物料运输轨道车定位系统及其定位方法技术方案

本发明专利技术涉及一种物料运输轨道车定位系统及其定位方法，包括：安装于轨道车的驱动装置上的旋转编码器；沿轨道的轨迹路线间隔地安装于轨道上的若干个定位条码；安装于轨道车的头部之下的条码扫描器；与旋转编码器和条码扫描器控制连接的控制单元。条码扫描器通过扫描和识别该定位条码，以获取当前时刻该定位条码的安装位置的位置数据，并根据当前时刻该定位条码的位置数据调整当前时刻的累积行程值，从而实现在行驶的过程中，不断地对累积行程值进行调整校正，并根据调整后的累积行程值再计算后续时刻的累积行程值，从而提高了物料运输轨道车定位的精确性。车定位的精确性。车定位的精确性。

【技术实现步骤摘要】
物料运输轨道车定位系统及其定位方法


[0001]本专利技术涉及轨道车定位
，特指一种物料运输轨道车定位系统及其定位方法。

技术介绍

[0002]盾构法隧道施工过程中，水平运输部分主要由轨道车作为运输工具。为了排除人工注意力及观测能力的局限性对车辆运行造成的安全隐患，发展了轨道车的自动驾驶系统，在轨道车的驱动装置上安装旋转编码器，旋转编码器检测轨道车驱动轮的回转次数，进而换算出驱动轮回转累积行程值。但是由于轨道车驱动轮与轨道之间存在不可避免的互相滑动，即驱动轮发生转动但并没有产生位移，这就会造成所获取的累积行程值与实际行程值间存在有偏差，且距离越长累积偏差值也越大，存在定位精度差的问题。
[0003]因此，如何提高物料运输轨道车的定位精度是本申请亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种物料运输轨道车定位系统及其定位方法，以解决现有通过旋转编码器对轨道车定位精度较差的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种物料运输轨道车定位系统，包括：
[0006]安装于轨道车的驱动装置上的旋转编码器；
[0007]沿轨道的轨迹路线间隔地安装于所述轨道上的若干个定位条码；
[0008]安装于所述轨道车的头部之下的条码扫描器，所述条码扫描器能够扫描和识别所述定位条码，并获取所述定位条码的安装位置的位置数据；以及
[0009]与所述旋转编码器和所述条码扫描器控制连接的控制单元，用于获取所述旋转编码器的累积行程值和所述定位条码的位置数据，判断当前时刻的累积行程值和当前时刻所述定位条码的位置数据是否一致，若判断结果为不一致，则将当前时刻的累积行程值调整为当前时刻所述定位条码的位置数据，并根据调整后的累积行程值进行后续累积行程值的计算。
[0010]本专利技术通过沿轨道的轨迹路线在轨道上间隔设置若干个定位条码，在轨道车的头部安装条码扫描器，轨道车每移动至一定位标签的位置，条码扫描器通过扫描和识别该定位条码，以获取当前时刻该定位条码的安装位置的位置数据，并根据当前时刻该定位条码的位置数据调整当前时刻的累积行程值，从而实现在行驶的过程中，不断地对累积行程值进行调整校正，并根据调整后的累积行程值再计算后续时刻的累积行程值，从而提高了物料运输轨道车定位的精确性。
[0011]本专利技术物料运输轨道车定位系统的进一步改进在于，还包括安装于所述轨道车的头部之上的读写器以及沿所述轨道的轨迹路线间隔地支设于地面之上且对应所述读写器设置的若干个定位标签，所述定位标签靠近所述轨道且与所述定位条码相错开设置，所述读写器能够识别所述定位标签并获取所述定位标签的安装位置的位置数据；
[0012]所述控制单元还用于获取所述定位标签的位置数据，判断当前时刻的累积行程值和当前时刻所述定位标签的位置数据是否一致，若判断结果为不一致，则将当前时刻的累积行程值调整为当前时刻所述定位标签的位置数据，并根据调整后的累积行程值进行后续累积行程值的计算。
[0013]本专利技术物料运输轨道车定位系统的进一步改进在于，若干个所述定位标签分别位于所述轨道车的调头位置、装载位置、卸货位置、避让区域、所述轨道的岔道处以及所述轨道间的交会处。
[0014]本专利技术物料运输轨道车定位系统的进一步改进在于，还包括对应所述定位标签的设置位置立设于地面之上的立杆；
[0015]所述定位标签安装于所述立杆的顶端。
[0016]本专利技术物料运输轨道车定位系统的进一步改进在于，所述读写器为RFID读写器，所述定位标签为RFID电子标签。
[0017]本专利技术物料运输轨道车定位系统的进一步改进在于，所述定位条码位于所述轨道的内侧。
[0018]本专利技术还提供了一种物料运输轨道车的定位方法，包括如下步骤：
[0019]提供旋转编码器，将所述旋转编码器安装于轨道车的驱动装置上；
[0020]提供定位条码，将若干个所述定位条码沿轨道的轨迹路线间隔地安装于所述轨道上；
[0021]提供条码扫描器，将所述条码扫描器安装于所述轨道车头部之下；
[0022]提供控制单元，将所述控制单元与所述旋转编码器和所述条码扫描器控制连接；
