本申请公开了一种总线通信方法、从站及总线通信系统，该方法包括：接收来自主站的第一时刻控制指令，启动第一任务和第二任务，其中，第一任务包括按第一时刻控制指令的指示进行计算并得到计算结果，第二任务包括采集目标数据，自第一时刻经过第一预设延迟时间后，输出第一任务的计算结果，自第一时刻经过第二预设延迟时间后，将采集到的目标数据上传至主站，以便于主站依据所述目标数据生成第二时刻控制指令，由此通过利用全双工通讯机制，控制指令的下发和目标数据的上传均不存在任何由于拓扑结构导致的延迟，缩短了主站与从站之间的通信周期，降低了主站与从站之间的通信延迟，有效地提升了通信系统的动态性能。有效地提升了通信系统的动态性能。有效地提升了通信系统的动态性能。
【技术实现步骤摘要】
总线通信方法、从站及总线通信系统
[0001]本申请涉及电气控制
，特别涉及总线通信方法、从站及总线通信系统。
技术介绍
[0002]在一主多从网络结构中，通过主站与从站进行通信来实现对从站的控制。目前的控制方式中，主站与从站之间的通信周期较长，导致系统动态性能下降，并且主站与从站之间通信的数据延迟较大，导致对从站控制的动态性能下降。
[0003]需要说明的是，本
技术介绍
部分中公开的信息仅用于理解本申请构思的
技术介绍
，并且因此，它可以包含不构成现有技术的信息。
技术实现思路
[0004]本申请的第一个目的在于提出一种总线通信方法，缩短主站与从站之间的通信周期，降低通信延迟，提升系统的动态性能。
[0005]本申请的第二个目的在于提出另一种总线通信方法。
[0006]本申请的第三个目的在于提出一种总线通信系统的从站。
[0007]本申请的第四个目的在于提出一种总线通信系统。
[0008]为达上述目的，本申请第一方面实施例提供了一种总线通信方法，应用于总线通信系统中的n个从站，所述总线通信系统还包括主站，所述主站与n个从站进行全双工通信，其中，n为大于1的整数，所述方法包括：接收来自所述主站的第一时刻控制指令，启动第一任务和第二任务，其中，所述第一任务包括按所述第一时刻控制指令的指示进行计算并得到计算结果，所述第二任务包括采集目标数据；自第一时刻经过第一预设延迟时间后，输出所述第一任务的计算结果；自第一时刻经过第二预设延迟时间后，将采集到的目标数据上传至所述主站，以便于所述主站依据所述目标数据生成第二时刻控制指令。
[0009]根据本申请实施例提出的总线通信方法，通过利用全双工通讯机制，使得主站在下发控制指令的同时可以接收总线上任意从站的返回数据，并且所有从站都可以立即接收到主站发送的数据，所有从站上传的数据也可以被主站立即接收，指令的下发和目标数据的上传均不存在任何由于拓扑结构导致的延迟，缩短了主站与从站之间的通信周期，降低了主站与从站之间的通信延迟，有效地提升了总线通信系统的动态性能；并且，从站在接收到控制指令时，会启动计算任务和数据采集任务，以进行计算结果的输出和主站生成新的控制指令，实现主站与从站之间往复交互。
[0010]为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了另一种总线通信方法，应用于总线通信系统，所述总线通信系统包括主站和n个从站，所述主站与n个从站进行全双工通信，其中，n为大于1的整数，所述方法包括：所述主站依次向n个从站发送相应的第一时刻控制指令；所述从站接收来自所述主站的第一时刻控制指令，启动第一任务和第二任务，其中，所述第一任务包括按所述第一时刻控制指令的指示进行计算并得到计算结果，所述第二任务包括采集目标数据；所述从站自第一时刻经过第一预设延迟时间后，输出所述第一任务的
计算结果；所述从站自第一时刻经过第二预设延迟时间后，将采集到的目标数据上传至所述主站；所述主站接收所述从站上传的目标数据，并依据所述目标数据生成相应的第二时刻控制指令。
[0011]为达上述目的，本申请第三方面实施例提供了一种总线通信系统的从站，所述总线通信系统包括主站和n个从站，所述主站与n个从站进行全双工通信，其中，n为大于1的整数，所述从站包括：RX模块，用于接收来自所述主站的第一时刻控制指令；任务启动模块，用于启动第一任务和第二任务，其中，所述第一任务包括按所述第一时刻控制指令的指示进行计算并得到计算结果，所述第二任务包括采集目标数据；数据输出模块，用于自第一时刻经过第一预设延迟时间后，输出所述第一任务的计算结果；以及，TX模块，用于自第一时刻经过第二预设延迟时间后，将采集到的目标数据上传至所述主站，以便于所述主站依据所述目标数据生成第二时刻控制指令。
[0012]为达上述目的，本申请第四方面实施例提供了一种总线通信系统，其特征在于，包括主站和n个从站，所述主站与n个从站进行全双工通信，其中，n为大于1的整数；所述主站包括：第一TX模块，用于依次向n个从站发送相应的第一时刻控制指令；第一RX模块，用于接收所述从站上传的目标数据；以及，指令生成模块，用于依据所述从站上传的目标数据生成相应的第二时刻控制指令；所述从站包括：第二RX模块，用于接收来自所述主站的第一时刻控制指令；任务启动模块，用于启动第一任务和第二任务，其中，所述第一任务包括按所述第一时刻控制指令的指示进行计算并得到计算结果，所述第二任务包括采集目标数据；数据输出模块，用于自第一时刻经过第一预设延迟时间后，输出所述第一任务的计算结果；以及，第二TX模块，用于自第一时刻经过第二预设延迟时间后，将采集到的目标数据上传至所述主站。
[0013]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0014]图1是本申请一个实施例的应用于从站的总线通信方法的流程示意图。
