一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人，包括机架，机架上设置有：第一行走模块；第二行走模块；第一驱动单元，第一驱动源的动力输出端与第一摆杆铰接，第一摆杆远离第一驱动源的一端与第一中心轴铰接，第一连杆的一端与第一摆杆铰接，第一连杆的另一端与第一转轴的偏心段铰接，第一行走模块设置在第一转轴的非偏心段处；第二驱动单元，第二驱动源的动力输出端与第二摆杆铰接，第二摆杆远离第二驱动源的一端与第二中心轴铰接，第二连杆的一端与第二摆杆铰接，第二连杆的另一端与第二转轴的偏心段铰接，第二行走模块设置在第二转轴的非偏心段处。其能够实现爬壁机器人的关节变形，适应崎岖不平的壁面，灵活度高。灵活度高。灵活度高。

【技术实现步骤摘要】
一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其是指一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，爬壁机器人的应用越来越广泛。通过爬壁机器人行走至壁面的各个角落，可实现无人检测，也可运载各种加工装置，沿壁面行走并工作。
[0003]为了适应壁面的行走，现有的爬壁机器人多为吸附式爬壁机器人，其通过磁吸或负压的方式吸附在壁面上，并通过轮体滚动，以此实现爬壁机器人向前行走。现有的爬壁机器人通常具备多个行走模块，行走模块能够吸附在壁面上并滚动前行，从而带动整个爬壁机器人行走。通常，多个行走模块为2
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n的阵列排布，其中，n为行走模块的行数，而爬壁机器人一行设置有2个行走模块，多个行走模块位于同一平面，不具备关节变形能力，因此，现有的爬壁机器人不能适应崎岖不平的壁面行走，容易从壁面掉落，稳定性不佳。

