一种相机脏污检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种相机脏污检测方法、装置、设备及介质，用于提高相机脏污检测效率与准确性，以满足相机脏污检测需求。该方法包括：获取相机拍摄的第一图像，根据所述第一图像确定第一灰度图像；基于所述第一灰度图像构建图像金字塔，所述图像金字塔包括至少一张第二灰度图像，所述至少一张第二灰度图像中每张第二灰度图像的分辨率小于所述第一灰度图像的分辨率；确定所述每张第二灰度图像的脏污信息；将所述每张第二灰度图像的脏污信息映射到所述第一灰度图像上，得到所述第一灰度图像的第一脏污信息，其中所述第一脏污信息包括脏污区域的位置和大小；根据所述第一灰度图像的第一脏污信息，确定所述相机的传感器的脏污信息。息。息。

【技术实现步骤摘要】
一种相机脏污检测方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及到一种相机脏污检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在现有的检测相机传感器(sensor)表面的脏污的技术中，主要通过人眼对成像在显示器上的传感器图像进行观察，查找传感器表面的脏污，检测方法慢，并且检测结果依赖于人的主观判断；或者通过相关性热度图得到相机sensor上脏污的位置，但该方式计算量大，不便于检测大小不同的脏污。由此可见，以上两种方式都存在检测效率低，检测结果不准确的问题，不能很好的满足相机脏污检测需求。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种相机脏污检测方法、装置、设备及介质，用于提高相机脏污检测效率与准确性，以满足相机脏污检测需求。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种相机脏污检测方法，该方法可以由计算机设备执行，该方法包括：获取相机拍摄的第一图像，根据所述第一图像确定第一灰度图像；基于所述第一灰度图像构建图像金字塔，所述图像金字塔包括至少一张第二灰度图像，所述至少一张第二灰度图像中每张第二灰度图像的分辨率小于所述第一灰度图像的分辨率；确定所述每张第二灰度图像的脏污信息；将所述每张第二灰度图像的脏污信息映射到所述第一灰度图像上，得到所述第一灰度图像的第一脏污信息，其中所述第一脏污信息包括脏污区域的位置和大小；根据所述第一灰度图像的第一脏污信息，确定所述相机的传感器的脏污信息。
[0005]在本方案中，计算机设备先根据相机拍摄的第一图像确定第一灰度图像，获得第一灰度图像，构建第一灰度图像的图像金字塔，在图像金字塔中的每张第二灰度图像上确定出脏污区域的脏污信息，再将每张第二灰度图像上的脏污信息映射到第一灰度图像上，得到第一灰度图像上的脏污区域的第一脏污信息，由于第一灰度图像上的像素与相机的传感器对应，所以可以根据第一灰度图像的第一脏污信息，确定出相机传感器上的脏污信息。计算机设备在分辨率较小的图像(即至少一张第二灰度图像)上找到脏污，再将其映射到第一灰度图像上，提高了脏污的检测效率，并且通过本方案可以确定脏污的位置与大小，检测结果较为准确，满足了相机脏污检测需求。
[0006]可选的，在所述根据所述第一图像确定第一灰度图像之后，所述基于所述第一灰度图像构建图像金字塔之前，所述方法还包括：根据预设灰度值范围，确定所述第一灰度图像的第一类像素单元，所述第一类像素单元的灰度值小于所述预设灰度值范围中的最小值；所述确定所述每张第二灰度图像的脏污信息，将所述每张第二灰度图像的脏污信息映射到所述第一灰度图像上，包括：根据所述第一类像素单元确定所述每张第二灰度图像的第一子脏污区域，将所述第一子脏污区域映射到所述第一灰度图像上；和/或，在所述根据
所述第一图像确定第一灰度图像之后，所述基于所述第一灰度图像构建图像金字塔之前，所述方法还包括：根据预设灰度值范围，确定所述第一灰度图像的第二类像素单元，所述第二类像素单元的灰度值大于所述预设灰度值范围中的最大值；所述确定所述每张第二灰度图像的脏污信息，将所述每张第二灰度图像的脏污信息映射到所述第一灰度图像上，包括：根据所述第二类像素单元确定所述每张第二灰度图像的第二子脏污区域，将所述第二子脏污区域映射到所述第一灰度图像上。
[0007]通过本方式，计算机设备确定出第一类像素单元与第二类像素单元，根据第一类像素单元确定每张第二灰度图像的第一子脏污区域，根据第二类像素单元确定每张第二灰度图像的第二子脏污区域，实际上，第一类像素单元有可能为黑色脏污所在的像素单元，第二类像素单元有可能为白色脏污所在的像素单元，第一灰度图像上的脏污区域可以为第一子脏污区域映射的，也可以为第二子脏污区域映射的，还可以为第一子脏污区域与第二子脏污区域映射的，方案灵活度高。
[0008]可选的，在所述根据所述第一类像素单元确定所述每张第二灰度图像的第一子脏污区域之前，所述方法还包括：若存在所述第二类像素单元，将所述第二类像素单元处理为所述第一类像单元；或者，在所述根据所述第二类像素单元确定所述每张第二灰度图像的第二子脏污区域之前，所述方法还包括：若存在所述第一类像素单元，将所述第一类像素单元处理为所述第二类像单元。
[0009]通过本方式，将第二类像素单元处理为第一类像单元或者将第一类像素单元处理为第二类像单元，使得计算机设备后续只需处理一种类型的像素，减少计算量，提高脏污检测效率。