[0015]图2是本申请一个实施例的总线通信系统的拓扑结构示意图。
[0016]图3是本申请一个实施例的应用于多轴伺服系统逆变部的总线通信方法的流程示意图。
[0017]图4是本申请一个实施例的多轴伺服系统的总线通信拓扑结构示意图。
[0018]图5是本申请一个实施例中逆变部的工作时序示意图。
[0019]图6是本申请一个实施例的应用于总线通信系统的总线通信方法的流程示意图。
[0020]图7是本申请一个实施例中数据交互周期为2个预设周期时的通信收发时序的结构框图。
[0021]图8是本申请一个实施例中数据交互周期为n
‑
1个预设周期时的通信收发时序的结构框图。
[0022]图9是本申请一个实施例中主站与n个从站之间的通信收发时序的结构框图。
[0023]图10是本申请一个实施例中主站与3个从站之间的通信收发状态变化示意图。
[0024]图11是本申请一个实施例的应用于多轴伺服系统的总线通信方法的流程示意图。
[0025]图12是本申请一个实施例的整流部与n个逆变部之间的通信收发时序的结构框图。
[0026]图13是本申请一个实施例中整流部与3个逆变部之间通信收发时序的结构框图。
[0027]图14是本申请一个实施例的总线通信系统的从站的结构框图。
[0028]图15是本申请一个实施例的多轴伺服系统的逆变部的结构框图。
[0029]图16是本申请一个实施例的总线通信系统的结构框图。
[0030]图17是本申请一个实施例的多轴伺服系统的结构框图。
[0031]图18是本申请一个实施例的多轴伺服系统中整流部Rec与逆变部Inv1连接关系的结构框图。
具体实施方式
[0032]下面详细描述本申请的实施例，下文描述的实施例的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种总线通信方法，其特征在于，应用于总线通信系统中的n个从站，所述总线通信系统还包括主站，所述主站与n个从站进行全双工通信，其中，n为大于1的整数，所述方法包括：接收来自所述主站的第一时刻控制指令，启动第一任务和第二任务，其中，所述第一任务包括按所述第一时刻控制指令的指示进行计算并得到计算结果，所述第二任务包括采集目标数据；自第一时刻经过第一预设延迟时间后，输出所述第一任务的计算结果；自第一时刻经过第二预设延迟时间后，将采集到的目标数据上传至所述主站，以便于所述主站依据所述目标数据生成第二时刻控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收来自所述主站的第一时刻控制指令，包括：对总线上广播的数据进行数据帧的识别；在识别到预设的匹配帧时，开始接收第一时刻控制指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自第一时刻经过第一预设延迟时间后，输出所述第一任务的计算结果，包括：在接收到所述第一时刻控制指令时，触发第一延迟定时器开始计时；在所述第一延迟定时器的计时值达到第一预设延迟时间时，输出所述第一任务的计算结果，其中，所述第一预设延迟时间被设置为所述第一任务的执行用时。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自第一时刻经过第二预设延迟时间后，将采集到的目标数据上传至所述主站，包括：在接收到所述第一时刻控制指令时，触发第二延迟定时器开始计时；在所述第二延迟定时器的计时值达到第二预设延迟时间时，将采集到的目标数据上传至所述主站，其中，所述第二预设延迟时间被设置为所述第二任务的执行用时。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，每个所述从站连接有目标设备，所述第二任务为采集所述目标设备的目标数据，并且，输出所述第一任务的计算结果具体为：将所述第一任务的计算结果发送至所述目标设备，以便于驱动所述目标设备运行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述总线通信系统为多轴伺服系统，所述主站为整流部，所述从站为逆变部，所述目标设备为电机，所述目标数据为电机位置，所述第一时刻控制指令包括电流环路指令，所述第一任务中的计算为按所述电流环路指令进行电流环路计算。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在输出所述第一任务的计算结果时，还对PWM定时器的计时值进行复位，以使PWM模块依据最新得电流环路计算结果进行输出。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二任务中的采集电机位置具体包括：发起与所述电机上的编码器之间的通讯，以使所述编码器对电机位置进行锁存并将锁存信息反馈至逆变部；对接收到的锁存信息进行解算得到电机位置。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二任务的执行用时包括：与所述编码器通讯的时长以及对接收到的锁存信息进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈捷，何兴家，戴若成，孙艳强，孟林，
申请(专利权)人：美的威灵电机技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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