技术实现思路

[0004]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中爬壁机器人不具备关节变形能力，不能适应崎岖不平的壁面行走的技术缺陷。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供了一种关节变形连杆驱动模组，包括机架，所述机架上设置有：
[0006]第一行走模块；
[0007]第二行走模块，所述第一行走模块和第二行走模块相对于机架对称设置，所述第一行走模块和第二行走模块皆能够吸附在壁面上并沿壁面行走；
[0008]第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动源、第一摆杆、第一连杆、第一中心轴、第一转轴和第一连接件，所述第一转轴上设置有偏心段，所述第一驱动源的一端与第二转轴铰接，所述第一驱动源的动力输出端与第一摆杆铰接，所述第一摆杆远离所述第一驱动源的一端与第一中心轴铰接，所述第一驱动源驱动所述第一摆杆绕第一中心轴转动，所述第一连杆的一端与所述第一摆杆铰接，所述第一连杆的另一端与第一转轴的偏心段铰接，所述第一转轴的非偏心段与机架通过转动轴承连接，所述第一行走模块设置在所述第一转轴的非偏心段处并能够随所述第一转轴同步动作；
[0009]第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二驱动源、第二摆杆、第二连杆、第二中心轴、第二转轴和第二连接件，所述第二转轴上设置有偏心段，所述第二驱动源的一端与第一转轴铰接，所述第二驱动源的动力输出端与第二摆杆铰接，所述第二摆杆远离所述第二驱动源的一端与第二中心轴铰接，所述第二驱动源驱动所述第二摆杆绕第二中心轴转动，所述第二中心轴与机架通过转动轴承连接，所述第二连杆的一端与所述第二摆杆铰接，所述第二连杆的另一端与第二转轴的偏心段铰接，所述第二转轴的非偏心段与机架通过转动轴承连接，所述第二行走模块设置在所述第二转轴的非偏心段处并能够随所述第二转轴同
步动作。
[0010]作为优选的，所述第一驱动源为第一油缸，所述第一油缸的缸体与第二转轴铰接，所述第一油缸的活塞杆与第一摆杆铰接。
[0011]作为优选的，所述第二驱动源为第二油缸，所述第二油缸的缸体与第一转轴铰接，所述第二油缸的活塞杆与第二摆杆铰接。
[0012]作为优选的，还包括第一连接件，所述第一连接件的两端与第一转轴固定，所述第一行走模块设置在所述第一连接件的中部。
[0013]作为优选的，还包括第二连接件，所述第二连接件的两端与第二转轴固定，所述第二行走模块设置在所述第二连接件的中部。
[0014]作为优选的，所述第一行走模块和第二行走模块皆包括永磁吸附轮。
[0015]作为优选的，所述第一行走模块与机架之间设置有第一弹簧，所述第二行走模块与机架之间设置有第二弹簧。
[0016]作为优选的，所述第一摆杆和第二摆杆皆为T型结构。
[0017]作为优选的，所述第一驱动单元和第二驱动单元分别位于机架的两侧。
[0018]本技术公开了一种爬壁机器人，包括上述的关节变形连杆驱动模组。
[0019]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0020]1、本技术中，由于第一驱动源的动力输出端与第一摆杆铰接，所述第一驱动源的一端与第二转轴铰接，而第一摆杆与第一中心轴铰接，第一驱动源的动力输出端能够伸长或者缩短，如此，第一驱动源可以驱动第一摆杆绕第一中心轴转动，而第一摆杆绕第一中心轴转动时；由于第一连杆的一端与第一摆杆铰接，第一连杆的另一端与第一转轴的偏心段铰接，通过偏心段的偏心距和第一连杆的配合，可以迫使第一转轴转动，从而带动第一行走模块做俯仰动作。
[0021]2、本技术中，由于第二驱动源的动力输出端与第二摆杆铰接，所述第二驱动源的一端与第二转轴铰接，而第二摆杆与第二中心轴铰接，第二驱动源的动力输出端能够伸长或者缩短，如此，第二驱动源可以驱动第二摆杆绕第二中心轴转动，而第二摆杆绕第二中心轴转动时；由于第二连杆的一端与第二摆杆铰接，第二连杆的另一端与第二转轴的偏心段铰接，通过偏心段的偏心距和第二连杆的配合，可以迫使第二转轴转动，从而带动第二行走模块做俯仰动作。
[0022]3、本技术中，通过第一驱动单元和第二驱动单元，即可分别实现第一行走模块和第二行走模块做俯仰动作，而通过连杆与偏心段配合，可以使得行走模块在预设角度摆动，精度高，结构紧凑。
[0023]4、本技术能够实现爬壁机器人的关节变形，从而适应崎岖不平的壁面，灵活度高。
附图说明
[0024]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。
[0025]图1为本技术的关节变形连杆驱动模组的结构示意图；
[0026]图2为关节变形连杆驱动模组去除上盖后的俯视图；
[0027]图3为关节变形连杆驱动模组的主视图；
[0028]图4为第一转轴的结构示意图。
[0029]说明书附图标记说明：10、机架；20、第一行走模块；30、第二行走模块；31、第一驱动源；32、第一摆杆；33、第一连杆；40、第一连接件；41、第二连接件；50、第一转轴；501、偏心段；51、第二转轴。
具体实施方式
[0030]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0031]参照图1
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图4所示，本技术公开了一种关节变形连杆驱动模组，包括机架10，机架10上设置有第一行走模块20、第二行走模块30、第一驱动单元和第二驱动单元。
[0032]第一行走模块20和第二行走模块30相对于机架10对称设置，第一行走模块20和第二行走模块30皆能够吸附在壁面上并沿壁面行走。
[0033]第一驱动单元包括第一驱动源31、第一摆杆32、第一连杆33、第一中心轴、第一转轴50和第一连接件40，第一转轴50上设置有偏心段501，第一驱动源31的一端与第二转轴51铰接，第一驱动源31的动力输出端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节变形连杆驱动模组，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有：第一行走模块；第二行走模块，所述第一行走模块和第二行走模块相对于机架对称设置，所述第一行走模块和第二行走模块皆能够吸附在壁面上并沿壁面行走；第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动源、第一摆杆、第一连杆、第一中心轴、第一转轴和第一连接件，所述第一转轴上设置有偏心段，所述第一驱动源的一端与第二转轴铰接，所述第一驱动源的动力输出端与第一摆杆铰接，所述第一摆杆远离所述第一驱动源的一端与第一中心轴铰接，所述第一驱动源驱动所述第一摆杆绕第一中心轴转动，所述第一连杆的一端与所述第一摆杆铰接，所述第一连杆的另一端与第一转轴的偏心段铰接，所述第一转轴的非偏心段与机架通过转动轴承连接，所述第一行走模块设置在所述第一转轴的非偏心段处并能够随所述第一转轴同步动作；第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二驱动源、第二摆杆、第二连杆、第二中心轴、第二转轴和第二连接件，所述第二转轴上设置有偏心段，所述第二驱动源的一端与第一转轴铰接，所述第二驱动源的动力输出端与第二摆杆铰接，所述第二摆杆远离所述第二驱动源的一端与第二中心轴铰接，所述第二驱动源驱动所述第二摆杆绕第二中心轴转动，所述第二中心轴与机架通过转动轴承连接，所述第二连杆的一端与所述第二摆杆铰接，所述第二连杆的另一端与第二转轴的偏心段铰接，所述第二转轴的非偏心段与机架通过转动轴承连接，所述第二行走模块设置在所述第二转轴的非...

【专利技术属性】
技术研发人员：章军福，李建伟，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：新型
国别省市：