[0010]可选的，所述确定所述每张第二灰度图像的脏污信息，包括：基于自适应阈值分割方法确定所述每张第二灰度图像的连通域，其中，所述连通域中每个像素的灰度值与所述连通域之外的像素的灰度值差值的绝对值大于第一阈值，和/或，所述连通域中各像素之间的灰度值差值的绝对值小于第二阈值；从所述每张第二灰度图像的连通域中筛选出满足预设条件的连通域，所述满足预设条件的连通域为所述每张第二灰度图像的脏污区域；其中，所述预设条件包括以下一项或多项：连通域的面积在第一预设范围内、连通域的长宽比在第二预设范围内、连通域的圆度在第三预设范围内；根据所述每张第二灰度图像的脏污区域确定所述每张第二灰度图像的脏污信息。
[0011]通过本方式，计算机设备基于自适应阈值分割方法确定每张第二灰度图像中可能为脏污区域的连通域，再根据预设条件从每张第二灰度图像的连通域中筛选出为脏污区域的连通域，由于每张第二灰度图像的脏污区域通过了自适应阈值分割，并且满足预设条件，所以每张第二灰度图像的脏污区域可以较为真实的反应相机传感器上的脏污，提高了方案的可靠性。
[0012]可选的，所述根据所述第一灰度图像的第一脏污信息，确定所述相机的传感器的脏污信息，包括：
[0013]将所述第一脏污信息映射为所述相机的传感器的脏污信息。
[0014]通过本方式，计算机设备根据第一脏污信息可以确定出相机传感器的脏污信息，方法简单，脏污检测效率高。
[0015]可选的，所述根据所述第一灰度图像的第一脏污信息，确定所述相机的传感器的
脏污信息，包括：根据所述第一灰度图像的第一脏污信息从所述第一灰度图像中确定出至少一个感兴趣区域(region of interest，ROI)；计算所述至少一个ROI中每个ROI的灰度曲线；根据所述每个ROI的灰度曲线确定所述第一灰度图像的第二脏污信息，所述第二脏污信息包括脏污区域的位置、大小以及脏污程度中的至少一项；根据所述第二脏污信息确定所述相机的传感器的脏污信息。
[0016]通过本方式，计算机设备在获得第一灰度图像的第一脏污信息的基础上，通过每个ROI的灰度曲线进一步确定第一灰度图像的第二脏污信息，由于第二脏污信息更精准的反映了第一灰度图像的脏污区域的脏污信息，所以根据第二脏污信息确定相机传感器上的脏污信息，提高了方案的准确性与可靠性。
[0017]可选的，根据所述每个ROI的灰度曲线确定所述第一灰度图像的第二脏污信息，包括：对所述每个ROI的灰度曲线进行滤波处理，得到所述每个ROI对应的脏污区域的位置和大小；根据所述每个ROI对应的脏污区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机脏污检测方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄的第一图像，根据所述第一图像确定第一灰度图像；基于所述第一灰度图像构建图像金字塔，所述图像金字塔包括至少一张第二灰度图像，所述至少一张第二灰度图像中每张第二灰度图像的分辨率小于所述第一灰度图像的分辨率；确定所述每张第二灰度图像的脏污信息；将所述每张第二灰度图像的脏污信息映射到所述第一灰度图像上，得到所述第一灰度图像的第一脏污信息，其中所述第一脏污信息包括脏污区域的位置和大小；根据所述第一灰度图像的第一脏污信息，确定所述相机的传感器的脏污信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一图像确定第一灰度图像之后，所述基于所述第一灰度图像构建图像金字塔之前，所述方法还包括：根据预设灰度值范围，确定所述第一灰度图像的第一类像素单元，所述第一类像素单元的灰度值小于所述预设灰度值范围中的最小值；所述确定所述每张第二灰度图像的脏污信息，将所述每张第二灰度图像的脏污信息映射到所述第一灰度图像上，包括：根据所述第一类像素单元确定所述每张第二灰度图像的第一子脏污区域，将所述第一子脏污区域映射到所述第一灰度图像上；和/或，在所述根据所述第一图像确定第一灰度图像之后，所述基于所述第一灰度图像构建图像金字塔之前，所述方法还包括：根据预设灰度值范围，确定所述第一灰度图像的第二类像素单元，所述第二类像素单元的灰度值大于所述预设灰度值范围中的最大值；所述确定所述每张第二灰度图像的脏污信息，将所述每张第二灰度图像的脏污信息映射到所述第一灰度图像上，包括：根据所述第二类像素单元确定所述每张第二灰度图像的第二子脏污区域，将所述第二子脏污区域映射到所述第一灰度图像上。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一类像素单元确定所述每张第二灰度图像的第一子脏污区域之前，所述方法还包括：若存在所述第二类像素单元，将所述第二类像素单元处理为所述第一类像单元；或者，在所述根据所述第二类像素单元确定所述每张第二灰度图像的第二子脏污区域之前，所述方法还包括：若存在所述第一类像素单元，将所述第一类像素单元处理为所述第二类像单元。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述每张第二灰度图像的脏污信息，包括：基于自适应阈值分割方法确定所述每张第二灰度图像的连通域，其中，所述连通域中每个像素的灰度值与所述连通域之外的像素的灰度值差值的绝对值大于第一阈值，和/或，所述连通域中各像素之间的灰度值差值的绝对值小于第二阈值；从所述每张第二灰度图像的连通域中筛选出满足预设条件的连通域，所述满足预设条件的连通域为所述每张第二灰度图像的脏污区域；其中，所述预设条件包括以下一项或多项：连通域的面积在第一预设范围内、连通域的长宽比在第二预设范围内、连通域的圆度在第三预设范围内；根据所述每张第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政锋，许凡，李以志，周璐，张博，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：