本实用新型专利技术涉及一种电机测试装置，包括被测电机、输入轴、输出轴及传动机构。传动机构位于输入轴和输出轴之间。传动机构包括两组传动组件，且传动组件能够沿输入轴的轴向移动，使得传动半径改变，而传动机构的传动比与传动半径成反比，使得传动机构的传动比发生改变。根据转动惯量的等效计算公式可知，当转动轮的转动惯量不变时，被测电机的转动惯量与传动比相关。因此通过改变传动机构的传动比，以改变被测电机的转动惯量，实现转动惯量的调节，从而模拟不同场景下的使用工况，进而获取被测电机的可靠性数据，便于指导电机在手术机器人上的应用。该转动惯量调节方式无需重新装配某一部件，仅需传动组件轴向移动即可，操作方便，可操作性强。作性强。作性强。
【技术实现步骤摘要】
电机测试装置
[0001]本技术涉及电机测试
，特别是涉及一种手术机器人的电机测试装置。
技术介绍
[0002]在工业机器人和医疗机器人等领域中，关节驱动电机的控制性能是至关重要的。在进行整机集成调试前，需要对电机及其控制性能进行充分的前期测试验证。由于机器人在作业时，各个轴的关节电机会频繁的启动和停止，因此无法直接对机器人上的关节电机进行实验和检测。这就需要借助电机测试装置模拟真实工况。
[0003]机器人的机械臂在运动过程中，转动惯量会因为位姿变化而变化。因此模拟关节电机的工况也就是模拟关节电机的转动惯量。
[0004]相关技术中，一般是在传动轴上设置多个转动轮盘，通过增减转动轮的方式调节转动惯量。然而此方式需要重新装配转动轮，不能在运转过程中自动地改变转动惯量，因此可操作性不高。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对现有的转动惯量的调节方式存在可操作性不高的问题，提供一种解决上述问题的电机测试装置。
[0006]一种电机测试装置，包括：
[0007]被测电机；
[0008]输入轴，连接于所述被测电机，被所述被测电机带动转动；
[0009]输出轴，所述输出轴上连接有转动轮，所述转动轮被所述输出轴带动转动；
[0010]传动机构，包括两组传动连接的传动组件；其中一组传动组件连接于所述输入轴，另一组传动组件连接所述输出轴；
[0011]其中，两组所述传动组件中的至少一者能够沿所述输入轴的轴向移动，以改变对应的所述传动组件的传动半径，以使两组所述传动组件的传动比改变。
[0012]在其中一个实施例中，所述传动组件包括连接于所述输入轴的移动锥轮，所述移动锥轮的轴向与所述输入轴的轴向平行；
[0013]所述传动机构还包括传动带，所述传动带张紧于两组所述传动组件的所述移动锥轮，且与所述移动锥轮摩擦传动；
[0014]所述传动组件包括驱动件，所述移动锥轮连接于所述驱动件，所述驱动件用于驱动所述移动锥轮沿所述输入轴的轴向移动。
[0015]在其中一个实施例中，所述传动组件包括固定锥轮，所述固定锥轮与所述移动锥轮相向设置；
[0016]所述传动带张紧于所述移动锥轮和所述固定锥轮之间。
[0017]在其中一个实施例中，所述电机测试装置包括与所述输入轴连接的负载件，所述
负载件用于对所述输入轴施加转动阻力。
[0018]在其中一个实施例中，所述电机测试装置包括传动连接的主动轮和从动轮，所述主动轮连接于所述输入轴，并被所述输入轴带动转动；
[0019]所述从动轮被所述主动轮带动转动；所述负载件与所述从动轮连接，所述负载件用于对所述从动轮施加转动阻力。
[0020]在其中一个实施例中，所述电机测试装置还包括同步带，所述同步带张紧于所述主动轮和所述从动轮，且与所述主动轮和所述从动轮摩擦传动。
[0021]在其中一个实施例中，所述负载件包括负载电机，所述负载电机与所述从动轮连接，所述负载电机用于驱动所述从动轮反向转动。
[0022]在其中一个实施例中，所述负载件包括制动片，所述制动片与所述从动轮压紧连接，且能够沿所述从动轮的轴向移动，以改变所述制动片对所述从动轮的轴向压紧力。
[0023]在其中一个实施例中，所述输入轴上连接有用于测量扭矩的扭矩传感器。
[0024]在其中一个实施例中，所述输出轴上连接有用于测量转速的转速测量器。
[0025]上述电机测试装置，包括被测电机、连接于被测电机的输入轴、输出轴以及传动机构。传动机构设置于输入轴和输出轴之间，用于将输入轴的动力传递至输出轴。其中，传动机构包括两组传动组件，且至少一组传动组件能够沿输入轴的轴向移动，使得对应的传动组件的传动半径改变，由于两个传动组件的传动比与传动半径成反比，也就是说，两组传动组件的传动比发生改变。由于转动轮是被输出轴带动转动，即转动轮的转动惯量不变。根据转动惯量的等效计算公式可知，经过传动组件后的转动部分的惯量不变，那么被测电机的转动惯量则与传动比相关。因此通过改变两组传动组件的传动比，从而改变了被测电机的转动惯量，实现转动惯量的调节，从而模拟不同场景下的使用工况，进而获取被测电机的可靠性数据，便于指导电机在机器人例如手术机器人上的应用，提高了手术机器人的使用安全性和使用可靠性。该转动惯量调节方式无需重新装配某一部件，仅需传动组件轴向移动即可，操作更为方便，可操作性强。
附图说明
[0026]图1为本技术一实施例提供的电机测试装置的结构示意图；
[0027]图2为图1所示的电机测试装置中的传动机构的结构示意图；
[0028]图3为图2所示的电机测试装置中的传动机构在另一视角的示意图。
[0029]附图标号：10
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电机测试装置；100
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被测电机；200
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输入轴；210
