将所述限速值作为限制速度；
[0024]在所述限速值未处于非结构化道路对应的限速范围内的情况下，将所述限速值标记为无效速度。
[0025]可选地，所述在自车当前所处道路不存在匝道的情况下，依据所述交通标志信息、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度包括：
[0026]在自车当前所处道路不存在匝道的情况下，判断所述交通标志信息是否包含限速值；
[0027]在所述交通标志信息未包含限速值的情况下，将所述限制速度标记为无效速度；
[0028]在所述交通标志信息包含限速值的情况下，依据所述限速值、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出当前道路类型；
[0029]判断所述限速值是否处于所述当前道路类型对应的限速范围内；
[0030]在所述限速值处于所述当前道路类型对应的限速范围内的情况下，将所述限速值作为限制速度；
[0031]在所述限速值未处于所述当前道路类型对应的限速范围内的情况下，将所述限制速度标记为无效速度。
[0032]可选地，所述基于设定的权重分布规则对所述车流平均速度、所述限制速度以及初始巡航速度进行处理，以得到调整后的巡航速度包括：
[0033]判断所述车流平均速度以及所述限制速度是否为无效速度；
[0034]在所述车流平均速度以及所述限制速度均为无效速度的情况下，将所述初始巡航速度作为调整后的巡航速度；
[0035]在所述车流平均速度不为无效速度并且所述限制速度为无效速度的情况下，计算所述初始巡航速度与所述车流平均速度的第一差值；基于所述第一差值以及设定的第一阈值，确定出所述初始巡航速度和所述车流平均速度各自的权重；依据所述权重对所述初始巡航速度和所述车流平均速度进行加权求和，以得到调整后的巡航速度；
[0036]在所述车流平均速度以及所述限制速度均不为无效速度的情况下，计算所述限制
速度与所述车流平均速度的第二差值；基于所述第二差值以及设定的第二阈值，确定出所述限制速度和所述车流平均速度各自的权重；依据所述权重对所述限制速度和所述车流平均速度进行加权求和，以得到调整后的巡航速度；
[0037]在所述车流平均速度为无效速度并且所述限制速度不为无效速度的情况下，将所述限制速度作为调整后的巡航速度。
[0038]可选地，在所述得到调整后的巡航速度之后还包括：
[0039]判断所述调整后的巡航速度是否处于当前道路类型对应的巡航范围内；
[0040]在所述调整后的巡航速度处于当前道路类型对应的巡航范围内的情况下，将所述调整后的巡航速度作为最终巡航速度；
[0041]在所述调整后的巡航速度未处于当前道路类型对应的巡航范围内的情况下，依据所述调整后的巡航速度与所述巡航范围的偏差，确定出最终巡航速度。
[0042]可选地，在所述得到调整后的巡航速度之后还包括：
[0043]判断周期时间内驾驶员干预次数是否大于或等于设定阈值；
[0044]在周期时间内驾驶员干预次数小于设定阈值的情况下，在所述周期时间内每监测到一次驾驶员干预行为，则将所述干预次数加一；
[0045]在周期时间内驾驶员干预次数大于或等于设定阈值的情况下，将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。
[0046]本申请实施例还提供了一种车速调整装置，包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元和调整单元；
[0047]所述获取单元，用于获取道路基础本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速调整方法，其特征在于，包括：获取道路基础信息；其中，所述道路基础信息包括车道信息、交通标志信息、车道上车辆行驶速度；依据所述车道上车辆行驶速度，确定出车流平均速度；根据所述车道信息、所述交通标志信息、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度；基于设定的权重分布规则对所述车流平均速度、所述限制速度以及初始巡航速度进行处理，以得到调整后的巡航速度。2.根据权利要求1所述的车速调整方法，其特征在于，所述依据所述车道上车辆行驶速度，确定出车流平均速度包括：基于所述车道上车辆行驶速度，统计出在设定的距离范围和速度范围内与自车同向行驶的目标车辆的个数；在所述目标车辆的个数大于或等于设定的车辆阈值的情况下，将所述目标车辆的车辆行驶速度的平均值作为车流平均速度；在所述目标车辆的个数小于设定的车辆阈值的情况下，将所述车流平均速度标记为无效速度。3.根据权利要求1所述的车速调整方法，其特征在于，所述根据所述车道信息、所述交通标志信息、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度包括：根据自车行驶过程中所述车道信息的变化情况，判断自车当前所处道路是否存在匝道；在自车当前所处道路存在匝道的情况下，依据所述交通标志信息以及自车的车速变化，确定出限制速度；在自车当前所处道路不存在匝道的情况下，依据所述交通标志信息、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度。4.根据权利要求3所述的车速调整方法，其特征在于，所述在自车当前所处道路存在匝道的情况下，依据所述交通标志信息以及自车的车速变化，确定出限制速度包括：在自车当前所处道路存在匝道的情况下，判断所述交通标志信息是否包含限速值；在所述交通标志信息未包含限速值的情况下，将所述限制速度标记为无效速度；在所述交通标志信息包含限速值的情况下，判断所述限速值是否处于非结构化道路对应的限速范围内；在所述限速值处于非结构化道路对应的限速范围内的情况下，将所述限速值作为限制速度；在所述限速值未处于非结构化道路对应的限速范围内的情况下，将所述限速值标记为无效速度。5.根据权利要求3所述的车速调整方法，其特征在于，所述在自车当前所处道路不存在匝道的情况下，依据所述交通标志信息、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出限制速度包括：在自车当前所处道路不存在匝道的情况下，判断所述交通标志信息是否包含限速值；在所述交通标志信息未包含限速值的情况下，将所述限制速度标记为无效速度；
在所述交通标志信息包含限速值的情况下，依据所述限速值、所述车流平均速度以及自车的车速变化，确定出当前道路类型；判断所述限速值是否处于所述当前道路类型对应的限速范围内；在所述限速值处于所述当前道路类型对应的限速范围内的情况下，将所述限速值作为限制速度；在所述限速值未处于所述当前道路类型对应的限速范围内的情况下，将所述限制速度标记为无效速度。6.根据权利要求1所述的车速调整方法，其特征在于，所述基于设定的权重分布规则对所述车流平...

【专利技术属性】
技术研发人员：张笛，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：