一种关节变形齿轮驱动模组和爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种关节变形齿轮驱动模组及爬壁机器人，包括机架，机架上设置有：第一行走模块；第二行走模块；第一驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动源、第一主动齿轮、第一摆动齿轮和第一转轴，第一驱动源驱动第一主动齿轮连接以驱动第一主动齿轮转动，第一摆动齿轮与第一主动齿轮啮合，第一转轴与第一摆动齿轮连接，第一行走模块设置在第一转轴上；第二驱动单元包括第二驱动源、第二主动齿轮、第二摆动齿轮和第二转轴，第二驱动源与第二主动齿轮连接以驱动第二主动齿轮转动，第二主动齿轮与第二摆动齿轮啮合，第二转轴与第二摆动齿轮连接，第二行走模块设置在第二转轴上。其能够适应崎岖不平的壁面，能够对壁面的障碍物的灵活避让。避让。避让。

【技术实现步骤摘要】
一种关节变形齿轮驱动模组和爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其是指一种关节变形齿轮驱动模组和爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，爬壁机器人的应用越来越广泛。通过爬壁机器人行走至壁面的各个角落，可实现无人检测，也可运载各种加工装置，沿壁面上工作。
[0003]为了适应壁面的行走，现有的爬壁机器人多为吸附式爬壁机器人，其通过吸附在壁面上，以此实现行走。现有的爬壁机器人通常具备多个行走模块，行走模块能够吸附在壁面上并滚动，从而带动整个爬壁机器人行走。通常，多个行走模块为2
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n的阵列排布，其中，n为行走模块的行数，而爬壁机器人一行设置有2个行走模块，多个行走模块位于同一平面，不具备关节变形能力，因此，现有的爬壁机器人不能适应崎岖不平的壁面行走，容易从壁面掉落，稳定性不佳。