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扭矩传感器；300
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输出轴；310
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转动轮；320
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转速测量器；400
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传动机构；410
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传动组件；4101
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主动传动组件；4102
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从动传动组件；411
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移动锥轮；4111
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主动移动锥轮；4112
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从动移动锥轮；412
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固定锥轮；420
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传动带；500
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负载件；510
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负载电机；610
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主动轮；620
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从动轮；630
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同步带；710
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轴承；720
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联轴器；810
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第一安装座；820
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第二安装座；900
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安装平台。
具体实施方式
[0030]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域
技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0031]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机测试装置，其特征在于，包括：被测电机(100)；输入轴(200)，连接于所述被测电机(100)，被所述被测电机(100)带动转动；输出轴(300)，所述输出轴(300)上连接有转动轮(310)，所述转动轮(310)被所述输出轴(300)带动转动；传动机构(400)，包括两组传动连接的传动组件(410)；其中一组传动组件(410)连接于所述输入轴(200)，另一组传动组件(410)连接所述输出轴(300)；其中，两组所述传动组件(410)中的至少一者能够沿所述输入轴(200)的轴向移动，以改变对应的所述传动组件(410)的传动半径，以使两组所述传动组件(410)的传动比改变。2.根据权利要求1所述的电机测试装置，其特征在于，所述传动组件(410)包括连接于所述输入轴(200)的移动锥轮(411)，所述移动锥轮(411)的轴向与所述输入轴(200)的轴向平行；所述传动机构(400)还包括传动带(420)，所述传动带(420)张紧于两组所述传动组件(410)的所述移动锥轮(411)，且与所述移动锥轮(411)摩擦传动；所述传动组件(410)包括驱动件，所述移动锥轮(411)连接于所述驱动件，所述驱动件用于驱动所述移动锥轮(411)沿所述输入轴(200)的轴向移动。3.根据权利要求2所述的电机测试装置，其特征在于，所述传动组件(410)包括固定锥轮(412)，所述固定锥轮(412)与所述移动锥轮(411)相向设置；所述传动带(420)张紧于所述移动锥轮(411)和所述固定锥轮(412)之间。4.根据权利要求1所述的电机测试装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：田雷，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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