[0023]在所述轨道车行驶过程中，所述控制单元实时地获取所述旋转编码器的累积行程值，在所述轨道车移动至某一所述定位条码处时，所述条码扫描器扫描和识别该定位条码，并获取该定位条码的安装位置的位置数据，所述控制单元通过所述条码扫描器获取当前时刻该定位条码的位置数据，判断当前时刻的累积行程值和当前时刻该定位条码的位置数据是否一致，若判断结果为不一致，则将当前时刻的累积行程值调整为当前时刻该定位条码的位置数据，并根据调整后的累积行程值进行后续累积行程值的计算。
[0024]本专利技术物料运输轨道车的定位方法的进一步改进在于，提供读写器，将所述读写器安装于所述轨道车的头部之上；
[0025]提供定位标签，将若干个所述定位标签沿所述轨道的轨迹路线间隔地支设于地面之上且对应所述读写器设置，使所述定位标签靠近所述轨道且与所述定位条码相错开设置；
[0026]在所述轨道车移动至某一所述定位标签处时，所述读写器识别所述定位标签并获取该定位标签的安装位置的位置数据，所述控制单元通过所述读写器获取该定位标签的位置数据，判断当前时刻的累积行程值和当前时刻该定位标签的位置数据是否一致，若判断结果为不一致，则将当前时刻的累积行程值调整为当前时刻该定位标签的位置数据，并根据调整后的累积行程值进行后续累积行程值的计算。
[0027]本专利技术物料运输轨道车的定位方法的进一步改进在于，在安装所述定位标签时，将若干个所述定位标签分别设于所述轨道车的调头位置、装载位置、卸货位置、避让区域、所述轨道的岔道处以及所述轨道间的交会处。
[0028]本专利技术物料运输轨道车的定位方法的进一步改进在于，在安装所述定位标签时，提供立杆，将所述立杆对应所述定位标签的设置位置立设于地面之上，将所述定位标签安装于所述立杆的顶端。
附图说明
[0029]图1为本专利技术物料运输轨道车定位系统的结构示意图。
[0030]符号说明：轨道车10，定位条码20，条码扫描器30，读写器40，定位标签50，立杆60，轨道70。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]本专利技术提供了一种物料运输轨道车定位系统及其定位方法，用于定位轨道车的位置，本专利技术是基于隧道盾构法施工环境下的物料运输工具的多种检测传感器集成的综合定位系统，定位系统采用旋转编码器、定位条码和条码扫描器、读写器和定位标签进行综合定位，通过创新设计的综合定位系统，将不同类别传感器和车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料运输轨道车定位系统，其特征在于，包括：安装于轨道车的驱动装置上的旋转编码器；沿轨道的轨迹路线间隔地安装于所述轨道上的若干个定位条码；安装于所述轨道车的头部之下的条码扫描器，所述条码扫描器能够扫描和识别所述定位条码，并获取所述定位条码的安装位置的位置数据；以及与所述旋转编码器和所述条码扫描器控制连接的控制单元，用于获取所述旋转编码器的累积行程值和所述定位条码的位置数据，判断当前时刻的累积行程值和当前时刻所述定位条码的位置数据是否一致，若判断结果为不一致，则将当前时刻的累积行程值调整为当前时刻所述定位条码的位置数据，并根据调整后的累积行程值进行后续累积行程值的计算。2.如权利要求1所述的物料运输轨道车定位系统，其特征在于，还包括安装于所述轨道车的头部之上的读写器以及沿所述轨道的轨迹路线间隔地支设于地面之上且对应所述读写器设置的若干个定位标签，所述定位标签靠近所述轨道且与所述定位条码相错开设置，所述读写器能够识别所述定位标签并获取所述定位标签的安装位置的位置数据；所述控制单元还用于获取所述定位标签的位置数据，判断当前时刻的累积行程值和当前时刻所述定位标签的位置数据是否一致，若判断结果为不一致，则将当前时刻的累积行程值调整为当前时刻所述定位标签的位置数据，并根据调整后的累积行程值进行后续累积行程值的计算。3.如权利要求2所述的物料运输轨道车定位系统，其特征在于，若干个所述定位标签分别位于所述轨道车的调头位置、装载位置、卸货位置、避让区域、所述轨道的岔道处以及所述轨道间的交会处。4.如权利要求2所述的物料运输轨道车定位系统，其特征在于，还包括对应所述定位标签的设置位置立设于地面之上的立杆；所述定位标签安装于所述立杆的顶端。5.如权利要求2所述的物料运输轨道车定位系统，其特征在于，所述读写器为RFID读写器，所述定位标签为RFID电子标签。6.如权利要求1所述的物料运输轨道车定位系统，其特征在于，所述定位条码位于所述轨道的内侧。7.一种物料运输轨道车的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：提供旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎燕，朱雁飞，吴惠明，李章林，宋兴宝，何国军，黄德中，顾嫣，郝震宇，刘杰，吴忠明，梁敬东，马志刚，孙连，盛荣，
申请(专利权)人：上海隧道工程有限公司，
类型：发明
国别省市：