技术实现思路

[0004]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中爬壁机器人不具备关节变形能力，不适应崎岖不平的壁面的行走的技术缺陷。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供了一种关节变形齿轮驱动模组，包括机架，所述机架上设置有：
[0006]第一行走模块；
[0007]第二行走模块，所述第一行走模块和第二行走模块相对于机架对称设置，所述第一行走模块和第二行走模块皆能够吸附在壁面上并沿壁面行走；
[0008]第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动源、第一主动齿轮、第一摆动齿轮和第一转轴，所述第一驱动源驱动所述第一主动齿轮连接以驱动第一主动齿轮转动，所述第一摆动齿轮与所述第一主动齿轮啮合，所述第一转轴与所述第一摆动齿轮连接以同步转动，所述第一行走模块设置在所述第一转轴上，所述第一转轴转动以带动第一行走模块摆动；
[0009]第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二驱动源、第二主动齿轮、第二摆动齿轮和第二转轴，所述第二驱动源与所述第二主动齿轮连接以驱动第二主动齿轮转动，所述第二主动齿轮与所述第二摆动齿轮啮合，所述第二转轴与所述第二摆动齿轮连接以同步转动，所述第二行走模块设置在所述第二转轴上，所述第二转轴转动以带动第二行走模块摆动。
[0010]作为优选的，所述第一驱动单元包括第一转动轴承，所述第一转轴的两端分别通过第一转动轴承设置在机架上。
[0011]作为优选的，所述第二驱动单元包括第二转动轴承，所述第二转轴的两端分别通过第二转动轴承设置在机架上。
[0012]作为优选的，还包括第一俯仰连接件，所述第一俯仰连接件的两端与第一转轴固定设置，所述第一行走模块安装在所述第一俯仰连接件上。
[0013]作为优选的，所述第一行走模块安装在所述第一俯仰连接件的中部。
[0014]作为优选的，还包括第二俯仰连接件，所述第二俯仰连接件的两端与第二转轴固定设置，所述第二行走模块安装在所述第二俯仰连接件上。
[0015]作为优选的，所述第二行走模块安装在所述第二俯仰连接件的中部。
[0016]作为优选的，所述第一行走模块和第二行走模块皆包括永磁吸附轮。
[0017]作为优选的，所述第一驱动源和第二驱动源皆为一体执行器。
[0018]本技术还公开了一种爬壁机器人，包括上项所述的关节变形齿轮驱动模组。
[0019]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0020]本技术的关节变形齿轮驱动模组行走在壁面上时，第一行走模块和第二行走模块皆吸附在壁面上并能够向前行走，当遭遇崎岖的壁面时，第一驱动单元驱动第一行走模块绕第一转轴摆动至一定角度以适应崎岖不平的壁面，第二驱动单元驱动第二行走模块绕第二转轴摆动至一定角度以适应崎岖不平的壁面，并且，通过第一驱动单元和第二驱动单元配合，可以保证爬壁机器人对壁面障碍物的灵活避让，如此可以完成爬壁机器人在不同壁面间的自由转运。
附图说明
[0021]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。
[0022]图1为本技术的关节变形齿轮驱动模组的结构示意图；
[0023]图2为去除盖体的关节变形齿轮驱动模组的俯视图。
[0024]说明书附图标记说明：10、机架；11、盖体；20、第一行走模块；30、第二行走模块；40、第一主动齿轮；41、第一摆动齿轮；42、第一转轴；50、第一驱动源；60、第二主动齿轮；61、第二摆动齿轮；62、第二转轴；70、第一俯仰连接件；71、第二俯仰连接件。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0026]参照图1
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图2所示，本技术公开了一种关节变形齿轮驱动模组，包括机架10，在机架10上设置有第一行走模块20、第二行走模块30、第一驱动单元和第二驱动单元。
[0027]第一行走模块20和第二行走模块30相对于机架10对称设置，第一行走模块20和第二行走模块30皆能够吸附在壁面上并沿壁面行走。
[0028]第一驱动单元设置在机架10上，第一驱动单元包括第一驱动源50、第一主动齿轮40、第一摆动齿轮41和第一转轴42，第一驱动源50驱动第一主动齿轮40连接以驱动第一主动齿轮40转动，第一摆动齿轮41与第一主动齿轮40啮合，第一转轴42与第一摆动齿轮41连接以同步转动，第一行走模块20设置在第一转轴42上，第一转轴42转动以带动第一行走模块20摆动。
[0029]第二驱动单元设置在机架10上，第二驱动单元包括第二驱动源、第二主动齿轮60、
第二摆动齿轮61和第二转轴62，第二驱动源与第二主动齿轮60连接以驱动第二主动齿轮60转动，第二主动齿轮60与第二摆动齿轮61啮合，第二转轴62与第二摆动齿轮61连接以同步转动，第二行走模块30设置在第二转轴62上，第二转轴62转动以带动第二行走模块30摆动。
[0030]本技术的工作原理是：关节变形齿轮驱动模组行走在壁面上时，第一行走模块20和第二行走模块30皆吸附在壁面上并能够向前行走，当遭遇崎岖的壁面时，第一驱动单元驱动第一行走模块20绕第一转轴42摆动至一定角度以适应崎岖不平的壁面，第二驱动单元驱动第二行走模块30绕第二转轴62摆动至一定角度以适应崎岖不平的壁面，并且，通过第一驱动单元和第二驱动单元配合，可以保证爬壁机器人对壁面障碍物的灵活避让，如此可以完成爬壁机器人在不同壁面间的自由转运。对于第一行走模块20和第二行走模块30的摆动角度，可通过传感器检测壁面的变形情况动作。
[0031]进一步的，第一驱动单元包括第一转动轴承，第一转轴42的两端分别通过第一转动轴承设置在机架10上。通过设置第一转动轴承，可以减小第一转轴42转动时的摩擦力。第一主动齿轮40可设置在第一转轴42的端部，当第一驱动源50驱动第一转轴42转动时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节变形齿轮驱动模组，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有：第一行走模块；第二行走模块，所述第一行走模块和第二行走模块相对于机架对称设置，所述第一行走模块和第二行走模块皆能够吸附在壁面上并沿壁面行走；第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动源、第一主动齿轮、第一摆动齿轮和第一转轴，所述第一驱动源驱动所述第一主动齿轮连接以驱动第一主动齿轮转动，所述第一摆动齿轮与所述第一主动齿轮啮合，所述第一转轴与所述第一摆动齿轮连接以同步转动，所述第一行走模块设置在所述第一转轴上，所述第一转轴转动以带动第一行走模块摆动；第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二驱动源、第二主动齿轮、第二摆动齿轮和第二转轴，所述第二驱动源与所述第二主动齿轮连接以驱动第二主动齿轮转动，所述第二主动齿轮与所述第二摆动齿轮啮合，所述第二转轴与所述第二摆动齿轮连接以同步转动，所述第二行走模块设置在所述第二转轴上，所述第二转轴转动以带动第二行走模块摆动。2.根据权利要求1所述的关节变形齿轮驱动模组，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一转动轴承，所述第一转轴的两端分别通过第一转动轴承设置在机架上。3.根据权利要求1所述的关...

【专利技术属性】
技术研发人员：章军福，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：新型
国别省市：