用于ERCP手术机器人的操作台刹车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于ERCP手术机器人的操作台刹车，包括：脚轮、连杆机构以及多边形长管；所述脚轮沿行进方向包括前脚轮和后脚轮，所述前脚轮和所述后脚轮设置有两组并位于行进方向两侧；每组所述前脚轮和所述后脚轮之间通过所述连杆机构连接并形成联动，两组所述后脚轮之间通过所述多边形长管连接并形成联动。本申请通过连杆机构配合多边形长管，只需踩动脚踏板便能实现所有脚轮的同时制动或松开，操作灵活，同时制动，制动效果更稳定。制动效果更稳定。制动效果更稳定。

【技术实现步骤摘要】
用于ERCP手术机器人的操作台刹车


[0001]本技术涉及刹车装置，具体地，涉及用于ERCP手术机器人的操作台刹车。

技术介绍

[0002]ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下。为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了ERCP手术机器人代替医生完成手术，医生通过远程操作或遥控操作的方式，在无X射线的环境中控制ERCP手术机器人完成手术。
[0003]在远程操作的手术过程中，保证操作台稳定也就是保证医生手术的稳定，而操作台稳定的一个重要需求就是灵活稳定的刹车机制。目前现有技术参考如下：
[0004]专利文献CN216424099U涉及一种具有锥齿轮联动万向脚轮机构的四轮巡检机器人平台，包括箱体和立柱，箱体下方设有车轮，车轮包括左前轮、右前轮、左后万向脚轮和右后万向脚轮，箱体尾部两侧底板上分别开有一个竖直通孔，左后万向脚轮和右后万向脚轮均包括滚轮、偏心架和竖轴，并通过竖轴铰接在箱体尾部两侧的竖直通孔内，左、右后万向脚轮的竖轴上分别固定有竖轴角齿轮，且竖轴上方设有连轴，该连轴通过轴承可旋转地固定在箱体内，连轴两端分别设有水平轴角齿轮，两个水平轴角齿轮分别与竖轴角齿轮啮合，且两个水平轴角齿轮小端的朝向相同。该专利实现的是脚轮转向的联动，未能提供一种灵活稳定的刹车机制。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种用于ERCP手术机器人的操作台刹车。
>[0006]根据本技术提供的一种用于ERCP手术机器人的操作台刹车，包括：脚轮、连杆机构以及多边形长管；
[0007]所述脚轮沿行进方向包括前脚轮和后脚轮，所述前脚轮和所述后脚轮设置有两组并位于行进方向两侧；
[0008]每组所述前脚轮和所述后脚轮之间通过所述连杆机构连接并形成联动，两组所述后脚轮之间通过所述多边形长管连接并形成联动。
[0009]优选地，所述连杆机构包括：短连杆和长连杆；
[0010]所述短连杆包括：第一短连杆和第二短连杆；
[0011]所述长连杆两端分别转动连接所述第一短连杆一端和所述第二短连杆一端。
[0012]优选地，所述第一短连杆另一端连接所述前脚轮，所述第二短连杆另一端连接所述多边形长管并通过所述多边形长管连接所述后脚轮。
[0013]优选地，所述第一短连杆连接所述长连杆一端和所述第二短连杆连接所述长连杆一端相向倾斜；
[0014]所述第一短连杆连接所述长连杆一端的在竖直方向和朝向所述长连杆一侧方向
范围内转动，所述第二短连杆连接所述长连杆一端的在竖直方向和朝向所述长连杆一侧方向范围内转动。
[0015]优选地，所述脚轮包括：凸轮、滑杆以及车轮；
[0016]所述凸轮设置为外侧有弧形凸起的轮状结构，所述滑杆的一端抵接在所述凸轮上，当所述凸轮旋转并且所述凸轮的弧形凸起逐渐转动接触所述滑杆时，所述滑杆朝背向所述凸轮一侧移动；
[0017]所述滑杆背向所述凸轮一端设置有所述车轮，当滑杆朝背向所述凸轮一侧移动时，所述滑杆抵接在所述车轮上并对所述车轮制动。
[0018]优选地，所述滑杆背向所述凸轮一端连接弹簧，当所述凸轮的弧形凸起转动至远离所述滑杆时，所述滑杆在弹簧弹力作用下复位。
[0019]优选地，所述凸轮内部设置多边形孔，所述短连杆连接所述脚轮一端设置通孔，所述通孔与所述多边形孔形状相同。
[0020]优选地，所述前脚轮内的多边形孔与所述第一短连杆的通孔同轴连接，当所述第一短连杆转动时，所述前脚轮内的凸轮转动；
[0021]所述多边形长管截面形状与所述第二短连杆的通孔和所述后脚轮内的多边形孔相适配，所述多边形长管穿过所述第二短连杆的通孔和所述后脚轮内的多边形孔，当所述多边形长管转动时，所述第二短连杆和所述后脚轮内的凸轮同时转动。
[0022]优选地，四个所述脚轮的制动或自由状态相同。
[0023]优选地，所述多边形长管上安装脚踏板。
[0024]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0025]本申请通过连杆机构配合多边形长管，只需踩动脚踏板便能实现所有脚轮的同时制动或松开，操作灵活，同时制动，制动效果更稳定。
附图说明
[0026]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0027]图1为操作台刹车装置的立体结构示意图；
[0028]图2为操作台整体结构示意图；
[0029]图3为操作台刹车装置主视图；
[0030]图4为操作台刹车装置后视图；
[0031]图5为脚轮内部结构示意图；
[0032]图中所示：
[0033]具体实施方式
[0034]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。
[0035]如图1至图4所示，本实施例包括：脚轮1、脚踏板2、连杆机构以及多边形长管5；脚轮1沿行进方向包括前脚轮11和后脚轮12，前脚轮11和后脚轮12设置有两组并位于行进方向两侧，四个脚轮1的制动或自由状态相同。每组前脚轮11和后脚轮12之间通过连杆机构连接并形成联动，两组后脚轮12之间通过多边形长管5连接并形成联动。多边形长管5上安装脚踏板2。在本实施例中，多边形长管5为六边形长管。
[0036]如图5所示，脚轮1包括：凸轮102、滑杆103以及车轮104；凸轮102设置为外侧有弧形凸起的轮状结构，滑杆103的一端抵接在凸轮102上，当凸轮102旋转并且凸轮102的弧形凸起逐渐转动接触滑杆103时，滑杆103朝背向凸轮102一侧移动，滑杆103背向凸轮102一端设置有车轮104，当滑杆103朝背向凸轮102一侧移动时，滑杆103抵接在车轮104上并对车轮104制动。滑杆103背向凸轮102一端连接弹簧，当凸轮102的弧形凸起转动至远离滑杆103时，滑杆103在弹簧弹力作用下复位。
[0037]连杆机构包括：短连杆3和长连杆4；短连杆3包括：第一短连杆31和第二短连杆32，长连杆4两端分别转动连接第一短连杆31一端和第二短连杆32一端。第一短连杆31另一端连接前脚轮11，第二短连杆32另一端连接多边形长管5并通过多边形长管5连接后脚轮12，此处的前脚轮11和后脚轮12可以对换。第一短连杆31连接长连杆4一端和第二短连杆32连接长连杆4一端相向倾斜，第一短连杆31连接长连杆4一端的在竖直方向和朝向长连杆4一侧方向范围内转动，第二短连杆32连接长连杆4一端的在竖直方向和朝向长连杆4一侧方向范围内转动。在短连杆3和长连杆4的长度配合下，使得在锁死和切换之间第一短本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于ERCP手术机器人的操作台刹车，其特征在于，包括：脚轮(1)、连杆机构以及多边形长管(5)；所述脚轮(1)沿行进方向包括前脚轮(11)和后脚轮(12)，所述前脚轮(11)和所述后脚轮(12)设置有两组并位于行进方向两侧；每组所述前脚轮(11)和所述后脚轮(12)之间通过所述连杆机构连接并形成联动，两组所述后脚轮(12)之间通过所述多边形长管(5)连接并形成联动。2.根据权利要求1所述用于ERCP手术机器人的操作台刹车，其特征在于，所述连杆机构包括：短连杆(3)和长连杆(4)；所述短连杆(3)包括：第一短连杆(31)和第二短连杆(32)；所述长连杆(4)两端分别转动连接所述第一短连杆(31)一端和所述第二短连杆(32)一端。3.根据权利要求2所述用于ERCP手术机器人的操作台刹车，其特征在于：所述第一短连杆(31)另一端连接所述前脚轮(11)，所述第二短连杆(32)另一端连接所述多边形长管(5)并通过所述多边形长管(5)连接所述后脚轮(12)。4.根据权利要求2所述用于ERCP手术机器人的操作台刹车，其特征在于：所述第一短连杆(31)连接所述长连杆(4)一端和所述第二短连杆(32)连接所述长连杆(4)一端相向倾斜；所述第一短连杆(31)连接所述长连杆(4)一端的在竖直方向和朝向所述长连杆(4)一侧方向范围内转动，所述第二短连杆(32)连接所述长连杆(4)一端的在竖直方向和朝向所述长连杆(4)一侧方向范围内转动。5.根据权利要求3所述用于ERCP手术机器人的操作台刹车，其特征在于，所述脚轮(1)包括：凸轮(102)、滑杆(103)以及车轮(104)；所述凸轮(102)设置为外侧有弧形凸起的轮状结构，所述滑杆(103)的一端抵接在所述凸轮(102)上，当所述凸轮(102)旋转并且所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇成，虞忠伟，刘道志，
申请(专利权)人：上海挚术医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：